JPH0411804A

JPH0411804A - 作業車

Info

Publication number: JPH0411804A
Application number: JP3107090A
Authority: JP
Inventors: Hiroto Kimura; 木村　浩人
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-02-08
Filing date: 1990-02-08
Publication date: 1992-01-16
Anticipated expiration: 2011-07-31
Also published as: JP2520180B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は乗用型田植機や農用トラクタ等のように、対地
作業装置をアクチュエータにより昇降操作自在に、機体
に連結してある作業車に関する。

〔従来の技術〕

作業車の１つである乗用型田植機においては、苗植付装
置（対地作業装置に相当）を単動型の油圧シリンダ（ア
クチュエータに相当）により昇降自在に、機体に連結し
ている。

そして、乗用型田植機においては水田内で植付作業を開
始する際に、水田のコーナ一部にて後進しながら最初の
スタート位置の位置決めを行う場合がある。従って、走
行用の変速装置を後進側に操作すると、苗植付装置が自
動的に上昇操作されるようにして、後進時に苗植付装置
が畦等に衝突しないように、又、苗植付装置の接地フロ
ートや接地式の高さセンサー等を接地させたままで後進
しないように構成しているものがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述の構造では走行用の変速装置を後進側に操作すると
、前記油圧シリンダに対する制御弁が自動的に作動油供
給側に操作保持される。これにより、油圧シリンダが伸
長して苗植付装置が持ち上げられて行くのであるが、制
御弁が作動油供給側に保持されたままである為に、油圧
シリンダが伸長し続けて菌宕寸装置がその上限にまで持
ち上げられてしまう　従って、この状態で植付作業を開
始しようニした場合、高い位置に在る苗植付装置を田面
し１くにまで下げてからでないと植付作業を開始できな
いので、時間の無駄が生じていた。

ここで本発明は、前述の上うな時間の無駄を少なくする
ことを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような作業車において、次のよう
に構成することにある。つまり、走行用の変速装置を後
進側に操作すると対地作業装置昇降用のアクチュエータ
を上昇側に操作する第１制御手段と、前記対地作業装置
が地面から設定高さにまで達すると前記アクチュエータ
を停止保持する第２制御手段とを備えてあることにあり
、その作用及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

前述のように構成すると、走行用の変速装置を後進側に
操作した場合に、対地作業装置はその上限まで持ち上げ
られるのではなく、その途中位置までしか持ち上げられ
ない。従って、作業開始時等のように持ち上げられてい
た対地作業装置を地面にまで下げ操作する場合に、従来
構造よりも短い時間で対地作業装置を地面にまで下げ操
作することができるのである。

〔発明の効果〕

以上のように、対地作業装置が自動的に上昇操作された
後に再び対地作業装置を地面にまで下げ操作する際の時
間を短くすることができて、作業能率の向上を図ること
ができた。

〔実施例〕

以下、本発明を作業車の一例である乗用型田植機に適用
した場合の実施例を、図面に基づいて詳細に説明する。

第４図に示すように前輪（１）及び後輪（２）で支持さ
れた機体の前部にエンジン（３）、中央に操縦部（４）
、後部に苗植付装置（５）（対地作業装置に相当）を備
えて乗用型田植機が構成されている。そして、エンジン
（３）からの動力はベルト式無段変速装置（６）及びギ
ヤ変速装置（７）（走行用の変速装置に相当）を介して
前輪（１）及び後輪（２）に伝達されると共に、ＰＴＯ
軸（８）を介して苗植付装置（５）に伝達される。

前記ギヤ変速装置（７）は前進２段後進１段に変速可能
であり、第１変速レバー（２０）で変速操作を行う。前
記ベルト式無段変速装置（６）は第１図に示すように割
プーリー型式であり、電動シリンダ（１８）により揺動
操作されるテンションプーリー（Ｉ９）によって変速操
作される。

そして、第１図に示すように操縦ハンドル（２１）を備
えた操縦パネル（２２）に第２変速レバー（２３）が備
えられ、この操作位置を検出するポテンショメータ（図
示せず）からの信号が制御装置（１７）に入力されてい
る。これにより、第２変速レバー（２３）よって設定さ
れた設定速度となるように、制御装置（１７）により電
動シリンダ（１８）が伸縮操作されるのである。

前記苗植付装置（５）は第４図に示すように、植付ミッ
ションケース（９）、植付アーム（１０）及び苗のせ台
（１１）等で構成されて接地フロートを備えおらず、機
体から延出された四速リンク機構（Ｉ２）の前後軸芯（
Ｐｌ）周りに、ローリング自在に苗植付装置（５）が連
結されている。そして、四速リンク機構（１２）を昇降
操作する単動型の昇降シリンダ（１３）　（アクチュエ
ータに相当）が、バネ等の緩衝体を介さずに直接に四速
リンク機構（１２）に連結されると共に、四速リンク機
構（１２）の後端上部と苗のせ台（１１）の背面の支持
ガイド（３７）とに亘って、苗植付装置（５）をローリ
ング操作する複動型のローリングシリンダ（１４）が、
バネ等の緩衝体を介さずに直接に連結されている。

そして、第１図に示すように昇降シリンダ（１３）及び
ローリングシリンダ（１４）に対しては各々、作動油を
給排操作する第１制御弁（２５）と第２制御弁（２６）
が備えられており、この第１及び第２制御井（２５）、
　（２６）は制御装置（１７）からの信号により操作さ
れる。

又、第４図及び第１図に示すように植付ミッジョンケー
ス（９）の下面には、田面（Ｇ）に接地追従して行く接
地センサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ）が左右一対備えら
れており、この接地センサー（１５Ｒ）。

−（１５Ｌ）の揺動角を検出するポテンショメータ（１
６Ｒ）、　（１６Ｌ）からの信号が制御装置（１７）に
入力されている。

次に、この乗用型田植機全体の自動制御の流れについて
説明する。先ず苗植付装置（５）関係について第２図及
び第１図に示すように、苗植付作業開始時等のようにマ
ット状苗を苗のせ台（１１）に載置する場合には、操縦
パネル（２２）の苗供給スイッチ（２４）をＯＮ操作す
る。これにより、昇降シリンダ（１３）によってＰＴＯ
軸（８）が略水平になる所定位置にまで、苗植付装置（
５）が上昇操作される（ステップ（Ｓｔ）、　（Ｓ２）
）。この場合、第４図及び第１図に示すように四速リン
ク機構（１２）の基部に四速リンク機構（１２）の角度
を検出するポテンショメータ（３５）を取り付けて、こ
のポテンショメータ（３５）からの信号に基づいて苗植
付装置（５）が所定位置にまで上昇したことを検出する
のである。

そして、第１変速レバー（２０）を後進位置（Ｒ）に操
作すると、この操作を検出する後進スイッチ（図示せず
）からの信号が制御装置（１７）に入力される。この場
合、第１図に示す昇降シリンダ（１３）用の第１制御弁
（２５）が作動油供給側に操作されて、昇降シリンダ（
１３）が伸長して苗植付装置（５）が上昇操作され始め
る。

そして、左右の接地センサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ）
が下限位置にまで揺動すると、その時点で左右の接地セ
ンサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ）が田面（Ｇ）から離れ
る位置まで、苗植付装置（５）が上昇操作されたと判断
する。そして、前記時点から四速リンク機構（１２）が
設定角度だけ上昇操作されたことが、第４図のポテンシ
ョメータ（３５）により検出されると、第１制御弁（２
５）が中立停止位置に操作されて苗植付装置（５）が設
定高さ（例えば、接地センサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ
）の下端が田面（Ｇ）から１００閣上方に位置する高さ
）で停止するのである（ステップ（Ｓａ）＝　（Ｓ４）
）。

そして、ステップ（Ｓ４）により苗植付装置（５）を設
定高さまで上昇操作した後の後進中に、機体が後方に傾
いたりして一方の接地センサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ
）が田面（Ｇ）に接触したとする。このような状態にな
ると、接地センサー（１５Ｒ）。

（１５Ｌ）の一方のポテンショメータ（１６Ｒ）、　（
１６Ｌ）から信号が制御装置（１７）に入力されるので
、この信号に基づき苗植付装置（５）がさらに所定量だ
け上昇操作されるのである（ステップ（Ｓ２．）。

（Ｓ２Ｓ））。

そして、苗のせ台（１１）へのマット状苗の載置が終了
して苗供給スイッチ（２４）をＯＦＦ操作した場合、後
述する苗植付装置（５）用の操作スイッチ（２７）が中
立位置以外に在ると、苗植付装置（５）が思い掛けず上
昇したり下降したりするので、このように苗供給スイッ
チ（２４）のＯＦＦ操作後には、操作スイッチ（２７）
を−度中立位置に戻さないと、苗植付装置（５）の上昇
及び下降操作が行えないようにしている（ステップ（Ｓ
５））。

操縦パネル（２２）には苗植付装置（５）用の操作スイ
ッチ（２７）が備えられており、この操作スイッチ（２
７）を上昇位置に操作すると、ローリングシリンダ（１
４）により苗植付装置（５）が機体と平行となるように
戻し操作されると共に、昇降シリンダ（１３）により苗
植付装置（５）が上昇操作されて行く（ステップ（ｓｓ
　）、　（Ｓ２７　））。そして、操作スイッチ（２７
）を中立位置に操作すると、苗植付装置（５）が機体に
対して平行に戻し操作されると共に、苗植付装置（５）
の昇降操作が停止される（ステップ（Ｓ７）、　（Ｓｓ
））。

操作スイッチ（２７）を下降位置に操作すると、接地セ
ンサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ）が田面（Ｇ）に接地す
るまで、苗植付装置（５）が機体に対して平行に戻し操
作されながら下降操作されて行く　（ステップ（Ｓｓ）
、（Ｓｔ。）、（３２ｇ））。そして接地センサー（１
５Ｒ）、　（１５Ｌ）が田面（Ｇ）に接地して持ち上げ
られると、その信号に基づき苗植付装置（５）の昇降制
御及びローリング制御が開始される。つまり、左右の接
地センサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ）の角度が設定値に
維持されるように、昇降シリンダ（１３）及びローリン
グシリンダ（１４）を自動的に伸縮操作して、苗植付装
置（５）を田面（Ｇ）に対して平行に保ちながら田面（
Ｇ）から設定高さに維持するのである（ステップ（Ｓ、
。）、（Ｓ、、））。

操作スイッチ（２７）を植付位置に操作すると、植付ク
ラッチ（図示せず）が入操作されて、苗植付装置（５）
が苗の植付けを開始すると共に、前述のような苗植付装
置（５）の昇降制御及びローリング制御が行われる（ス
テップ（Ｓ１２）、（Ｓｌ−）。

（Ｓ、、））。そして、操縦パネル（２２）のマーカー
スイッチ（２８）が右又は左に操作されていると、右側
又は左側のマーカー（図示せず）が出し操作される（ス
テップ（Ｓ、　、　）、　（３，５））。

次に、走行関係の制御について説明する。第２図から第
３図及び第１図に示すように、ベルト式無段変速装置（
６）においてギヤ変速装置（７）側に主クラッチ（２９
）が備えられ、この主タラ、。

チ（２９）を切り操作するクラッチペダル（３０）が備
えられている。そして、ベルト式無段変速装置（６）に
おいてエンジン（３）側に、エンジン（３）の回転数を
検出する回転数センサー（３１）が取り付けられており
、その信号が制御装置（１７）に入力されている。

そして、作業開始時や植付作業中に一時停止するような
場合にクラッチペダル（３０）を踏んで主クラッチ（２
９）を切り操作すると、これがクラッチスイッチ（３２
）に検出される。これにより、ベルト式無段変速装置（
６）が自動的に最低速位置にまで操作される。そして、
クラッチペダル（３０）が入り位置に戻し操作されると
、その時点（主クラッチ（２９）が完全に入り状態にな
った時点）からベルト式無段変速装置（６）が、第２変
速レバー（２３）の操作位置に対応する速度にまでゆっ
くりと増速操作されて行く。これにより、機体は滑らか
に発進して行く　（ステップ（３，６）。

（Ｓ、□））。

ギヤ変速装置（７）は前述したように前進２段後進１段
の変速形式で、前進１速が植付走行用であり、前進２速
が路上走行用である。そして、このギヤ変速装置（７）
用の第１変速レバー（２０）を前進ｌ速位置（Ｆｌ）に
操作すると、この操作を検出する前進１速位置スイッチ
（図示せず）からの信号が制御装置（１７）に入力され
る。そして、操作スイッチ（２７）が植付位置であると
、ステップ（Ｓ２．）に移行する（ステップ＜８．８）
、　（Ｓ、、））。

第１図に示すように、操縦パネル（２２）にはエンジン
（３）のアクセル操作用のアクセルレバ−（３３）が備
えられており、このアクセルレバ−（３３）が全開位置
に在ることを検出するアクセルスイッチ（３４）が備え
られている。そして、前述のような植付走行時において
アクセルレバ−（３３）が全開位置に在ると、回転数セ
ンサー（３１）により検出されるエンジン回転数が設定
範囲内に維持されるように、ベルト式無段変速装置（６
）が自動的に変速操作される。ただし、走行負荷が小さ
くなっても、第２変速レバー（２３）で設定されている
速度を越えて高速側には操作されないのである（ステッ
プ（Ｓ２゜）、（Ｓ２．））。

そして、前述のような植付走行時においてアクセルレバ
−（３３）が全開位置になければ、ベルト式無段変速装
置（６）は第２変速レバー（２３）の操作位置に対応す
る速度に操作保持される（ステップ（Ｓ２０）、　（Ｓ
２２））。

第４図に示すように、機体の前部には畦までの距離を検
出する超音波センサー（３６）が取り付けられている。

これにより、植付走行時において機体が畦に設定距離に
まで接近したことが超音波センサー（３６）により検出
されると、ベルト式無段変速装置（６）が最低速位置に
自動的に操作される（ステップ（Ｓ２６）、　（Ｓ２３
））。これにより、畦際に達するまでに最低速位置まで
の減速が完了しており、畦際にて安全な最低速での旋回
が行えて次の植付行程に入れるのである。

又、超音波センサー（３６）による畦までの距離検出が
うまく行われずに自動減速が行われなくても、畦際に達
すると操作スイッチ（２７）を植付位置以外に操作して
苗植付装置（５）を停止させるので、このように操作ス
イッチ（２７）が植付位置以外の位置に操作されると、
１回の植付行程が終了して機体が畦際に達したと判断さ
れて、ベルト式無段変速装置（６）が最低速位置に自動
的に操作される（ステップ（Ｓ’ｓ）、　（Ｓ１９）、
　（Ｓ２３））。

そして、旋回が終了して次の植付行程に入るべく操作ス
イッチ（２７）を植付位置に操作すると、ステップ（３
，９）及びステップ（３２０）からステップ（５２１）
又はステップ（Ｓ２□）に移行して、ベルト式無段変速
装置（６）が増速側に操作されて所定の植付走行速度に
戻る。

この場合、ステップ（Ｓ２１）においてベルト式無段変
速装置（６）を操作する電動シリンダ（１８）の作動速
度が比較的低速である為に、旋回終了時に操作スイッチ
（２７）を植付位置に操作してステップ（Ｓ２．）に移
行した場合、機体は所定の植付走行速度にまでゆっくり
と増速して行くのである。

〔別実施例〕

第２図のステップ（Ｓ、）においては、左右の接地セン
サー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ）が下限位置にまで揺動し
た時点から、苗植付装置（５）を支持する四速リンク機
構（１２）が設定角度だけ上昇すると昇降シリンダ（１
３）を停止していたが、これを左右の接地センサー（１
５Ｒ）、　（１５Ｌ）が下限位置まで揺動した時点から
、設定時間だけ四速リンク機構（１２）を上昇させて昇
降シリンダ（１３）を停止するように構成してもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は操
縦パネルの各部と各装置の連係状態を示す図、第２図及
び第３図は制御フローチャート、第４図は乗用型田植機
の全体側面図である。（５）・・・・・・対地作業装置、（７）・・・・・・
走行用の変速装置、（１３）・・・・・・アクチュエー
タ。

Claims

【特許請求の範囲】

対地作業装置（５）をアクチュエータ（１３）により昇
降操作自在に、機体に連結してある作業車であって、走
行用の変速装置（７）を後進側に操作すると前記アクチ
ュエータ（１３）を上昇側に操作する第１制御手段と、
前記対地作業装置（５）が地面から設定高さにまで達す
ると前記アクチュエータ（１３）を停止保持する第２制
御手段とを備えてある作業車。