JPH04123113A

JPH04123113A - 移動車の停止制御装置

Info

Publication number: JPH04123113A
Application number: JP2245163A
Authority: JP
Inventors: Yoshitaka Watanabe; 義孝渡辺
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1990-09-13
Filing date: 1990-09-13
Publication date: 1992-04-23
Anticipated expiration: 2013-03-30
Also published as: JP2732318B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、誘導ラインに沿って自動走行する移動車を所
定の停止位置の手前から徐々に減速させて徐行速度にし
た後に前記停止位置に停止させる移動車の停止制御装置
に関する。

〔従来の技術〕

かかる移動車の停止制御装置は、例えば製品の組立工場
内で組立部品や仕掛品等の積荷を搬送する移動車を所定
の停止位置で停止させる際に、荷崩れか発生しないよう
に、あるいは積荷に衝撃を与えないように滑らかに停止
させることを目的として用いられる。また、停止位置に
正確に停止させるためにも、停止位置の手前で予め徐行
速度まで減速しておくことが行われる。

尚、ここでいう徐行速度とは、移動車をその場で直ちに
停止することがてきる速度である。

そして、移動車を停止させるにあたって、その推進力の
付与を停止させると同時に、一般的には制動することか
行なわれる。

従来、上記のように徐々に減速させて徐行速度にした後
に停止させる制御を行うために、停止箇所の手前に所定
の距離を隔ててマークを設置し、移動車は、そのマーク
を検出するに伴って徐行速度まて徐々に減速しておく方
法か一般に採られている。

〔発明か解決しようとする問題点〕

上記徐行速度ての走行は搬送効率の面からはできるだけ
短い方か好ましい。そこで、停止位置の間近で徐行速度
に達するように、その初期速度と、減速度と、停止位置
までの距離に基ついて減速を開始すべき時点を算出する
方法か考えられる。そのために基準となるマークと停止
位置までの距離は一定の値でなければならない。

ところか、停止位置か多様であることから、設備全体に
亘る全停止箇所について等しい距離を隔てて、マークを
設置することは困難である。

例えば、他の目的で設置されたマーク類との干渉をさけ
るために、設置位置をずらさなけれはならないこともあ
る。また、レイアウト変更等によって、停止位置か若干
移動することもある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、停止位置とその手前箇所に設置されたマーク
との距離か一定でなくても、移動車を停止位置の間近で
徐行速度に達するように減速させ、停止位置に停止させ
ることかできる移動車の停止制御装置を提供することに
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の停止制御装置は、誘導ラインに沿
って自動走行する移動車を所定の停止位置の手前から徐
々に減速させて徐行速度にした後に前記停止位置に停止
させるものであって、その第１特徴構成は、前記停止位置の手前箇所に移動車の進行方向に沿って上
手側から順に、記憶情報を書き換え自在な記憶媒体と基
準地点を示すマークか所定距離を隔てて設けられ、前記
記憶媒体に少なくとも前記マークから前記停止位置まで
の距離情報を記憶させておき、前記移動車には前記記憶媒体の記憶情報を読み取る読取
手段と、前記マークを検出するマークセンサと、走行距
離計測手段と、所定の減速度で前記移動車を減速させる
減速装置か設けられ、前記距離情報、前記マークからの
走行距離、及び前記減速度に基ついて前記停止位置の間
近で前記徐行速度に達するように減速を開始すべき時点
を算出し、その時点より前記減速装置を作動させる制御
装置か設けられている点にある。

又、本発明による移動車の停止制御装置の第２の特徴構
成は、上記第１の特徴構成を実施する際の好ましい構成
を特定するものであって、前記移動車に走行速度を検出
する速度検出手段か設けられ、前記制御装置は、その速
度検出手段にて検出される走行速度情報にも基づいて前
記減速を開始すべき時点を算出するように構成されてい
る点にある。

〔作　用〕

上記の第１の特徴構成による移動車の停止制御は下記の
ようにおこなわれる。

第４図を参照して説明すると、移動車は誘導ラインに沿
って走行し、停止位置に近づくに伴って、先ず記憶媒体
（Ｔ）の記憶情報を読取手段によって読み取り、マーク
（Ｍ１）から停止位置までの距離りを知る。そして移動
車の制御装置は、減速装置に固有の減速度に基づいて、
減速を開始してから徐行速度に達するまでに走行する距
離りを算出する。この距離りに適当な安全距離を加えた
距離Ｄ′か減速を開始すべき地点から停止位置までの距
離である。

やがて、マークセンサかマーク（Ｍ１）を検出するのて
、それ以降の走行距離Ｒを走行距離計測手段によって計
測する。制御装置は、前記距離りと走行距離Ｒとの差（
Ｌ−Ｒ）即ち移動車から停止位置まての距離か前記距離
Ｄ′に等しくなった時点で減速装置を作動させ、減速を
開始する。その結果、移動車は停止地点の間近、即ち前
記安全距離だけ手前で徐行速度に達する。

尚、移動車を停止位置に停止させるに、前記走行距離（
Ｒ）に基づいて停止位置に達したことを判別させて、そ
の判別結果に基づいて移動車を停止させることかできる
か、一般には第４図に示すように、停止位置に別のマー
クか（Ｍ２）設置して、移動車をこのマーク（Ｍ２）を
検出すると停止させるように構成することが多い。

又、記憶媒体の記憶情報を書き換えることかできるから
、レイアウト変更等によって、停止位置か多少移動して
も、記憶媒体やマークの設置位置を変更する必要はなく
、記憶媒体の記憶情報を書き換えるだけで対応すること
かできる。

又、第２の特徴構成によれば、速度検出手段にて移動車
の走行速度を検出てきるから、移動車の走行速度か変動
する場合においても適切な停止制御を行なえる。つまり
、移動車か誘導ラインに沿って定速度で走行するように
運行される場合には、速度検出手段か無くても、移動車
の走行速度を予め設定記憶させることにより減速を開始
すべき時点を適切に算出できる。しかしながら、移動車
の走行速度か誘導ラインの各種の区間で変更される場合
には、速度検出手段にて走行速度を検出させることによ
り、適切な停止制御を行なえる。

Ｃ発明の効果〕従って、停止位置とその手前箇所に設置されたマークと
の距離か一定でなくても、マークの手前箇所に設置され
た記憶媒体の記憶情報からその距離を知り、移動車を停
止位置の間近で徐行速度に達するように減速させること
ができるので、停止位置に滑らかに、且つ正確に停止さ
せることかでき、しかも停止する前の徐行速度での走行
を極力短くすることかできるようになった。よって、搬
送効率の向上に寄与でき、また、レイアウト変更等にも
容易に対応できるフレキシビリティの高い移動車の停止
制御装置を得るに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、荷搬送用の移動車（Ａ）の走行経
路に沿って、誘導ライン（Ｌ）がループ状に設けられ、
移動車（Ａ）か停止して荷物の積卸し等の作業を行うた
めの複数のステーション（ＳＴ）が誘導ライン（Ｌ）に
沿って設けられ、もって、移動車（Ａ）を各ステーショ
ン間に自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送設備が
構成されている。

誘導ライン（Ｌ）は第２図に示すように、断面か矩形で
表側がＮ極、裏側かＳ極に磁化された磁性体を走行路面
に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一に
なるように構成したものである。

各ステーション（ＳＴ）には移動車（Ａ）を自動停止さ
せるためのマーク（Ｍ）と、停止制御情報を記憶させた
ＩＤタグと呼ばれる記憶媒体（Ｔ）か設置されている。

マーク（Ｍ）は第２図に示すように、磁石片を表側がＳ
極、裏側がＮ極になるように走行路面に埋設したもので
ある。又、マーク（Ｍ）には、停止位置を示すマーク（
Ｍ２）と減速制御と開始するための基準地点を示すマー
ク（Ｍ１）とがある。

ＩＤタグ（Ｔ）は、図示を省略するか、書き換え可能な
半導体メモリ（ＲＡＭ）、外部機器との通信手段を有す
るコントローラ、バッテリーを一体にケーシングしたも
のである。その通信手段は電磁誘導による無線式の双方
向通信であって、被接触で外部からその記憶情１［７を
書き換えたり、読み出すことを可能にしている。そして
その記憶情報はバッテリーによって保持される。

詳しくは後述するが、移動車（Ａ）はＩＤタグ（Ｔ）の
設置箇所に接近するに伴って、それに記憶されている停
止制御情報を読み取り、次にマーク（Ｍ）検出し、停止
制御情報とマーク検出情報に基づいて所定の停止位置に
停止すべく停止制御を行う。

移動車（Ａ）は第２図及び第３図にその主要部のブロッ
ク図及び平面図を示すように、車体前方側に、走行用モ
ータ（１）にて走行駆動されると共に、操向用モータ（
２）にて操向駆動される操向輪兼用の走行車輪（３）か
設けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪（４）か設
けられている。そして、走行車輪（３）の前側に誘導ラ
イン（Ｌ）を検出して操向制御用の情報を得るための磁
気センサ（５）が走行車輪（３）と一体に向き変更され
るように設けられている。車体右側前方部には前述のマ
ーク（Ｍ）を検出するマークセンサ（６）か設けられて
いる。マークセンサ（６）も一種の磁気センサてあって
、磁石片であるマーク（Ｍ）に近接して、それを検知す
る。

車体左側前方部には前述のＩＤタグ（Ｔ）の記憶情幸浸
を読み取るための読取手段であるタグリーダ（７）か設
けられている。このタグリーダ（７）はＩＤタグ（Ｔ）
に近づくに伴って、電磁誘導による双方向通信を行って
、その記憶情報を読み取る。

車体左側中央部には発光素子と受光素子を有する通信装
置（８）か設けられている。また、移動車（Ａ）かステ
ーション（ＳＴ）に停止した状態でステーション（ＳＴ
）側の相対する位置にも発光素子と受光素子を有する通
信装置（ＣＭ）か備えられており、もって、ステーショ
ン（ＳＴ）と移動車（Ａ）との間て通信をおこなう。あ
るいはステーション（ＳＴ）を中継して、設備全体の運
行を管理する中央制御装置（Ｃ）と移動車（Ａ）との間
で通信を行う。例えば、移動車（Ａ）かステーション（
ＳＴ）にそのステーション（ＳＴ）における作業の終了
を知らせると、ステーション（ＳＴ）から移動車（Ａ）
へは、次に移動して作業すべき目標ステーションのアド
レス情報が指示される。

移動車（Ａ）にはその他、上記の各センサ（５）。

（６）、タグリーダ（７）、通信装置（８）を介して得
られた情報を処理し、移動車（Ａ）の走行を制御するた
めの、マイクロコンピュータを搭載した制御装置（９）
か設けられている。さらに、走行用モータ（１）の駆動
装置（ｌＯ）、操向用モータ（２）の駆動装置（１１）
、走行車輪（３）に制動作用する電磁ブレーキ（１３）
か設けられ、制御装置（９）はこれらをも制御する。

また、前記制御装置（９）は、所定の減速度で走行用モ
ータ（１）を減速制御する制御作動をも実行するように
構成されている。つまり、制御装置（９）を利用して減
速装置（１００）か構成される。

移動車（Ａ）の走行距離は、走行車輪（３）の回転に伴
ってパルスを発生するロータリーエンコーダ（ＲＥ）の
出力から走行距離計測手段（１４）によって計測される
。また移動車（Ａ）の走行速度は、計時機能を有し、単
位時間当りの走行距離から走行速度を算出する速度検出
手段（１５）によって検出される。これらの走行距離情
報及び走行速度情報は制御装置（９）に入力され、後述
する停止制御の際に必要な情報となる。

前記磁気センサ（５）は、第２図及び第３図に示すよう
に、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子からなる
。そして、移動車（Ａ）の横幅方向の位置が前記誘導ラ
イン（Ｌ）対して適正な位置にある状態、すなわち、磁
気センサ（５）の横幅方向の中心が、誘導ライン（Ｌ）
の中央に位置する状態において、４個の磁気感知受光素
子のうち内側の２個か誘導ライン（Ｌ）による磁気を感
知し、且つ、外側の２個か感知しない状態となるように
、所定間隔を隔てて設けられている。

したがって、移動車（Ａ）か誘導ライン（Ｌ）に対して
左右に偏位すると、外側の２個の磁気感知素子の何れか
が誘導ライン（Ｌ）による磁気を感知する状態となるの
で、制御装置（９）は、その検出情報に基づいて、車体
を誘導ライン（Ｌ）対して適正な位置に戻すへく操向制
御をおこなう。

タグリーダ（７）は、図示は省略するか、前記ＩＤタグ
（Ｔ）との間で電磁誘導による通信を行うための通信手
段と、そのコントローラからなり、ＩＤタグ（Ｔ）との
間の通信によって読み取った情報を制御装置（９）に伝
送する。そして、移動車（Ａ）が走行中は一定周期で、
ＩＤタグ（Ｔ）に対してその記憶情報の送信を要求する
信号を送信している。一方、ＩＤタグ（Ｔ）はこのタグ
リーダ（７）からの送信要求信号を受信可能な状態に維
持されている。したがって、移動車（Ａ）力用Ｄタグ（
Ｔ）の設置箇所に接近して、ＩＤタグ（Ｔ）とタグリー
ダ（７）との距離が通信可能距離まで近づくと、ＩＤタ
グ（Ｔ）はタグリーダ（７）からの送信要求信号を受信
して、応答を返す。

以降の通信プロトコルの説明は省略するか、ここにＩＤ
タグ（Ｔ）とタグリーダ（７）間の通信か成立し、ＩＤ
タグ（Ｔ）の記憶情報かタグリーダ（７）に送信される
。このようにして、移動車（Ａ）は、その走行経路の所
定箇所に設置されたＩＤタグ（Ｔ）の記憶情報を、タグ
リーダ（７）によって走行中に自動的に読み取ることか
できる。

ＩＤタグ（Ｔ）に記憶させる記憶情報は、前述したよう
に、夫々のステーション（ＳＴ）において移動車（Ａ）
を自動停止させるための停止制御情報であるか、具体的
には下記のような情報である。

■　ステーション（ＳＴ）の手前であること■　ステー
ション（ＳＴ）のアドレス。

■　マーク（Ｍ１）から停止位置即ちマーク（Ｍ２）ま
での距離Ｌ０移動車（Ａ）はＩＤタグ（Ｔ）に近づくに伴って、それ
に記憶されている上記の停止制御情報をタグリーダ（７
）によって読み取り、ステーション（ＳＴ）の手前であ
ることを知る。そしてそのステーション（ＳＴ）のアド
レスか、予め指示され制御装置（９）内のメモリに記憶
している目標ステーションのアドレスと一致するか否か
を照合する。

一致しなければそのまま通過し、一致すれば下記のよう
な停止制御を行う。

即ち、制御装置（９）は、上記■の情轄即ち、やがてマ
ークセンサ（６）か検出するマーク（Ｍ１）から停止位
置までの距離りと、走行距離計測手段（１４）によって
計測されるマーク（Ｍ１）からの走行距離Ｒと、速度検
出手段（１５）によって検出される走行速度Ｖと、徐行
速度■と、減速装置（１００）の減速度ａに基づいて後
述のようにして求められる時点から減速装置（１００）
を作動させる。そして徐行速度Ｖに達した後、マークセ
ンサ（６）がマーク（Ｍ２）を検出すると直ちに制動装
置（１３）を作動させる。ここで徐行速度Ｖは移動車（
Ａ）が制御可能な最も遅い走行速度であって、制動装置
（１３）が作動すると、はぼその場で直ちに停止するこ
とができる。

制御装置（９）は、徐行速度Ｖでの走行ができるだけ短
時間で済むように、つまり停止位置の間近で徐行速度Ｖ
に達するように、減速を開始すべき時点を次のようにし
て算出する。

走行速度Ｖから減速を開始して徐行速度■に達するまで
に移動車（Ａ）が走行する距離りは、減速度ａが一定で
あれば、Ｄ＝（Ｖ−ｖ）２／（２ａ）によって算出される。従って、この距離りに適当な安全
距離を加えて距離Ｄ゛　とじ、停止位置の手前、距離Ｄ
′の地点で減速を開始すれば、停止位置の間近、即ち安
全距離だけ手前で徐行速度■に達することになる。

マーク（Ｍ１）を検出した後、移動車（Ａ）から停止位
置までの距離は、上記のマーク（Ｍ１）から停止位置ま
での距離りとマーク（Ｍ１）からの走行距離Ｒとの差（
Ｌ−Ｒ）て求められるので、この値か上記の距離Ｄ゛に
等しくなった時点が求める時点ということになる（第４
図参照）。

以上のようにして、移動車（Ａ）は誘導ライン（Ｌ）に
沿って走行し、目標ステーション（ＳＴ）の近くに到達
すると、ＩＤタグ（Ｔ）から読み取りた停止制御情報や
マークの検出情報等に基ついて、また走行速度に応じて
算出される最適な時点から徐々に減速して徐行速度に達
した後、所定の停止位置に正確に且つ滑らかに停止する
ことかできる。

尚、ＩＤタグ（Ｔ）へ情報を書き込むｌこは、図示は省
略するか、前記タグリーダ（７）と同様に電磁誘導式の
通信装置を備えた可搬型のハンディ−ターミナルを用い
て行う。或いは、ＩＤタグ（Ｔ）の書き込み作業をプロ
グラムされた移動車を用いて、誘導ライン（Ｌ）に沿っ
て走行させなから書き込んでもよい。

レイアウト変更等に伴って、ステーション（ＳＴ）の位
置か変わる場合は、多少の移動であれば、夫々の手前箇
所にに設置したＩＤタグ（Ｔ）の記憶情報を、上記の書
き込み装置を用いて書き換えるだけて、マーカ（Ｍ）や
ＩＤタグ（Ｔ）の設置位置を変更することなく対応でき
ることになる。

〔別実流側〕

上記実施例において、減速装置（１００）は走行用モー
タ（１）の回転数を制御するものに限らず、例えば、単
に走行用モータ（１）を停止し、且つ車輪に一定の制動
力をかけるように構成されたものであってもよい。但し
、二の場合は移動車（Ａ）は、その慣性質量、転かり摩
擦力、減速装置（１２）の制動力等で決まる減速度で減
速し、やがて停止するので、その前に制動装置（１３）
を作動させて所定の停止位置で停止させなければならな
い。従って、様々な条件下で常に停止位置の間近で徐行
速度以下の速度になるとは限らず、上記実施例に比べて
安定性の面で劣るものとなる。

誘導ライン（Ｌ）の物理的な構成は上記実施例のものに
限らず、例えば磁気テープを走行路面に付設したもので
もよい。或いは光反射テープを付設したものであって、
移動車（Ａ）に磁気センサー（５）に代わって光センサ
が設けられている場合にも本発明は適用できる。さらに
、モルレールのように、移動車かガイドレールに沿って
機械的に案内されて走行するものであってもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照か便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

各図は本発明に係る移動車の停止制御装置の実施例を示
し、第１図は搬送設備全体のレイアウトを示す平面図、
第２図は移動車とその周辺の信号の流れを示すブロック
図、第３図は移動車の概略構造と、停止位置等との関係
を示す平面図、第４図は停止制御の説明図である。（Ａ）・・・・・・移動車、（Ｌ）・・・・・・誘導ラ
イン、（Ｍ１）・・・・・・マーク、（Ｔ）・・・・・
・記憶媒体、（６）・・・・・・マークセンサ、（７）
・・・・・・読取手段、（９）・・・・・・側部装置、
（１４）・・・・・・走行距離計測手段、（１５）・・
・・・・速度検出手段、（１００）・・・・・・減速装
置。

Claims

【特許請求の範囲】１、誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行する移動車（Ａ
）を所定の停止位置の手前から徐々に減速させて徐行速
度にした後に前記停止位置に停止させる移動車（Ａ）の
停止制御装置であって、前記停止位置の手前箇所に移動車（Ａ）の進行方向に沿
って上手側から順に、記憶情報を書き換え自在な記憶媒
体（Ｔ）と基準地点を示すマーク（Ｍ１）が所定距離を
隔てて設けられ、前記記憶媒体（Ｔ）に少なくとも前記
マーク（Ｍ１）から前記停止位置までの距離情報を記憶
させておき、前記移動車（Ａ）には前記記憶媒体（Ｔ）の記憶情報を
読み取る読取手段（７）と、前記マーク（Ｍ１）を検出
するマークセンサ（６）と、走行距離計測手段（１４）
と、所定の減速度で前記移動車（Ａ）を減速させる減速
装置（１００）が設けられ、前記距離情報、前記マーク（Ｍ１）からの走行距離、及
び前記減速度に基づいて前記停止位置の間近で前記徐行
速度に達するように減速を開始すべき時点を算出し、そ
の時点より前記減速装置（１００）を作動させる制御装
置（９）が設けられている移動車の停止制御装置。２、請求項１記載の移動車の停止制御装置であって、前
記移動車（Ａ）に走行速度を検出する速度検出手段（１
５）が設けられ、前記制御装置（９）は、その速度検出
手段（１５）にて検出される走行速度情報にも基づいて
前記減速を開始すべき時点を算出するように構成されて
いる移動車の停止制御装置。