JPH06131047A - 荷搬送車の走行速度制御装置 - Google Patents
荷搬送車の走行速度制御装置Info
- Publication number
- JPH06131047A JPH06131047A JP4279620A JP27962092A JPH06131047A JP H06131047 A JPH06131047 A JP H06131047A JP 4279620 A JP4279620 A JP 4279620A JP 27962092 A JP27962092 A JP 27962092A JP H06131047 A JPH06131047 A JP H06131047A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- temperature
- target
- electric motor
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 目的は、荷搬送車の稼働効率及び搬送作業効
率等の改善を図ることにある。 【構成】 目標加減速度及び目標定常速度で走行させる
ように、推進用電動モータの駆動を制御する制御手段が
設けられた荷搬送車の走行速度制御装置において、前記
電動モータの温度を検出する温度検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記温度検出手段の検出温度に基づい
て、前記電動モータの温度を設定上限値以下に維持する
ように前記目標加減速度及び前記目標定常速度を補正す
るように構成されている荷搬送車の走行速度制御装置。
率等の改善を図ることにある。 【構成】 目標加減速度及び目標定常速度で走行させる
ように、推進用電動モータの駆動を制御する制御手段が
設けられた荷搬送車の走行速度制御装置において、前記
電動モータの温度を検出する温度検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記温度検出手段の検出温度に基づい
て、前記電動モータの温度を設定上限値以下に維持する
ように前記目標加減速度及び前記目標定常速度を補正す
るように構成されている荷搬送車の走行速度制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、目標加減速度及び目標
定常速度で走行させるように、推進用電動モータの駆動
を制御する制御手段が設けられた荷搬送車の走行速度制
御装置に関する。
定常速度で走行させるように、推進用電動モータの駆動
を制御する制御手段が設けられた荷搬送車の走行速度制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる荷搬送車の走行速度制御装置で
は、例えばステーション間で荷を搬送する場合を例にと
ると、荷搬送車が、ステーションから荷を移載された
後、移動を開始するとき、予め設定されている目標定常
速度まで一挙に加速するのではなく、予め設定されてい
る目標加速度で徐々に加速して目標定常速度による定速
走行に移行するように推進用電動モータを制御し、又、
荷搬送車が積荷を下ろすステーションで停止するとき
も、ステーションに達した時点で一挙に減速するのでは
なく、ステーションに接近した時点で予め設定された目
標減速度で徐行速度まで徐々に減速し、ステーションに
達した時点で停止するように推進用電動モータを制御し
ている。そして、荷搬送車がどの様な速度で走行を行っ
ても、又は荷搬送車がどの様な重さの荷を搭載して走行
を行っても、推進用電動モータの温度が設定上限値を越
えないように予め上記目標加減速度及び目標定常速度を
低く設定しておき、その目標加減速度及び目標定常速度
になるよう荷搬送車の走行速度を制御している。
は、例えばステーション間で荷を搬送する場合を例にと
ると、荷搬送車が、ステーションから荷を移載された
後、移動を開始するとき、予め設定されている目標定常
速度まで一挙に加速するのではなく、予め設定されてい
る目標加速度で徐々に加速して目標定常速度による定速
走行に移行するように推進用電動モータを制御し、又、
荷搬送車が積荷を下ろすステーションで停止するとき
も、ステーションに達した時点で一挙に減速するのでは
なく、ステーションに接近した時点で予め設定された目
標減速度で徐行速度まで徐々に減速し、ステーションに
達した時点で停止するように推進用電動モータを制御し
ている。そして、荷搬送車がどの様な速度で走行を行っ
ても、又は荷搬送車がどの様な重さの荷を搭載して走行
を行っても、推進用電動モータの温度が設定上限値を越
えないように予め上記目標加減速度及び目標定常速度を
低く設定しておき、その目標加減速度及び目標定常速度
になるよう荷搬送車の走行速度を制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般に推進用電動モー
タの駆動は、電動モータの温度が定格値を越えないよう
に設定する必要があるため、従来では、室温，積荷の重
さ，及びモータ使用頻度（荷搬送車使用頻度）等の諸条
件の変化に対し、十分な余裕を持った値に予め設定され
ていた。このため、例えば、上記荷搬送車を低温室で使
用する場合、又は積荷がない場合等の状態では、推進用
電動モータの温度は低く、よって、推進用電動モータは
十分に余力を余して使用されていた。従って、電動モー
タの駆動能力を十分に活用していないため、荷搬送車の
稼働効率及び搬送作業効率等の観点から改善が望まれて
いた。本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、荷搬送車の稼働効率及び搬送作業効率
等の改善を図ることにある。
タの駆動は、電動モータの温度が定格値を越えないよう
に設定する必要があるため、従来では、室温，積荷の重
さ，及びモータ使用頻度（荷搬送車使用頻度）等の諸条
件の変化に対し、十分な余裕を持った値に予め設定され
ていた。このため、例えば、上記荷搬送車を低温室で使
用する場合、又は積荷がない場合等の状態では、推進用
電動モータの温度は低く、よって、推進用電動モータは
十分に余力を余して使用されていた。従って、電動モー
タの駆動能力を十分に活用していないため、荷搬送車の
稼働効率及び搬送作業効率等の観点から改善が望まれて
いた。本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、荷搬送車の稼働効率及び搬送作業効率
等の改善を図ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の荷搬送車の走行
速度制御装置は、目標加減速度及び目標定常速度で走行
させるように、推進用電動モータの駆動を制御する制御
手段が設けられたものであって、その第１特徴構成は、
前記電動モータの温度を検出する温度検出手段が設けら
れ、前記制御手段は、前記温度検出手段の検出温度に基
づいて、前記電動モータの温度を設定上限値以下に維持
するように前記目標加減速度及び前記目標定常速度を補
正するように構成されている点にある。第２特徴構成
は、前記制御手段が、積荷の重量の情報に基づいて、重
いほど前記目標加減速度及び前記目標定常速度を低く設
定するように構成されている点にある。
速度制御装置は、目標加減速度及び目標定常速度で走行
させるように、推進用電動モータの駆動を制御する制御
手段が設けられたものであって、その第１特徴構成は、
前記電動モータの温度を検出する温度検出手段が設けら
れ、前記制御手段は、前記温度検出手段の検出温度に基
づいて、前記電動モータの温度を設定上限値以下に維持
するように前記目標加減速度及び前記目標定常速度を補
正するように構成されている点にある。第２特徴構成
は、前記制御手段が、積荷の重量の情報に基づいて、重
いほど前記目標加減速度及び前記目標定常速度を低く設
定するように構成されている点にある。
【０００５】
【作用】本発明の第１特徴構成によれば、荷搬送車が例
えばステーション等から荷を受取り目的地まで移動する
場合において、制御手段が推進用電動モータを制御する
際、前記電動モータの温度情報に基づいて設定した目標
定常速度及び目標加減速度にて制御する。この目標定常
速度及び目標加減速度は、前記電動モータの温度を設定
上限値以下に維持するように設定されているため、モー
タ温度が低ければ目標加減速度及び目標定常速度を高速
に設定し、モータ温度が高ければ目標加減速度及び目標
定常速度を低速に設定するようになっている。つまり、
室温が低いとき、或いは積荷が無いとき等のモータ温度
の低いときには、推進用電動モータの能力を最大限利用
して駆動させることでき、よって、目標定常速度及び目
標加減速度を従来に比べ高く設定することができる。第
２特徴構成によれば、積荷の重量に基づいて重いほど目
標加減速度又は目標定常速度を低く設定するように構成
されているため、積荷の荷崩れなく走行することができ
る。例えば、積荷の重量が重いほど急速発進及び急速停
止をおこなうと積荷の荷崩れを起こし易いが、この荷崩
れを防止することができる。
えばステーション等から荷を受取り目的地まで移動する
場合において、制御手段が推進用電動モータを制御する
際、前記電動モータの温度情報に基づいて設定した目標
定常速度及び目標加減速度にて制御する。この目標定常
速度及び目標加減速度は、前記電動モータの温度を設定
上限値以下に維持するように設定されているため、モー
タ温度が低ければ目標加減速度及び目標定常速度を高速
に設定し、モータ温度が高ければ目標加減速度及び目標
定常速度を低速に設定するようになっている。つまり、
室温が低いとき、或いは積荷が無いとき等のモータ温度
の低いときには、推進用電動モータの能力を最大限利用
して駆動させることでき、よって、目標定常速度及び目
標加減速度を従来に比べ高く設定することができる。第
２特徴構成によれば、積荷の重量に基づいて重いほど目
標加減速度又は目標定常速度を低く設定するように構成
されているため、積荷の荷崩れなく走行することができ
る。例えば、積荷の重量が重いほど急速発進及び急速停
止をおこなうと積荷の荷崩れを起こし易いが、この荷崩
れを防止することができる。
【０００６】
【発明の効果】上記第１特徴構成によれば、上記の如
く、荷搬送車の目標定常速度及び目標加減速度を高く設
定することができるので、荷搬送車の稼働効率及び搬送
作業効率等の改善を図ることができるに至った。第２特
徴構成によれば、積荷の荷崩れなく走行することができ
るので、荷搬送車の稼働効率及び搬送作業効率等の改善
を一層図ることができるに至った。
く、荷搬送車の目標定常速度及び目標加減速度を高く設
定することができるので、荷搬送車の稼働効率及び搬送
作業効率等の改善を図ることができるに至った。第２特
徴構成によれば、積荷の荷崩れなく走行することができ
るので、荷搬送車の稼働効率及び搬送作業効率等の改善
を一層図ることができるに至った。
【０００７】
【実施例】本発明を適用した荷搬送車の走行速度制御装
置について、図面に基づいて説明する。図２に示すよう
に、荷搬送車Ａの走行経路に沿って、誘導ラインＬがル
ープ状に設けられ、荷搬送車Ａが停止して荷物の積卸し
等の作業を行うための複数のステーションＳが誘導ライ
ンＬに沿って設けられ、もって、荷搬送車Ａを各ステー
ションＳ間に自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送
設備が構成されている。
置について、図面に基づいて説明する。図２に示すよう
に、荷搬送車Ａの走行経路に沿って、誘導ラインＬがル
ープ状に設けられ、荷搬送車Ａが停止して荷物の積卸し
等の作業を行うための複数のステーションＳが誘導ライ
ンＬに沿って設けられ、もって、荷搬送車Ａを各ステー
ションＳ間に自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送
設備が構成されている。
【０００８】誘導ラインＬは図１に示すように、断面が
矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走
行路面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が
面一になるように構成したものである。
矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走
行路面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が
面一になるように構成したものである。
【０００９】各ステーションＳには、荷搬送車Ａと通信
を行うための通信装置ＣＭが設けられており、各ステー
ションＳ近傍の誘導ラインＬ沿いには、荷搬送車Ａを自
動停止させるためのマークＭと、停止制御情報を記憶さ
せたＩＤタグと呼ばれる記憶媒体Ｔが設置されている。
を行うための通信装置ＣＭが設けられており、各ステー
ションＳ近傍の誘導ラインＬ沿いには、荷搬送車Ａを自
動停止させるためのマークＭと、停止制御情報を記憶さ
せたＩＤタグと呼ばれる記憶媒体Ｔが設置されている。
【００１０】通信装置ＣＭは発光素子、受光素子、及
び、それらの駆動回路によって構成され、例えば、次の
移動目標ステーションＳのアドレス情報等を荷搬送車Ａ
に伝達したり、積荷の移載作業の開始及び終了を知らせ
る信号のやり取りを行う。
び、それらの駆動回路によって構成され、例えば、次の
移動目標ステーションＳのアドレス情報等を荷搬送車Ａ
に伝達したり、積荷の移載作業の開始及び終了を知らせ
る信号のやり取りを行う。
【００１１】マークＭは図１に示すように、磁石片を表
側がＳ極、裏側がＮ極になるように走行路面に埋設した
ものである。又、マークＭには、停止位置を示すマーク
Ｍ２と減速制御を開始するための基準地点を示すマーク
Ｍ１とがある。
側がＳ極、裏側がＮ極になるように走行路面に埋設した
ものである。又、マークＭには、停止位置を示すマーク
Ｍ２と減速制御を開始するための基準地点を示すマーク
Ｍ１とがある。
【００１２】ＩＤタグＴは、図示を省略するが、書き換
え可能な半導体メモリ、外部機器との通信手段を有する
コントローラ、及び、バッテリーを一体にケーシングし
たものである。その通信手段は電磁誘導による無線式の
双方向通信であって、非接触で外部からその記憶情報を
書き換えたり、読み出すことを可能にしている。そして
その記憶情報はバッテリーによって保持される。ＩＤタ
グＴに記憶させる記憶情報は、前述したように、夫々の
ステーションＳにおいて荷搬送車Ａを自動停止させるた
めの停止制御情報であるが、具体的には下記のような情
報である。 ステーションＳの手前であること。 ステーションＳのアドレス。 マークＭ１から停止位置即ちマークＭ２までの距
離。
え可能な半導体メモリ、外部機器との通信手段を有する
コントローラ、及び、バッテリーを一体にケーシングし
たものである。その通信手段は電磁誘導による無線式の
双方向通信であって、非接触で外部からその記憶情報を
書き換えたり、読み出すことを可能にしている。そして
その記憶情報はバッテリーによって保持される。ＩＤタ
グＴに記憶させる記憶情報は、前述したように、夫々の
ステーションＳにおいて荷搬送車Ａを自動停止させるた
めの停止制御情報であるが、具体的には下記のような情
報である。 ステーションＳの手前であること。 ステーションＳのアドレス。 マークＭ１から停止位置即ちマークＭ２までの距
離。
【００１３】尚、ＩＤタグＴへ情報を書き込むには、図
示は省略するが、前記タグリーダ７と同様に電磁誘導式
の通信装置を備えた可搬型のハンディーターミナルを用
いて行う。或いは、ＩＤタグＴの書き込み作業をプログ
ラムされた移動車を用いて、誘導ラインＬに沿って走行
させながら書き込んでもよい。レイアウト変更等に伴っ
て、ステーションＳの位置が変わる場合は、多少の移動
であれば、夫々の手前箇所にに設置したＩＤタグＴの記
憶情報を、上記の書き込み装置を用いて書き換えるだけ
で、マークＭやＩＤタグＴの設置位置を変更することな
く対応できることになる。
示は省略するが、前記タグリーダ７と同様に電磁誘導式
の通信装置を備えた可搬型のハンディーターミナルを用
いて行う。或いは、ＩＤタグＴの書き込み作業をプログ
ラムされた移動車を用いて、誘導ラインＬに沿って走行
させながら書き込んでもよい。レイアウト変更等に伴っ
て、ステーションＳの位置が変わる場合は、多少の移動
であれば、夫々の手前箇所にに設置したＩＤタグＴの記
憶情報を、上記の書き込み装置を用いて書き換えるだけ
で、マークＭやＩＤタグＴの設置位置を変更することな
く対応できることになる。
【００１４】荷搬送車Ａは、図１及び図３にその主要部
のブロック図及び平面図を示すように、車体前方側に、
推進用電動モータ１にて走行駆動されると共に、操向用
モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行車輪３が
設けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪４が設けら
れている。そして、走行車輪３の前側に誘導ラインＬを
検出して操向制御用の情報を得るための磁気センサ５が
走行車輪３と一体に向き変更されるように設けられてい
る。車体右側前方部には前述のマークＭを検出するマー
クセンサ６が設けられている。マークセンサ６も一種の
磁気センサであって、磁石片であるマークＭに近接し
て、それを検知する。
のブロック図及び平面図を示すように、車体前方側に、
推進用電動モータ１にて走行駆動されると共に、操向用
モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行車輪３が
設けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪４が設けら
れている。そして、走行車輪３の前側に誘導ラインＬを
検出して操向制御用の情報を得るための磁気センサ５が
走行車輪３と一体に向き変更されるように設けられてい
る。車体右側前方部には前述のマークＭを検出するマー
クセンサ６が設けられている。マークセンサ６も一種の
磁気センサであって、磁石片であるマークＭに近接し
て、それを検知する。
【００１５】車体左側前方部には前述のＩＤタグＴの記
憶情報を読み取るための読取手段であるタグリーダ７が
設けられている。このタグリーダ７はＩＤタグＴに近づ
くに伴って、電磁誘導による双方向通信を行って、その
記憶情報を読み取る。
憶情報を読み取るための読取手段であるタグリーダ７が
設けられている。このタグリーダ７はＩＤタグＴに近づ
くに伴って、電磁誘導による双方向通信を行って、その
記憶情報を読み取る。
【００１６】車体中央部両側には発光素子と受光素子及
びそれらの駆動回路を有する通信装置８が設けられてお
り、荷搬送車ＡがステーションＳに停止した状態で、ス
テーションＳ側に設けられている通信装置ＣＭと通信が
できるように配置してある。これらを介してステーショ
ンＳと荷搬送車Ａとの間で通信を行う。或いはステーシ
ョンＳを中継して、設備全体の運行を管理する中央制御
装置Ｃと荷搬送車Ａとの間で通信を行う。
びそれらの駆動回路を有する通信装置８が設けられてお
り、荷搬送車ＡがステーションＳに停止した状態で、ス
テーションＳ側に設けられている通信装置ＣＭと通信が
できるように配置してある。これらを介してステーショ
ンＳと荷搬送車Ａとの間で通信を行う。或いはステーシ
ョンＳを中継して、設備全体の運行を管理する中央制御
装置Ｃと荷搬送車Ａとの間で通信を行う。
【００１７】荷搬送車Ａには、上記の各センサ５，６、
タグリーダ７、通信装置８、積荷重量検出装置１７、及
び温度検出手段１８を介して得られた情報を処理し、荷
搬送車Ａの走行を制御するための、マイクロコンピュー
タを搭載した制御手段９が設けられている。制御手段９
は、更に、荷搬送車Ａに設けられた推進用電動モータ駆
動装置１０、操向用モータ駆動装置１１、及び、走行車
輪３に制動作用する電磁ブレーキ１３の作動を制御す
る。尚、上記積荷重量検出装置１７は、荷搬送車Ａの荷
載置部（図示せず）に設けられており、移動車Ａに載置
された積荷の重量を検出するように構成されており、上
記温度検出手段１８は、推進用電動モータ１の温度を検
出するように構成されている。
タグリーダ７、通信装置８、積荷重量検出装置１７、及
び温度検出手段１８を介して得られた情報を処理し、荷
搬送車Ａの走行を制御するための、マイクロコンピュー
タを搭載した制御手段９が設けられている。制御手段９
は、更に、荷搬送車Ａに設けられた推進用電動モータ駆
動装置１０、操向用モータ駆動装置１１、及び、走行車
輪３に制動作用する電磁ブレーキ１３の作動を制御す
る。尚、上記積荷重量検出装置１７は、荷搬送車Ａの荷
載置部（図示せず）に設けられており、移動車Ａに載置
された積荷の重量を検出するように構成されており、上
記温度検出手段１８は、推進用電動モータ１の温度を検
出するように構成されている。
【００１８】更に、荷搬送車Ａには、荷搬送車Ａの走行
距離を検出する走行距離計測手段１４、荷搬送車Ａの走
行速度を算出する速度検出手段１５、及び荷搬送車Ａの
加減速度を検出する加減速度検出手段１６が設けられて
いる。従って、荷搬送車Ａの走行距離は、走行車輪３の
回転に伴ってパルスを発生するロータリーエンコーダＲ
Ｅの出力から走行距離計測手段１４によって計測され、
荷搬送車Ａの走行速度及び加減速度は、計時機能を有
し、単位時間当りの走行距離から走行速度を算出する速
度検出手段１５及び加減速度検出手段１６によって検出
される。そして、これらの走行距離情報、走行速度情
報、及び、加減速度情報は、制御手段９に入力され、後
述する荷搬送車Ａの走行速度制御の際に必要な情報とな
る。
距離を検出する走行距離計測手段１４、荷搬送車Ａの走
行速度を算出する速度検出手段１５、及び荷搬送車Ａの
加減速度を検出する加減速度検出手段１６が設けられて
いる。従って、荷搬送車Ａの走行距離は、走行車輪３の
回転に伴ってパルスを発生するロータリーエンコーダＲ
Ｅの出力から走行距離計測手段１４によって計測され、
荷搬送車Ａの走行速度及び加減速度は、計時機能を有
し、単位時間当りの走行距離から走行速度を算出する速
度検出手段１５及び加減速度検出手段１６によって検出
される。そして、これらの走行距離情報、走行速度情
報、及び、加減速度情報は、制御手段９に入力され、後
述する荷搬送車Ａの走行速度制御の際に必要な情報とな
る。
【００１９】前記磁気センサ５は、図１及び図３に示す
ように、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子から
なる。そして、荷搬送車Ａの横幅方向の位置が前記誘導
ラインＬに対して適正な位置にある状態、すなわち、磁
気センサ５の横幅方向の中心が、誘導ラインＬの中央に
位置する状態において、４個の磁気感知受光素子のうち
内側の２個が誘導ラインＬによる磁気を感知し、且つ、
外側の２個が感知しない状態となるように、所定間隔を
隔てて設けられている。従って、荷搬送車Ａが誘導ライ
ンＬに対して左右に偏位すると、外側の２個の磁気感知
素子の何れかが誘導ラインＬによる磁気を感知する状態
となるので、制御手段９は、その検出情報に基づいて、
車体を誘導ラインＬ対して適正な位置に戻すべく操向制
御を行う。
ように、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子から
なる。そして、荷搬送車Ａの横幅方向の位置が前記誘導
ラインＬに対して適正な位置にある状態、すなわち、磁
気センサ５の横幅方向の中心が、誘導ラインＬの中央に
位置する状態において、４個の磁気感知受光素子のうち
内側の２個が誘導ラインＬによる磁気を感知し、且つ、
外側の２個が感知しない状態となるように、所定間隔を
隔てて設けられている。従って、荷搬送車Ａが誘導ライ
ンＬに対して左右に偏位すると、外側の２個の磁気感知
素子の何れかが誘導ラインＬによる磁気を感知する状態
となるので、制御手段９は、その検出情報に基づいて、
車体を誘導ラインＬ対して適正な位置に戻すべく操向制
御を行う。
【００２０】タグリーダ７は、図示は省略するが、前記
ＩＤタグＴとの間で電磁誘導による通信を行うための通
信手段と、そのコントローラからなり、ＩＤタグＴとの
間の通信によって読み取った情報を制御手段９に伝送す
る。そして、荷搬送車Ａが走行中は一定周期で、ＩＤタ
グＴに対してその記憶情報の送信を要求する信号を送信
している。一方、ＩＤタグＴはこのタグリーダ７からの
送信要求信号を受信可能な状態に維持されている。した
がって、荷搬送車ＡがＩＤタグＴの設置箇所に接近し
て、ＩＤタグＴとタグリーダ７との距離が通信可能距離
まで近づくと、ＩＤタグＴはタグリーダ７からの送信要
求信号を受信して、応答を返す。以降の通信プロトコル
の説明は省略するが、ここにＩＤタグＴとタグリーダ７
間の通信が成立し、ＩＤタグＴの記憶情報がタグリーダ
７に送信される。このようにして、荷搬送車Ａは、その
走行経路の所定箇所に設置されたＩＤタグＴの記憶情報
を、タグリーダ７によって走行中に自動的に読み取るこ
とができる。
ＩＤタグＴとの間で電磁誘導による通信を行うための通
信手段と、そのコントローラからなり、ＩＤタグＴとの
間の通信によって読み取った情報を制御手段９に伝送す
る。そして、荷搬送車Ａが走行中は一定周期で、ＩＤタ
グＴに対してその記憶情報の送信を要求する信号を送信
している。一方、ＩＤタグＴはこのタグリーダ７からの
送信要求信号を受信可能な状態に維持されている。した
がって、荷搬送車ＡがＩＤタグＴの設置箇所に接近し
て、ＩＤタグＴとタグリーダ７との距離が通信可能距離
まで近づくと、ＩＤタグＴはタグリーダ７からの送信要
求信号を受信して、応答を返す。以降の通信プロトコル
の説明は省略するが、ここにＩＤタグＴとタグリーダ７
間の通信が成立し、ＩＤタグＴの記憶情報がタグリーダ
７に送信される。このようにして、荷搬送車Ａは、その
走行経路の所定箇所に設置されたＩＤタグＴの記憶情報
を、タグリーダ７によって走行中に自動的に読み取るこ
とができる。
【００２１】次に、制御手段９による荷搬送車Ａの走行
速度の制御について説明する。荷搬送車Ａは発進してか
ら一定の加速度で加速し、その後、定常走行速度による
走行に移行する。停止の際は、定常走行速度から一定の
減速度で減速して徐行速度に移行し、電磁ブレーキ１３
により制動をかけて停止する。
速度の制御について説明する。荷搬送車Ａは発進してか
ら一定の加速度で加速し、その後、定常走行速度による
走行に移行する。停止の際は、定常走行速度から一定の
減速度で減速して徐行速度に移行し、電磁ブレーキ１３
により制動をかけて停止する。
【００２２】上記の加減速度及び定常走行速度は、図４
に示すように、目標加減速度値Ｇ0，Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3
及び目標定常速度値Ｖ0 ，Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 として予め
４段階に設定されており、制御手段９に記憶されてい
る。尚、夫々の目標加減速度値Ｇ0 ，Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3
及び目標定常速度値Ｖ0 ，Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 の大小関係
は、図６から明らかなように、 Ｇ0 ＞Ｇ1 ＞Ｇ2 ＞Ｇ3 ，Ｖ0 ＞Ｖ1 ＞Ｖ2 ＞Ｖ3 となっている。
に示すように、目標加減速度値Ｇ0，Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3
及び目標定常速度値Ｖ0 ，Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 として予め
４段階に設定されており、制御手段９に記憶されてい
る。尚、夫々の目標加減速度値Ｇ0 ，Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3
及び目標定常速度値Ｖ0 ，Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 の大小関係
は、図６から明らかなように、 Ｇ0 ＞Ｇ1 ＞Ｇ2 ＞Ｇ3 ，Ｖ0 ＞Ｖ1 ＞Ｖ2 ＞Ｖ3 となっている。
【００２３】荷搬送車Ａに設けられた積荷重量検出装置
１７は、積荷の重量を４段階に分けて検出するように構
成されている。そして、荷搬送車Ａの制御手段９は、こ
の重量情報に基づいて重いほど目標加減速度及び目標定
常速度を低く設定するように、目標加減速度値Ｇ0 ，Ｇ
1 ，Ｇ 2 ，Ｇ3 及び目標定常速度値Ｖ0 ，Ｖ1 ，Ｖ2 ，
Ｖ3 の何れかを選択する。更に、制御手段９は、速度検
出手段１５及び加減速度検出手段１６の検出結果が、設
定した目標加減速度及び目標定常速度と一致するように
推進用電動モータ駆動装置１０の作動を制御する。
１７は、積荷の重量を４段階に分けて検出するように構
成されている。そして、荷搬送車Ａの制御手段９は、こ
の重量情報に基づいて重いほど目標加減速度及び目標定
常速度を低く設定するように、目標加減速度値Ｇ0 ，Ｇ
1 ，Ｇ 2 ，Ｇ3 及び目標定常速度値Ｖ0 ，Ｖ1 ，Ｖ2 ，
Ｖ3 の何れかを選択する。更に、制御手段９は、速度検
出手段１５及び加減速度検出手段１６の検出結果が、設
定した目標加減速度及び目標定常速度と一致するように
推進用電動モータ駆動装置１０の作動を制御する。
【００２４】温度検出手段１８は、電動モータの温度が
設定値Ｔ1 に達すると、信号を出力するように構成され
ており、この出力信号に基づいて、制御手段９は、電動
モータの温度を設定上限値Ｔ0 以下に維持するように、
上記目標加減速度及び目標定常速度を補正するように構
成されている。但し、Ｔ0 ＞Ｔ1 である。つまり、制御
手段９は、電動モータの温度が設定値Ｔ1 になると、目
標加減速度及び目標定常速度を減少させた値に修正して
走行を行うように構成されている。
設定値Ｔ1 に達すると、信号を出力するように構成され
ており、この出力信号に基づいて、制御手段９は、電動
モータの温度を設定上限値Ｔ0 以下に維持するように、
上記目標加減速度及び目標定常速度を補正するように構
成されている。但し、Ｔ0 ＞Ｔ1 である。つまり、制御
手段９は、電動モータの温度が設定値Ｔ1 になると、目
標加減速度及び目標定常速度を減少させた値に修正して
走行を行うように構成されている。
【００２５】以下、この修正方法を図５にて説明する。
図中、Ｇ0 ，−Ｇ0 及びＶ0 は、電動モータの温度が設
定値Ｔ1 以下のときの目標加減速度及び目標定常速度を
示しており、Ｇ0 ’，−Ｇ0 ’及びＶ0 ’は、電動モー
タの温度が設定値Ｔ1 に達したときの目標加減速度及び
目標定常速度を示している。但し、Ｇ0 ＞Ｇ0 ’（＝
０．８×Ｇ0 ）、Ｖ0 ＞Ｖ0 ’（＝０．８×Ｖ0 ）であ
る。従って、荷搬送車Ａの加減速度及び定常速度は、荷
搬送車Ａが停止中及び走行中のときのモータ温度が設定
値Ｔ1 以下のときには、線２１のような経過を示し、荷
搬送車Ａが停止中のモータ温度が設定値Ｔ1 に達してい
るときには、線２２のような経過を示すこととなる。例
えば、加速度Ｇ0 にて走行中に（線２１上の点Ｐ1 に
て）モータ温度が設定値Ｔ1 に達したとすると、制御手
段９は、加速度を線２３の如くＧ0 ’に変更し、速度が
Ｖ0 ’になると、速度Ｖ0 ’の定常速度走行に移行す
る。又、速度Ｖ0 の定常速度走行中に（線２１上の点Ｐ
2 にて）モータ温度が設定値Ｔ1 に達したとすると、制
御手段９は、線２４の如く、−Ｇ0 ’にて減速して速度
をＶ0 ’に変更する。尚、目標加減速度Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ
3 及び目標定常速度Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 についての説明は
省略するが、上記Ｇ0 及びＶ0 と同様に、温度検出手段
１８の検出結果に基づいて、補正を行うように構成され
ている。
図中、Ｇ0 ，−Ｇ0 及びＶ0 は、電動モータの温度が設
定値Ｔ1 以下のときの目標加減速度及び目標定常速度を
示しており、Ｇ0 ’，−Ｇ0 ’及びＶ0 ’は、電動モー
タの温度が設定値Ｔ1 に達したときの目標加減速度及び
目標定常速度を示している。但し、Ｇ0 ＞Ｇ0 ’（＝
０．８×Ｇ0 ）、Ｖ0 ＞Ｖ0 ’（＝０．８×Ｖ0 ）であ
る。従って、荷搬送車Ａの加減速度及び定常速度は、荷
搬送車Ａが停止中及び走行中のときのモータ温度が設定
値Ｔ1 以下のときには、線２１のような経過を示し、荷
搬送車Ａが停止中のモータ温度が設定値Ｔ1 に達してい
るときには、線２２のような経過を示すこととなる。例
えば、加速度Ｇ0 にて走行中に（線２１上の点Ｐ1 に
て）モータ温度が設定値Ｔ1 に達したとすると、制御手
段９は、加速度を線２３の如くＧ0 ’に変更し、速度が
Ｖ0 ’になると、速度Ｖ0 ’の定常速度走行に移行す
る。又、速度Ｖ0 の定常速度走行中に（線２１上の点Ｐ
2 にて）モータ温度が設定値Ｔ1 に達したとすると、制
御手段９は、線２４の如く、−Ｇ0 ’にて減速して速度
をＶ0 ’に変更する。尚、目標加減速度Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ
3 及び目標定常速度Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 についての説明は
省略するが、上記Ｇ0 及びＶ0 と同様に、温度検出手段
１８の検出結果に基づいて、補正を行うように構成され
ている。
【００２６】以下、上記構成の搬送設備の動作を説明す
る。荷搬送車ＡがステーションＳの位置に停止している
状態で、ステーションＳから荷搬送車Ａへ積荷が移載さ
れる。このとき同時に、荷搬送車Ａは、積荷の搬送先で
ある次の移動目標ステーションＳのアドレス情報を、ス
テーションＳ側の通信装置ＣＭ及び荷搬送車Ａ側の通信
装置８を介して受け取る。荷搬送車Ａの制御手段９は、
積荷の重量を積荷重量検出手段１７にて検出し、この検
出情報及び温度検出手段１８の検出情報に基づいて、上
述のようにして目標加減速度及び目標定常速度を設定す
る。
る。荷搬送車ＡがステーションＳの位置に停止している
状態で、ステーションＳから荷搬送車Ａへ積荷が移載さ
れる。このとき同時に、荷搬送車Ａは、積荷の搬送先で
ある次の移動目標ステーションＳのアドレス情報を、ス
テーションＳ側の通信装置ＣＭ及び荷搬送車Ａ側の通信
装置８を介して受け取る。荷搬送車Ａの制御手段９は、
積荷の重量を積荷重量検出手段１７にて検出し、この検
出情報及び温度検出手段１８の検出情報に基づいて、上
述のようにして目標加減速度及び目標定常速度を設定す
る。
【００２７】その後、荷搬送車Ａは発進し、制御手段９
の制御によって目標加速度にて加速し、目標定常速度に
達すると、その目標定常速度による定速走行に移行す
る。タグリーダ７によってＩＤタグＴの情報を受信し、
そのステーションＳが目標のステーションＳであること
を確認すると、マークセンサ６がマークＭ１を検出した
後、そのときの目標加減速度、目標定常速度、及び、マ
ークＭ１からマークＭ２までの距離等によって決まる所
定時間経過したときから、目標減速度にて徐行速度まで
減速する。そして、マークセンサ６がマークＭ２を検出
すると、制御手段９が電磁ブレーキ１３を作動させて、
荷搬送車Ａは停止する。そして、積荷が荷搬送車Ａから
ステーションＳへ移載される。
の制御によって目標加速度にて加速し、目標定常速度に
達すると、その目標定常速度による定速走行に移行す
る。タグリーダ７によってＩＤタグＴの情報を受信し、
そのステーションＳが目標のステーションＳであること
を確認すると、マークセンサ６がマークＭ１を検出した
後、そのときの目標加減速度、目標定常速度、及び、マ
ークＭ１からマークＭ２までの距離等によって決まる所
定時間経過したときから、目標減速度にて徐行速度まで
減速する。そして、マークセンサ６がマークＭ２を検出
すると、制御手段９が電磁ブレーキ１３を作動させて、
荷搬送車Ａは停止する。そして、積荷が荷搬送車Ａから
ステーションＳへ移載される。
【００２８】〔別実施例〕以下、別実施例を列記する。 上記実施例では、誘導ラインＬに沿って走行する荷
搬送車Ａに本発明を適用したが、レーザジャイロ等を備
え自律走行する無人車に本発明を適用しても良い。 上記実施例では、荷搬送車Ａの発進時、停止時、及
び、その間の定速走行時の制御について説明している
が、例えば、カーブを通過する際の目標加減速度及び目
標定常速度の設定を、同様に行っても良い。 上記実施例では、積荷の重量及び目標加減速度，目
標定常速度を４段階に設定できるようにしてあるが、そ
れより多くしても良いし、少なくしても良い。 上記実施例では、温度検出手段１８が電動モータの
温度が設定値Ｔ1 に達した時点のみを検出し、その検出
結果に基づいて目標加減速度及び目標定常速度を減少さ
せた値（Ｇ0 ’及びＶ0 ’）に修正して走行を行うよう
に構成されているが、温度検出手段１８が電動モータの
温度を多くの段階にて検出するようにし、その検出した
温度に対応した目標加減速度及び目標定常速度を夫々設
定して、修正を行うようにしても良い。 上記実施例では、温度検出手段１８の検出結果に基
づいて、目標加減速度及び目標定常速度を減少させた値
に修正するように構成されているが、温度検出手段１８
の検出結果に基づいて、目標加減速度を修正するように
しても良いし、目標加速度のみを修正するようにしても
良い。 上記実施例では、積荷の重量を荷搬送車Ａに設けた
積荷重量検出装置１７にて検出するように構成されてい
るが、ステーションＳに積荷重量検出装置を設け、その
検出結果を通信装置ＣＭ，８を介して荷搬送車Ａに送信
するようにしても良いし、積荷の重量を人手により直接
入力できるようにするか、中央制御装置Ｃから無線によ
り入力するようにしても良い。
搬送車Ａに本発明を適用したが、レーザジャイロ等を備
え自律走行する無人車に本発明を適用しても良い。 上記実施例では、荷搬送車Ａの発進時、停止時、及
び、その間の定速走行時の制御について説明している
が、例えば、カーブを通過する際の目標加減速度及び目
標定常速度の設定を、同様に行っても良い。 上記実施例では、積荷の重量及び目標加減速度，目
標定常速度を４段階に設定できるようにしてあるが、そ
れより多くしても良いし、少なくしても良い。 上記実施例では、温度検出手段１８が電動モータの
温度が設定値Ｔ1 に達した時点のみを検出し、その検出
結果に基づいて目標加減速度及び目標定常速度を減少さ
せた値（Ｇ0 ’及びＶ0 ’）に修正して走行を行うよう
に構成されているが、温度検出手段１８が電動モータの
温度を多くの段階にて検出するようにし、その検出した
温度に対応した目標加減速度及び目標定常速度を夫々設
定して、修正を行うようにしても良い。 上記実施例では、温度検出手段１８の検出結果に基
づいて、目標加減速度及び目標定常速度を減少させた値
に修正するように構成されているが、温度検出手段１８
の検出結果に基づいて、目標加減速度を修正するように
しても良いし、目標加速度のみを修正するようにしても
良い。 上記実施例では、積荷の重量を荷搬送車Ａに設けた
積荷重量検出装置１７にて検出するように構成されてい
るが、ステーションＳに積荷重量検出装置を設け、その
検出結果を通信装置ＣＭ，８を介して荷搬送車Ａに送信
するようにしても良いし、積荷の重量を人手により直接
入力できるようにするか、中央制御装置Ｃから無線によ
り入力するようにしても良い。
【００２９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】荷搬送車とその周辺の信号の流れを示すブロッ
ク図
ク図
【図２】搬送設備全体のレイアウトを示す平面図
【図３】荷搬送車の概略構造と、停止位置等との関係を
示す平面図
示す平面図
【図４】荷搬送車の速度制御を示す説明図
【図５】荷搬送車の速度制御を示す説明図
１ 推進用電動モータ ９ 制御手段 １８ 温度検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｔ 9323−3Ｈ Ｙ 9323−3Ｈ 13/62 Ｃ 9132−3Ｈ Ｇ 9132−3Ｈ Ｆ 9132−3Ｈ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｑ 7315−5Ｈ Ｕ 7315−5Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 目標加減速度及び目標定常速度で走行さ
せるように、推進用電動モータ（１）の駆動を制御する
制御手段（９）が設けられた荷搬送車の走行速度制御装
置であって、 前記電動モータ（１）の温度を検出する温度検出手段
（１８）が設けられ、 前記制御手段（９）は、前記温度検出手段（１８）の検
出温度に基づいて、前記電動モータ（１）の温度を設定
上限値以下に維持するように前記目標加減速度及び前記
目標定常速度を補正するように構成されている荷搬送車
の走行速度制御装置。 - 【請求項２】 前記制御手段（９）が、積荷の重量の情
報に基づいて、重いほど前記目標加減速度及び前記目標
定常速度を低く設定するように構成されている請求項１
記載の荷搬送車の走行速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4279620A JPH06131047A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 荷搬送車の走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4279620A JPH06131047A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 荷搬送車の走行速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06131047A true JPH06131047A (ja) | 1994-05-13 |
Family
ID=17613522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4279620A Pending JPH06131047A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 荷搬送車の走行速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06131047A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007249735A (ja) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Fujitsu Ltd | ロボット位置制御装置およびロボット自己位置回復方法 |
| JP2009017910A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Panasonic Corp | 電気掃除機 |
| JP2017020481A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-26 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置および走行制御方法 |
| JP2018513503A (ja) * | 2015-02-05 | 2018-05-24 | グレイ オレンジ ピーティーイー． リミテッド | ナビゲーション経路補償のための装置および方法 |
| JP2020166737A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社Ihi | 走行制御システム |
| WO2021200204A1 (ja) * | 2020-04-01 | 2021-10-07 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
| JP2022027226A (ja) * | 2020-07-31 | 2022-02-10 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 搬送装置、製造システム、搬送制御方法、及びプログラム |
| JP2023015628A (ja) * | 2021-07-20 | 2023-02-01 | 株式会社大林組 | 建設機械の自律運転システム |
| CN116107355A (zh) * | 2023-02-20 | 2023-05-12 | 北京京东乾石科技有限公司 | 分播控制方法、装置和系统、分播墙、存储介质 |
-
1992
- 1992-10-19 JP JP4279620A patent/JPH06131047A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007249735A (ja) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Fujitsu Ltd | ロボット位置制御装置およびロボット自己位置回復方法 |
| JP2009017910A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Panasonic Corp | 電気掃除機 |
| JP2018513503A (ja) * | 2015-02-05 | 2018-05-24 | グレイ オレンジ ピーティーイー． リミテッド | ナビゲーション経路補償のための装置および方法 |
| JP2017020481A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-26 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置および走行制御方法 |
| JP2020166737A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社Ihi | 走行制御システム |
| WO2021200204A1 (ja) * | 2020-04-01 | 2021-10-07 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
| JP2021164336A (ja) * | 2020-04-01 | 2021-10-11 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
| US12063006B2 (en) | 2020-04-01 | 2024-08-13 | Denso Corporation | Motor control device |
| JP2022027226A (ja) * | 2020-07-31 | 2022-02-10 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 搬送装置、製造システム、搬送制御方法、及びプログラム |
| JP2023015628A (ja) * | 2021-07-20 | 2023-02-01 | 株式会社大林組 | 建設機械の自律運転システム |
| CN116107355A (zh) * | 2023-02-20 | 2023-05-12 | 北京京东乾石科技有限公司 | 分播控制方法、装置和系统、分播墙、存储介质 |
| WO2024174558A1 (zh) * | 2023-02-20 | 2024-08-29 | 北京京东乾石科技有限公司 | 分播控制方法、装置和系统、存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR960005672B1 (ko) | 이동차의 분기주행 제어설비 | |
| JPH06131047A (ja) | 荷搬送車の走行速度制御装置 | |
| JP2732318B2 (ja) | 移動車の停止制御装置 | |
| JP2913570B2 (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JP2784253B2 (ja) | 移動車の走行制御装置 | |
| JPH06110551A (ja) | 荷搬送車の走行速度制御装置 | |
| JPH08335113A (ja) | 移動車の走行制御装置 | |
| JP2846940B2 (ja) | 移動車の走行異常検出装置 | |
| JP2793894B2 (ja) | 移動車の分岐走行制御設備 | |
| JPH0683450A (ja) | 移動車利用の搬送設備 | |
| JP2974110B2 (ja) | 移動車制御設備 | |
| JP2851157B2 (ja) | 移動車の走行安全対策設備 | |
| JPH06127674A (ja) | 荷搬送車 | |
| JPH04160413A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPH06119043A (ja) | 移動車走行制御装置 | |
| JPH071901A (ja) | 移動車の車輪支持装置 | |
| JP2965118B2 (ja) | 移動車制御設備 | |
| JP2993547B2 (ja) | 移動車制御設備 | |
| JP2515523B2 (ja) | 移動車の分岐走行制御設備 | |
| JPS59172016A (ja) | 無人車の停止制御装置 | |
| JP3437641B2 (ja) | 搬送台車の走行制御装置 | |
| JP2903762B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH08170438A (ja) | 走行装置の停止位置制御方式 | |
| JP2765261B2 (ja) | 無人車の制御装置 | |
| JP2790203B2 (ja) | 移動車誘導用記憶媒体 |