JPH06110551A

JPH06110551A - 荷搬送車の走行速度制御装置

Info

Publication number: JPH06110551A
Application number: JP4259207A
Authority: JP
Inventors: Haruhiro Watanabe; 治宏渡邉
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1992-09-29
Filing date: 1992-09-29
Publication date: 1994-04-22

Abstract

(57)【要約】【目的】荷搬送車の稼働効率及び荷搬送作業効率等の
改善を図る。【構成】目標加減速度及び目標定常走行速度で走行さ
せるように、走行用駆動装置Ｄの作動を制御する制御手
段Ｉが設けられた荷搬送車の走行速度制御装置におい
て、前記制御手段Ｉは、搭載荷の高さの情報に基づい
て、搭載荷の高さが低い程前記目標加減速度及び前記目
標定常走行速度を高く設定するように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、目標加減速度及び目標
定常走行速度で走行させるように、走行用駆動装置の作
動を制御する制御手段が設けられた荷搬送車の走行速度
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる荷搬送車の走行速度制御装置で
は、例えばステーション間で荷を搬送する場合を例にと
ると、荷搬送車が、ステーションから荷を移載された
後、移動を開始するとき、予め設定されている目標定常
走行速度まで一挙に加速するのではなく、予め設定され
ている目標加速度で徐々に加速して目標定常走行速度に
よる定速走行に移行する。又、荷搬送車が搭載荷を下ろ
すステーションで停止するときも、ステーションに達し
た時点で一挙に減速するのではなく、ステーションに接
近した時点で予め設定された目標減速度で徐行速度まで
徐々に減速し、ステーションに達した時点で停止する。
予め上記目標加減速度及び目標定常走行速度を搭載荷の
荷崩れ等が生じない程度の一定値に設定しておき、その
目標加減速度及び目標定常走行速度によって荷搬送車の
走行速度を制御することで、荷搬送車の搭載荷の荷崩れ
等を防止しながら円滑に荷の搬送を行うことができるも
のとなっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
成による荷搬送車の走行速度の制御では、荷搬送車の搭
載荷の状態に拘らず、予め一定値に設定してある目標加
減速度による加減速と予め一定値に設定してある目標定
常走行速度による定速走行とを組み合わせて制御するた
め、搭載荷がなく荷崩れ等の虞れがない状態の荷搬送車
も、搭載荷がある荷搬送車と同様の走行速度の制御を行
うことになるため、荷搬送車の稼働効率及び搬送作業効
率等の観点から改善が望まれていた。本発明は、上記実
情に鑑みてなされたものであって、その目的は、荷搬送
車の稼働効率及び荷搬送作業効率等の改善を図ることに
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の荷搬送車の走行
速度制御装置は、目標加減速度及び目標定常走行速度で
走行させるように、走行用駆動装置の作動を制御する制
御手段が設けられたものであって、その第１特徴構成
は、前記制御手段は、搭載荷の高さの情報に基づいて、
搭載荷の高さが低い程前記目標加減速度及び前記目標定
常走行速度を高く設定するように構成されている点にあ
る。本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成の実施
態様を限定するものであって、荷搬送車に荷を積み込む
ステーションに、荷の高さを検出する高さ検出手段と、
その検出情報を前記制御手段に通信する通信手段とが設
けられている点にある。

【０００５】

【作用】本発明の第１特徴構成によれば、荷搬送車が例
えばステーション等から荷を受取り目的地まで移動する
場合において、制御手段が走行用駆動装置の作動をさせ
る際、搭載荷の高さ情報に基づいて設定した目標定常走
行速度及び目標加減速度にて制御する。この目標定常走
行速度及び目標加減速度の設定は、搭載荷の高さが低い
程目標定常走行速度及び目標加減速度が高くなるように
なっている。つまり、搭載荷の高さが低い程、より高い
定常走行速度までより素早く加速して、目的地に接近す
るとより素早く減速するのであり、搭載荷の高さが高く
なるにつれて、定常走行速度が遅くなり、その定常走行
速度への加速及び減速もゆっくりしたものとなる。この
制御によって、荷搬送車は、搭載荷の高さが高いもので
も荷崩れを起こすことなく移動でき、しかも搭載荷の高
さの低いものは素早く目的地まで移動が可能となる。

【０００６】本発明の第２特徴構成によれば、ステーシ
ョン側に設けられた、荷の高さを検出する高さ検出手段
の検出情報は、通信手段によって荷搬送車側に伝達され
る。これにより、荷搬送車の数がステーションの数に較
べて多数になるような場合でも、高さ検出手段の設置数
の増加を可及的に抑制できるものとなる。

【０００７】

【発明の効果】上記第１特徴構成によれば、上記の如
く、荷搬送車は、搭載荷の高さが高いものでも荷崩れを
起こすことなく移動でき、しかも搭載荷の高さの低いも
のは素早く目的地まで移動が可能となるため、荷搬送車
の稼働効率及び荷搬送作業効率等を向上することができ
る。

【０００８】上記第２特徴構成によれば、上記第１特徴
構成による効果に加え、更に荷搬送車並びに荷搬送シス
テム全体としても構成の簡素化を図ることができる。

【０００９】

【実施例】本発明を適用した荷搬送車の走行速度制御装
置について、図面に基づいて説明する。図１に示すよう
に、荷搬送車Ａの走行経路に沿って、誘導ラインＬがル
ープ状に設けられ、荷搬送車Ａが停止して荷物の積卸し
等の作業を行うための複数のステーションＳが誘導ライ
ンＬに沿って設けられ、もって、荷搬送車Ａを各ステー
ションＳ間に自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送
設備が構成されている。

【００１０】誘導ラインＬは図２に示すように、断面が
矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走
行路面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が
面一になるように構成したものである。

【００１１】各ステーションＳには、図示しない駆動ベ
ルトに駆動されるローラコンベアＲ、荷の高さを検出す
る高さ検出手段Ｈ、及び、荷搬送車Ａと通信を行うため
の通信装置ＣＭが設けられており、各ステーションＳ近
傍の誘導ラインＬ沿いには、荷搬送車Ａを自動停止させ
るためのマークＭと、停止制御情報を記憶させたＩＤタ
グと呼ばれる記憶媒体Ｔが設置されている。

【００１２】高さ検出手段Ｈは、図４及び図５に示すよ
うに、ステーションＳの誘導ラインＬ側の端部付近に、
ローラコンベアＲを挟む状態で対向して設けられた発光
側ポール２０と受光側ポール２１とからなっている。発
光側ポール２０には四個の発光素子２０ａ，２０ｂ，２
０ｃ，２０ｄが設けられ、受光側ポール２１には四個の
受光素子２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄが設けられ、
これらは図示しない駆動回路によって駆動されている。
これらの四個の発光素子２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０
ｄと受光素子２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄとは、図
５に示すように、夫々が対になった状態で、４段階の異
なる高さに配置されている。そして、各発光素子２０
ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄからの出射光は夫々対にな
っている受光素子２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄにの
み入射するように、ある程度集光されている。この受光
側ポール２０と発光側ポール２１との間を荷が通過する
と、その荷の高さに応じて受光側ポール２０と発光側ポ
ール２１との間の光線を遮光し、４段階の高さ情報が得
られる。

【００１３】通信装置ＣＭは発光素子、受光素子、及
び、それらの駆動回路によって構成され、例えば、ステ
ーションＳ側から荷搬送車Ａ側へ上記の高さ検出手段Ｈ
の検出情報や次の移動目標ステーションＳのアドレス情
報等を伝達したり、荷の移載作業の開始及び終了を知ら
せる信号のやり取りを行う。

【００１４】マークＭは図２に示すように、磁石片を表
側がＳ極、裏側がＮ極になるように走行路面に埋設した
ものである。又、マークＭには、停止位置を示すマーク
Ｍ２と減速制御と開始するための基準地点を示すマーク
Ｍ１とがある。

【００１５】ＩＤタグＴは、図示を省略するが、書き換
え可能な半導体メモリ、外部機器との通信手段を有する
コントローラ、及び、バッテリーを一体にケーシングし
たものである。その通信手段は電磁誘導による無線式の
双方向通信であって、非接触で外部からその記憶情報を
書き換えたり、読み出すことを可能にしている。そして
その記憶情報はバッテリーによって保持される。ＩＤタ
グＴに記憶させる記憶情報は、前述したように、夫々の
ステーションＳにおいて荷搬送車Ａを自動停止させるた
めの停止制御情報であるが、具体的には下記のような情
報である。ステーションＳの手前であることステーションＳのアドレス。マークＭ１から停止位置即ちマークＭ２までの距
離。

【００１６】尚、ＩＤタグＴへ情報を書き込むには、図
示は省略するが、前記タグリーダ７と同様に電磁誘導式
の通信装置を備えた可搬型のハンディーターミナルを用
いて行う。或いは、ＩＤタグＴの書き込み作業をプログ
ラムされた移動車を用いて、誘導ラインＬに沿って走行
させながら書き込んでもよい。レイアウト変更等に伴っ
て、ステーションＳの位置が変わる場合は、多少の移動
であれば、夫々の手前箇所にに設置したＩＤタグＴの記
憶情報を、上記の書き込み装置を用いて書き換えるだけ
で、マークＭやＩＤタグＴの設置位置を変更することな
く対応できることになる。

【００１７】荷搬送車Ａは、図４の平面図に示すよう
に、図示しない駆動ベルトに駆動されるローラコンベア
３０が上面に設けられ、図２及び図３にその主要部のブ
ロック図及び平面図を示すように、車体前方側に、走行
用モータ１にて走行駆動されると共に、操向用モータ２
にて操向駆動される操向輪兼用の走行車輪３が設けら
れ、車体後方側に、左右一対の従動輪４が設けられてい
る。そして、走行車輪３の前側に誘導ラインＬを検出し
て操向制御用の情報を得るための磁気センサ５が走行車
輪３と一体に向き変更されるように設けられている。車
体右側前方部には前述のマークＭを検出するマークセン
サ６が設けられている。マークセンサ６も一種の磁気セ
ンサであって、磁石片であるマークＭに近接して、それ
を検知する。

【００１８】車体左側前方部には前述のＩＤタグＴの記
憶情報を読み取るための読取手段であるタグリーダ７が
設けられている。このタグリーダ７はＩＤタグＴに近づ
くに伴って、電磁誘導による双方向通信を行って、その
記憶情報を読み取る。

【００１９】車体中央部両側には発光素子と受光素子及
びそれらの駆動回路を有する通信装置８が設けられてお
り、荷搬送車ＡがステーションＳに停止した状態で、ス
テーションＳ側に設けられている通信装置ＣＭと通信が
できるように配置してある。これらを介してステーショ
ンＳと荷搬送車Ａとの間で通信をおこなう。あるいはス
テーションＳを中継して、設備全体の運行を管理する中
央制御装置Ｃと荷搬送車Ａとの間で通信を行う。

【００２０】荷搬送車Ａにはその他、上記の各センサ
５，６、タグリーダ７、通信装置８を介して得られた情
報を処理し、荷搬送車Ａの走行を制御するための、マイ
クロコンピュータを搭載した制御装置９が設けられてい
る。制御装置９は、更に、荷搬送車Ａに設けられた走行
用モータ駆動装置１０、操向用モータ駆動装置１１、及
び、走行車輪３に制動作用する電磁ブレーキ１３の制御
し、並びに、図２では省略しているが、ローラコンベア
３０の作動を制御する。

【００２１】荷搬送車Ａの走行距離は、走行車輪３の回
転に伴ってパルスを発生するロータリーエンコーダＲＥ
の出力から走行距離計測手段１４によって計測される。
また荷搬送車Ａの走行速度及び加減速度は、計時機能を
有し、単位時間当りの走行距離から走行速度を算出する
速度検出手段１５及び加減速度検出手段１６によって検
出される。これらの走行距離情報、走行速度情報、及
び、加減速度情報は制御装置９に入力され、後述する荷
搬送車Ａの走行速度制御の際に必要な情報となる。

【００２２】前記磁気センサ５は、図２及び図３に示す
ように、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子から
なる。そして、荷搬送車Ａの横幅方向の位置が前記誘導
ラインＬに対して適正な位置にある状態、すなわち、磁
気センサ５の横幅方向の中心が、誘導ラインＬの中央に
位置する状態において、４個の磁気感知受光素子のうち
内側の２個が誘導ラインＬによる磁気を感知し、且つ、
外側の２個が感知しない状態となるように、所定間隔を
隔てて設けられている。したがって、荷搬送車Ａが誘導
ラインＬに対して左右に偏位すると、外側の２個の磁気
感知素子の何れかが誘導ラインＬによる磁気を感知する
状態となるので、制御装置９は、その検出情報に基づい
て、車体を誘導ラインＬ対して適正な位置に戻すべく操
向制御を行う。

【００２３】タグリーダ７は、図示は省略するが、前記
ＩＤタグＴとの間で電磁誘導による通信を行うための通
信手段と、そのコントローラからなり、ＩＤタグＴとの
間の通信によって読み取った情報を制御装置９に伝送す
る。そして、荷搬送車Ａが走行中は一定周期で、ＩＤタ
グＴに対してその記憶情報の送信を要求する信号を送信
している。一方、ＩＤタグＴはこのタグリーダ７からの
送信要求信号を受信可能な状態に維持されている。した
がって、荷搬送車ＡがＩＤタグＴの設置箇所に接近し
て、ＩＤタグＴとタグリーダ７との距離が通信可能距離
まで近づくと、ＩＤタグＴはタグリーダ７からの送信要
求信号を受信して、応答を返す。以降の通信プロトコル
の説明は省略するが、ここにＩＤタグＴとタグリーダ７
間の通信が成立し、ＩＤタグＴの記憶情報がタグリーダ
７に送信される。このようにして、荷搬送車Ａは、その
走行経路の所定箇所に設置されたＩＤタグＴの記憶情報
を、タグリーダ７によって走行中に自動的に読み取るこ
とができる。

【００２４】次に、制御手段９による荷搬送車Ａの走行
速度の制御について説明する。荷搬送車Ａは発進してか
ら一定の加速度で加速し、その後、定常走行速度による
走行に移行する。停止の際は、定常走行速度から一定の
減速度で減速して徐行速度に移行し、電磁ブレーキ１３
により制動をかけて停止する。

【００２５】上記の加減速度及び定常走行速度は、図６
に示すように、目標加減速度値Ｇ₀，Ｇ₁，Ｇ₂，Ｇ₃
及び目標定常走行速度値Ｖ₀，Ｖ₁，Ｖ₂，Ｖ₃として
予め４段階に設定されており、制御装置９に記憶されて
いる。尚、夫々の目標加減速度値Ｇ₀，Ｇ₁，Ｇ₂，Ｇ
₃及び目標定常走行速度値Ｖ₀，Ｖ₁，Ｖ₂，Ｖ₃の大
小関係は、図６から明らかなように、Ｇ₀＞Ｇ₁＞Ｇ₂＞Ｇ₃，Ｖ₀＞Ｖ₁＞Ｖ₂＞Ｖ₃ となっている。

【００２６】この４段階の目標加減速度値Ｇ₀，Ｇ₁，
Ｇ₂，Ｇ₃及び目標定常走行速度値Ｖ₀，Ｖ₁，Ｖ₂，
Ｖ₃は、ステーションＳに設けられた搭載荷の高さを検
出する高さ検出手段Ｈの検出情報に対応しており、どの
発光・受光素子対も遮光されない場合、及び、発光・受
光素子対２０ｄ，２１ｄのみが荷によって遮光された場
合は、目標加減速度値Ｇ₀及び目標定常走行速度値Ｖ₀
に、下端から発光・受光素子対２０ｃ，２１ｃまでが遮
光された場合は、目標加減速度値Ｇ₁及び目標定常走行
速度値Ｖ₁に、下端から発光・受光素子対２０ｂ，２１
ｂまでが遮光された場合は、目標加減速度値Ｇ₂及び目
標定常走行速度値Ｖ₂に、下端から発光・受光素子対２
０ａ，２１ａまでが遮光された場合は、目標加減速度値
Ｇ₃及び目標定常走行速度値Ｖ₃に夫々対応している。

【００２７】荷搬送車Ａの制御装置９は、ステーション
Ｓの通信装置ＣＭと荷搬送車Ａの通信装置８とを介して
高さ検出手段Ｈの検出情報を受け取ると、その検出情報
と上記の対応に基づいて、目標加減速度値Ｇ₀，Ｇ₁，
Ｇ₂，Ｇ₃及び目標定常走行速度値Ｖ₀，Ｖ₁，Ｖ₂，
Ｖ₃の何れかを選択し、目標加減速度及び目標定常走行
速度として設定する。つまり、高さ検出手段Ｈによって
検出される搭載荷の高さが低い程目標加減速度及び目標
定常走行速度を高く設定するのである。制御装置９は、
速度検出手段１５及び加減速度検出手段１６の検出結果
が、設定した目標加減速度及び目標定常走行速度と一致
するように走行用モータ駆動装置１０の作動を制御す
る。従って、制御装置９は、走行用駆動装置Ｄとしての
走行用モータ１及び走行用モータ駆動装置１０の作動を
制御する制御手段Ｉとして機能し、又、ステーションＳ
に設けられた通信装置ＣＭは、その制御手段Ｉに高さ検
出手段Ｈの検出情報を通信する通信手段Ｊとして機能す
る。

【００２８】以下、上記構成の搬送設備の動作を説明す
る。図４に示す荷搬送車ＡがステーションＳの位置に停
止している状態で、ステーションＳから荷搬送車Ａへ、
ステーションＳ側のローラコンベアＲと荷搬送車Ａ側の
ローラコンベア３０の作動によって、搭載荷が移載され
る。このとき同時に、荷搬送車Ａは、積み込んだ荷の搬
送先である次の移動目標ステーションＳのアドレス情報
及び高さ検出手段Ｈの検出情報等を、ステーションＳ側
の通信装置ＣＭ及び荷搬送車Ａ側の通信装置８を介して
受け取る。荷搬送車Ａの制御装置９は、ステーションＳ
から受け取った高さ検出手段Ｈの検出情報に基づいて、
上述のようにして目標加減速度及び目標定常走行速度を
設定する。

【００２９】搭載荷の移載作業が完了すると、荷搬送車
Ａは発進し、制御装置９の制御によって目標加速度にて
加速し、目標定常走行速度に達すると、その目標定常走
行速度による定速走行に移行する。タグリーダ７によっ
てＩＤタグＴの情報を受信し、そのステーションＳが目
標のステーションＳであることを確認すると、マークセ
ンサ６がマークＭ１を検出した後、そのときの目標加減
速度、目標定常走行速度、及び、マークＭ１からマーク
Ｍ２までの距離等によって決まる所定時間経過したとき
から、目標減速度にて徐行速度まで減速する。そして、
マークセンサ６がマークＭ２を検出すると、制御装置９
が電磁ブレーキ１３を作動させて、荷搬送車Ａは停止す
る。そして、搭載荷が荷搬送車ＡからステーションＳへ
移載される。

【００３０】〔別実施例〕以下、別実施例を列記する。上記実施例では、誘導ラインＬに沿って走行する荷
搬送車Ａに本発明を適用したが、レーザジャイロ等を備
え自律走行する無人車に本発明を適用しても良い。

【００３１】上記実施例では、ステーションＳに高
さ検出手段Ｈを設けてその検出情報を荷搬送車Ａに伝達
するようにしているが、高さ検出手段Ｈを荷搬送車Ａに
設けるようにしても良いし、又、高さ検出手段Ｈは設け
ずに、搭載荷の高さ情報を人手により直接入力できるよ
うにするか、中央制御装置Ｃから無線により入力するよ
うにしても良い。

【００３２】上記実施例では、荷搬送車Ａの発進
時、停止時、及び、その間の定速走行時の制御について
説明しているが、例えば、カーブを通過する際の目標加
減速度及び目標定常走行速度の設定を、搭載荷の高さ情
報に基づいて行っても良い。

【００３３】上記実施例では、目標加減速度及び目
標定常走行速度を４段階に設定できるようにしてある
が、それより多くしても良いし、少なくしても良い。

【００３４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】搬送設備全体のレイアウトを示す平面図

【図２】荷搬送車とその周辺の信号の流れを示すブロッ
ク図

【図３】荷搬送車の概略構造と、停止位置等との関係を
示す平面図

【図４】荷搬送車がステーションに停止した状態を示す
平面図

【図５】誘導ライン側から見たステーションの側面図

【図６】荷搬送車の速度制御を示す説明図

【符号の説明】

Ｄ走行用駆動装置Ｉ制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】目標加減速度及び目標定常走行速度で走
行させるように、走行用駆動装置（Ｄ）の作動を制御す
る制御手段（Ｉ）が設けられた荷搬送車の走行速度制御
装置であって、前記制御手段（Ｉ）は、搭載荷の高さの情報に基づい
て、搭載荷の高さが低い程前記目標加減速度及び前記目
標定常走行速度を高く設定するように構成されている荷
搬送車の走行速度制御装置。
【請求項２】荷搬送車（Ａ）に荷を積み込むステーシ
ョン（Ｓ）に、荷の高さを検出する高さ検出手段（Ｈ）
と、その検出情報を前記制御手段（Ｉ）に通信する通信
手段（Ｊ）とが設けられている請求項１記載の荷搬送車
の走行速度制御装置。