JPH04125270A - 油圧エレベーター - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧エレベータ−に係り、特に、油圧ポンプを
疑動し、その吐出油を制御して乗かごを昇降させる油圧
エレベータ−の制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の油圧エレベータ−の油圧制御方式として電動機回
転数制御方式がある。これは、乗かごを昇降させるシリ
ンダに通常は逆止弁として働き、電磁コイルの付勢によ
り逆方向にも導通する電磁切替弁を介して圧油を送る定
吐出形ポンプを誘導電動機で駆動するに当たり、電圧２
周波数を変化させ、該電動機の回転数の広い範囲にわた
って変化させることによりポンプの油吐出油を可変制御
して乗かごを昇降させることものである。

油圧ポンプには、油漏れが存在し、このため、油圧ポン
プを回転させても乗かとが起動されない範囲があり、起
動指令で油圧ポンプを駆動すると起動ショックが発生し
、乗心地が悪い問題があった。

この問題を解決するものとして、油漏量相当の油吐出を
前もって行う、即ち、乗・ｈ＼ごを起動させない程度の
低速で電動機を運転するバイアスパターン信号と乗かご
を走行させるパターン信号とを重畳させ１乗かごを円滑
に起動させる技術が提案されている。

バイアスパターン、走行パターン両信号を重畳させる技
術を開示したものとして、特公昭６４−３１１号公報が
ある。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来技術においては、起動ショックを低減させるバイア
スパターンを得るために、乗かごの負荷。

油タンクの油温、油圧ポンプ毎に油漏量から、無負荷、
油温Ｏ℃を基準として、演算により実稼働状態での油漏
量を求めていた。

油圧ポンプにおける油の漏れ量を油圧ポンプ製造上、ば
らつきをもっており、また、程度の差こそあれ、経年的
に徐々に変化する。

即ち、起動ショックを低減するために油の漏れ量を常に
正確に把握することは困難であり、また、演算で間接的
にバイアスパターンを求めることになるので、起動ショ
ック低減に限度があった。

それゆえ、本発明の目的は、油漏量相当の適正なバイア
スパターンを直接的に発生させることができ、もって起
動ショックを極めて小さくできる油圧エレベータ−を提
供することにある。

また、本発明の他の目的は、起動補償から次の目的階へ
の走行への移行を円滑に行わせることができる油圧エレ
ベータ−を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成する本発明の特徴とするところは、電動
機の速度制御装置は乗かご荷重に見合ったトルク指令で
制御するようになっていることにある。

また、より具体的には、乗かごの荷重に基づく起動補償
指令を電動機制御のトルク指令として付与する手段を設
けたことにある。

また、本発明の他の特徴は、起動補償完了時点で電動機
回転数、即ち電動機速度を速度指令に重畳する手段を設
けたことにある。

〔作用〕

本発明になる起動補償指令付与手段は、乗かご荷重の実
測値に応じたバイアスパターンでトルク指令として起動
補償を行うものであり、電動機は乗かごの荷重に見合っ
たトルク指令で制御されることになるので、油圧ポンプ
毎の油漏量変動や油温変動の影響を受けることはない。

また、前記従来技術の様に、経年変化する油漏係数等を
用いて演算により間接的に油漏量を求めて起動補償指令
を得るものではなく、乗かごの荷重を実測した結果によ
るものであるため、直接的であり、従って、起動補償を
正確に行なえる。

更に、乗かごの荷重の実測値を調整することにより、任
意のバイアスパターンのトルク指令を得ることができ、
所望の起動補償を得ることができる。

また、速度帰還制御を行っている状態で速度指令が零か
ら立上げられても起動補償完了時の電動機速度が加算重
畳されることにより１合成の速度指令は零にならないの
で、起動補償から目的階へ行く走行への移行は円滑に行
われ、乗ごこちが良い。

〔実施例〕

以下、本発明を第１図〜第７図に示す一実施例に基づい
て説明する。

第１図において、１は昇降路、２はこの昇降路１のピッ
トに埋設されたシリンダ、３はこのシリンダに充満され
た圧油、４はこの圧油に支持されたプランジャ、５はこ
のプランジャ４の頂部に固定された乗かご、６は乗かと
５に設けられた誘導形位置検出器であり、各階に取り付
けられた遮蔽板７，８と対向したときに、ドアゾーンと
停止位置を検出する。１１はかと速度と位置を検出する
ためのパルスエンコーダであり、昇降路１の下部に設置
されたプーリ９に直結されている。プーリ９は、頂部の
プーリ１０と乗かご５に固定されたロープｌｌａを介し
て、乗かごの移動と同期して回転する。

１２は、常時、逆止弁として機能し、電磁コイルが付勢
されることにより切り替えられて逆方向も導通させる電
磁切替弁、１２ａはシリンダ２と電磁切替弁１２の間に
接続され、圧油を送る管、１３は可逆回転し、管１３ａ
を介して電磁切替弁１２との間で圧油を送受する油圧ポ
ンプ、１４は乗かご５内体の重量や乗かと５内の乗客の
重量などからなる乗かごの荷重としてシリンダ２の圧力
を検出する圧力検出器、１７は管１７ａを介して油圧ポ
ンプ１３へ圧油を送受する油タンク、２１はプーリ１８
，１９とベルト２０を介して油圧ポンプ１３を恥動する
三相誘導電動機、２２はこの三相誘導電動機２１の回転
速度を検出するためのパルスエンコーダ、Ｒ，Ｓ、Ｔは
三相電源、２５は交流を直流に、または直流を交流に変
換するコンバータ、２４は平滑コンデンサ、２３は直流
をパルス幅制御して可変電圧可変周波数の三相交流を発
生させるインバータである。２６は乗かと５の位置と速
度を検出するパルスエンコーダ１１の信号１１ａと、各
階の停止位置を検出するための誘導形位置検出器６の信
号６ａと、三相誘導電動機２１の回転速度を検出するた
めのパルスエンコーダ２２の速度帰還信号２２ａと、圧
力検出器１４の信号１４ａと、起動指令から停止指令が
でるまで運転指令リレー４３の常開接点４３ａ１と常閉
接点４３ｂｚを介した信号がそれぞれ入力される速度制
御装置で、信号２３ａを出力してインバ・−夕２３を制
御するとともに信号１２ｂを出力し、電磁切替弁１２を
制御するものである。

尚、コンバータ２５の制御装置については格別、起動補
償に関係しないので、図示を省略している。

速度制御装置２６の概略構成を第２図に示した。

尚、第２図では、第１図で示しているものの速度制御と
深く係わりを持たないものについては、簡略化のため図
示を省略し、また、第１図に示したものと同一物につい
ては同一符号を付けている。

第２図において、３０はベクトル制御回路３１の出力１
本を入力としてインバータ２３の制御信号２３ａを出す
電流制御回路であり、ベクトル制御００１！３１はパル
スエンコーダ２２の出力、即ち、誘導電動機２１の回転
速度ω１と速度制御回路（ＡＳＲ）３２の出力、即ち、
乗かごの荷重に見合うトルク指令τ＊を入力している。

ＡＳＲ回路３２は、速度指令発生回路３３の出力である
速度指令ωｒ１と速度記憶回路３６の出力である起動補
償回路速度指令ωｒｚ（ωｒ３）を加算器３５で加算シ
タ値である回転速度指令ω、＊とパルスエンコーダ２２
の出力、即ち、誘導電動機２１の回転速度ωｒＭ、そし
て、本発明になる起動補償指令発生回路（起動補償指令
付与手段）３４の出方である起動補償指令で（基準起動
補償指令τ０）を入力としている。起動補償指令発生回
路３４へは、本発明に従って圧力検出器１４の出力信号
１４ａ、即ち、シリンダ油圧が入力されている。４’ｌ
ａ２゜４１　ｂｌ、　４３　ａｔ、　４３　ｂｘ、’　
ＴＯＮ２　ａｘはそれぞれ後述するリレーの接点であり
、それらの動作は、後で詳細に説明する。

速度制御装Ｗ２’６の詳細構成を第３図に示した。

尚、リレー接点４１ａｘ、４１ａａは、後で詳細説明す
る。

また、起動補償指令τがＡＳＲ回路３２に入力された形
になっているが、これは、ＡＳＲ回路内にトルクリミッ
タがあるためであり、原理的には、ベクトル制御回路３
１の入力となっている。

この速度制御装！！２６による乗かと５の速度制御につ
いては後述するとして、以下では、乗かと５の昇降のあ
らましと、起動補償について説明する。

先ず、上昇運転について、第４図を引用して概略説明す
る。

後出（第７図）の運転指令リレー（４３）により、時刻
ｔｏで起動補償指令τが緩やかに立上げる。起動補償指
令τでＡＳＲ回路３２とベクトル制御回路３１と電流制
御回路３０を介して出力信号２３ａによりインバータ２
３を制御し、誘導電動機２１を低い回転数で回す。油圧
ポンプ１３の出力圧力がシリンダの圧力より高くなるま
で回転数を上げ、電磁切替弁１２の逆止弁が開かれ、か
ごが微速に上昇するまで起動補償指令τを増加させ、予
め設定した時刻ｔ１で保持する。この時に、後出（第６
図）のオンデイレ−タイマー（Ｔ　ＯＮ　２　）の常閉
接点ＴＯＮ２ａ２が開き誘導電動機２１の回転速度ωｒ
Ｍを速度記憶回路３６で起動補償回転速度指令ω、２（
ω、３）として記憶する。

次に、時刻ｔ２で速度指令ωｒ１が立上がり、時刻ｔａ
まで加速する。また、時刻ｔ２で後出（第７図）の起動
補償指令出力制御リレー（４１）がオンし、常開接点４
１ａ２が閉じて速度指令ω目に起動補償回転速度指令ω
ｒ２が加算器３５で加算され、誘導電動機２１に対する
回転速度指令ω、＊がＡＳＲ回路３２の入力となる。ま
た、時刻ｔ２時点で第７図で後出の起動補償指令発生回
路３４とＡＳＲ回路３２間の常閉接点４１ｂ１が開き起
動補償指令でか零になると同時にＡＳＲ回路３２の常開
接点４１ａ３が閉じて速度帰還制御機能が働く。時刻ｔ
４まで回転速度指令ω、＊に追従し、定格速度で走行す
る。エレベータ−が目的階に近付くと、かごの位置信号
１１ａを用いて減速を開始し、停止位置近傍まで速度を
下げ１時刻ｔ５で着床速度となる。次に停止位置信号６
ａにより時刻ｔ６で運転指令リレー（４３）がオフし、
エレベータ−を停止させる。次に時刻ｔ７で起動補償出
力制御リレー（４１）をオフし、運転は終了する。

ここで、起動補償について、第６図に基づいて詳細に説
明する。

第６図（ａ’　）に示す起動補償指令発生回路３４の入
力信号として、運転指令リレー（第７図参照）の常開接
点４３ａｘ、常閉接点４３ｂ１とシリンダの油圧すなわ
ち圧力検出器１４の信号１４ａが入力され、基準起動補
償指令τ０を出力する。第６図（ｂ）は基準起動補償指
令τ０の出力回路、第６図（ｃ）は第６図（ｂ）に示し
た基準起動補償指令τ０の出力回路に使用するシーケン
ス回路、第６図（ｄ）は基準起動補償指令τ０の出カバ
ターン（バイアスパターン）、第６図（ｅ）は第６図（
ｂ）の基準起動補償指令τ０の出力回路の電源電圧（基
準電圧）Ｅｘとシリンダ圧力すなわち圧力検出器１４の
信号１４ａとの関係を示したものである。

尚、第６図（ｂ）で、○Ｐは増幅器、Ｒ１−Ｒ２は抵抗
、Ｃはコンデンサであり、他の符号は、以下の文章中で
説明する。

第６図（ｃ）の運転指令リレーの常開接点４３ａ１が閉
じると、リレー６４がオンデイレ−タイマーＴＯＮ２の
常閉接点ＴＯＮ２ｂを介してオンする。

その後、時間が遅れてオンデイレ−タイマーＴ○Ｎ２の
常閉接点ＴＯＮ２ｂが開き、リレー６４がオフする。オ
ンデイレ−タイマーＴＯＮ２の遅れ時間は、第６図（ｄ
）に示すＴ１である。第６図（ｂ）において、基準起動
補償指令τ０の出力回路は運転指令リレーの常閉接点４
３ｂ１が開くので、積分回路となる。リレー６４の常開
接点６４ａが閉じることにより、電源電圧Ｅ１を基準電
圧として第６図（ｄ）に示すような傾斜をもって基準起
動補償指令τ０が立ち上がる。次に時刻Ｔ１でリレー６
４の常開接点６４ａが開くことにより、第６図（ｂ）の
出力、即ち、基準起動補償指令τ０が一定の値に保持さ
れる。その後、エレベータ−は、第４図に説明したよう
に目的階まで走行し、運転指令リレーがオフすると常開
接点４３ｂｘが閉じてコンデンサＣの電荷を抵抗 Ｒ３を介して放電し、初期状態に戻る。

ここで、第６図（ｂ）の基準起動補償指令τＯの出力回
路の電源電圧すなわち基準電圧Ｅ１とシリング圧力すな
わち圧力検出器１４の信号１４ａとの関係について第６
図（ｅ）に基づいて詳細に説明する。

第６図（ｅ）のＡ点の値は、無負荷において時刻Ｔ１か
らかごが微速に上昇する値、Ｂ点の値は全負荷において
時刻Ｔ１からかごが微速に上昇する値を示す。第６図（
ａ）の起動補償指令発生回路には、このＡ点とＢ点の値
を即ち、無負荷時。

全負荷時の圧力検出器出力１４ａを電圧Ｅ１に変換した
値は、その変換レベルを変えることにより、エレベータ
−を設置してから調整可能であり、かつ、無負荷から全
負荷までも即ちＡ点からＢ点まで連続に基準電圧Ｅ１が
変化する機能を備えている。第６図（ｄ）には、基準電
圧Ｅ１が第６図（ｅ）に示すＡ点とＢ点の時のそれぞれ
のパターンを示している。

次に、第４図に示した上昇運転について、第６図、第７
図を用いて説明する。

第７図はシーケンス回路であり、先に、図中の引用符号
について説明する。

第７図において、（＋）、　（−）は直流電源の正。

負端子、リレ６０は、安全を確認するリレーであり、４
５ｂは図示してない安全装置の常閉接点である。４３は
運転指令リレー、６０ａ１は安全確認リレー６０の常開
接点、１０ａは図示されていない運転発生指令リレー１
０の常開接点である。

ＴＯＮＩは、オンデイレ−タイマーであり、オンデイレ
−タイマーＴＯＮ２の常開接点ＴＯＮ２ａ□が閉じてか
ら時間が遅れてオンする。速度指令発生回路３３の入力
は図示されていない上昇運転を指令するリレーＵＰの常
開接点ＵＰａと図示されてない下降運転を指令するリレ
ーＤＮの常開接点ＤＮａ１がある。常開接点ＵＰａが閉
じられていると上昇運転速度指令が発生し、常開接点Ｄ
Ｎａｘが閉じられていると下降運転速度指令が発生する
。

４１は起動補償指令制御出力リレーである。ＴＯＦＦは
オフデイレ−タイマーであり、入力の常開接点が開くと
遅れてオフする。６３は電磁切替弁１２を制御するリレ
ーでオンすると電磁切替弁１２が開き、オフすると電磁
切替弁１２を閉じる。

さて、運転発生指令リレー１０の常開接点１０ａが閉じ
ると、安全確認リレーの常開接点６０ａｘが閉じている
ので運転指令リレー４３がオンする。

運転指令リレー４３がオンすると第６図（ｄ）のように
任意負荷時のパターンで基準起動補償指令τ０が傾斜を
もって立上がる。同時に常開接点４３８３が閉じ、ＴＯ
ＦＦがオンする。

上昇運転であるので、下降運転指令リレＤＮはオフであ
り、電磁切替弁を制御するリレー６３はオンしない。第
６図（ｄ）の時刻Ｔ１は、第４図図のｔ１時刻と一致し
ている。時刻ｔ１で起動補償指令で（基準起動補償指令
τ０）は一定になる。

時刻ｔ１で第６図（Ｃ）のオンデイレ−タイマーＴＯＮ
２がオンする。常開接点Ｔ　ＯＮ　２　ａ　ｔが閉じ、
オンデイレ−タイマーＴＯＮ１が遅れて時刻ｔ２でオン
する。時刻ｔ２で常開接点ＴＯＮ１ａ１゜Ｔ　ＯＮ　１
　ａ　ｚが閉じる。また、時刻ｔ２で常開接点Ｔ　ＯＮ
　１　ａ　２とＴ　ＯＦ　Ｆ　ａ　を介して起動補償指
令出力制御リレー４１がオンする。乗かと５は、第３図
の速度指令ω、１と起動補償回転速度指令ωｒ２が加算
器３５で加算された回転速度指令０１本の指令で加速し
、その後定常速度運転となる。時刻ｔ４で減速を開始し
、時刻ｔ５で着床速度となる。次に、時刻ｔ６で第７図
の運転発生指令の常開接点１０ａが開き、運転指令リレ
ー４３がオフされる。運転指令リレー４３がオフすると
、第７図の常開接点４３ａ２が開き、速度指令ωｒ１が
零となり、起動補償回転速度指令ωｒ２により微速で誘
導電動機２１が回転する。運転指令リレー４３がオフす
ると第６図（ｂ）の常閉接点４３ｂ１が閉じて、コンデ
ンサＣの電荷を放電し初期状態に戻る。また、常開接点
４３ａ８が開き、オフデイレ−タイマーＴＯＦＦが遅れ
てオフする。時刻ｔ７で常開接点Ｔ　ＯＦ　Ｆ　ａ　１
が開き、起動補償指令出力制御リレー４１がオフし、運
転を終了する。

上記は、上昇運転の場合であるが、下降運転の場合を第
５図を用いて上昇運転と異なる点を先に説明する。

時刻ｔｏで起動補償指令τを緩やかに立上げ、誘導電動
機２１を低い回転数で回す。油圧ポンプ１３の出力圧が
シリンダ３の油圧より高くなるまで回転数を上げ、乗か
ご５が微速に上昇するまで起動補償指令τを増加させ、
時刻ｔ１で一定に保持する。この時、第３図に示すよう
に誘導電動機２１の回転速度ωｌを速度記憶回路３６で
起動補償回転速度指令ω、２（ωｒａ）として記憶する
。

次に、時刻ｔ２で電磁切替弁１２は、信号１２ｂにより
電磁コイルが付勢され逆方向に導通する。

時刻ｔ２で第３図に示す起動補償指令出力制御リレーの
常開接点４１ａ２が閉じて、速度指令ω、１に起動補償
回転速度指令ω、２が加算器３５で加算され、誘導電動
機２１に対する回転速度指令ωｒ＊がＡＳＲ回路３２の
入力信号となり、時刻ｔ３まで加速する。時刻ｔ４で減
速を始め、時刻ｔ５で着床速度となり、時刻ｔ６で運転
指令リレー４３がオフし、時刻ｔ７で電磁切替弁１２の
コイルが消磁され逆止弁の機能に戻る。

下降運転について、以下、第５図〜第７図を用いて詳細
に説明する。

時刻ｔｏで運転指令リレー４３がオンする。第６図（Ｃ
）の常開接点４３ａ１が閉じて、リレー６４がオンする
。第６図（ｂ）の常閉接点４３ｂ１が開き、常開接点６
４ａが閉じて第６図（ｄ）に示すように任意負荷のパタ
ーンで基準起動補償指令τ０が傾斜をもって立上がる。

時刻Ｔ１でオンデイレ−タイマーＴＯＮ２がオフし、常
閉接点ＴＯＮ２ｂが開きリレー６４がオフする。時刻Ｔ
１は第５図の時刻ｔｌと一致し、時刻１１で起動補償指
令τ（基準起動補償指令τ０）は一定となる。常開接点
４３ａ３が閉じると、オフデイレ−タイマーＴＯＦＦが
オンする。

時刻ｔ２でオンデイレ−タイマーＴＯＮＩの常開接点Ｔ
　ＯＮ　１　ａ　１が閉じ、下降運転指令リレーＤＮの
常開接点Ｄ　Ｎ　ａ　ｓを介して、速度指令発生回路３
３に下降運転速度指令を発生させる。また、オンデイレ
−タイマーの常開接点ＴＯＮ１ａ２が閉じ、起動補償指
令出力制御リレー４１がオンする。電磁切替弁制御リレ
ー６３は、安全確認リレーの常開接点６０ａｘ、下降運
転指令リレーの常開接点ＤＮａｚ　、常開接点Ｔ　ＯＮ
　１　ａ　ａが閉じることによりオンし、信号１２ｂに
より電磁切替弁１２を逆方向に導通させる。

乗かご５は時刻ｔ３まで加速し、定常走行になる。目的
階に近付き時刻ｔ４で減速し、時刻ｔ５で着床速度とな
る。時刻ｔ６で運転発生リレー１０の常開接点１０ａが
開き、運転指令リレー４３がオフする。時刻ｔ７でオフ
デイレ−タイマーＴＯＦＦがオフし、常開接点ＴＯＦＦ
１ａｚが開き、電磁切替弁制御リレー６３がオフし、電
磁切替弁１２が信号１２ｂにより逆止弁の機能に戻ると
同時に、常開接点Ｔ　ＯＦ　Ｆ　ａ　１が開き起動補償
指令出力制御リレー４１がオフし、運転は終了する。

ここで、誘導電動機２１を低い回転数で回し、油圧ポン
プ１３の出力圧がシリンダ３の油圧より高くなるまで回
転数を上げ、かごが微速に上昇するまで起動補償指令τ
を増加させ、時刻ｔ１で保持し、次に時刻ｔ２で回転速
度指令０本を立上げることについて説明する。

油圧ポンプ１３の漏れを補充することで、油漏れに伴う
起動ショックの低減は達成される。

ところで油圧式では、シリンダとプランジャ間に摩擦が
大きく、静摩擦と動摩擦の差が大きい。

そこで本発明では、シリンダ３の油圧を検出し、第６図
（ｅ）に示すＡ、Ｂ両点の位置、即ち、基準電圧Ｅ１の
値を無負荷、全負荷の時のシリンダ油圧そのものに対応
する基準電圧値よりわずかに高く設定（調整）すること
により、油圧ポンプ１３の出力圧がシリンダ油圧より高
くなるまで誘導電動機の回転数をあげ、プランジャ４が
移動するのに際しての静摩擦から動摩擦への移行を円滑
に行なわせることにより、−層の起動ショック低減を達
成している。

静摩擦と動摩擦の差があまり大きくない場合や無視でき
て、起動ショックとして人体に感じない程度であれば、
第６図（ｅ）に示す基準電圧Ｅ１をＡ点とＢ点の値より
も低い値に設定できる。

第３図は第２図の速度制御装置２６を更に詳細に示す。

この構成はすべり周波数形ベクトル制御の基本回路例で
ある。

３０は電流制御回路、３ ３２はＡＳＲ回路である。

ＡＳＲ回路３２の入力信号は、速度指令発生回路３３の
速度指令ω、１と速度記憶回路３６の起動補償回転速度
指令ωｒ２を加算器３５で加算した回転速度指令ω、＊
と誘導電動機の回転速度信号ωｒＭと起動補償指令発生
回路３４の起動補償指令でである。ＡＳＲ回路３２は、
比例積分定数Ｋｉ、サンプル値制御の２関数のｚ−１，
比例定数ＫＰ、トルクリミッタ、加算減算器から構成さ
れている。

運転指令リレー４３がオンすると、起動補償指令発生回
路３４から起動補償指令で（基準起動補償指令τ０）が
発生し、常閉接点４ｊｂ工とトルクリミッタを介し、ベ
クトル制御回路３１の指令値で＊となる。このとき、常
開接点４１ａ１が開いているので積分機能が動作せず、
起動補償指令でかそのまま、ベクトル制御回路３１の指
令値で＊となる。

なお、ベクトル制御回路３１の起動補償指令τ１はベク
トル制御回路、 は、前述した様に、乗かご５が起動しない範囲、即ち、
油漏れによる起動ショック低減の範囲で誘導電動機２１
を低速で回転させるバイアスパターンでも良い。

ベクトル制御回路３１の入力信号は、、ＡＳＲ回路３２
のトルク指令τ＊と誘導電動機２１に直結されたパルス
エンコータ２２の信号２２ａすなわち誘導電動＠２１の
回転速度ω４Ｍである。ベクトル制御回路３１は、比例
定数ＫｓとＫＺ、誘導電動機２１の磁束成分■１、関数
ＪＴτ丁〒］：】−と関数ｔａｎ−１（Ｉ　ｔ／　Ｉ　
ｍ）と加算器から構成されている。電流制御回路３０の
指令ｉ＊は、周波数指令ω工と電流指令エエと位相指令
θからなる。周波数指令ω１は、トルク指令τ＊に比例
定数Ｋｘを乗算し、すべり周波数ωＳを求める。次にす
べり周波数ωＳに回転速度ωＩを加えて周波数指令ω１
を求める。電流値指令工１と位相指令θは。

トルク指令で＊に比例定数に２を乗算し、誘導電動機２
１のトルク成分Ｉｉと磁束成分工、がら関数４「τ丁Ｙ
］−１−と関数ｔａｎ−”（Ｉ　ｔ／　Ｉ　ｊにより各
々求める。

電流制御回路３０は、電流指令■＊がら三相交流の制御
信号１　ｕ＋　１　ｖｙ　ｌ　ｗを求め、インバータ２
３を制御し、誘導電動機２１を回転させる。

起動補償指令から速度指令に切り替えてエレベータ−を
加速するときの動作を説明する。速度指令発生回路に第
４図と第５図に示す時刻ｔ２で速度指令ωｒ１が立上が
ると同時に、常開接点４１ａ＋を閉じて積分機能が動作
し、起動補償指令τは、常閉接点４１ｂｘが開くので零
になる。

起動補償指令制御を行なっているときに、外乱が入らな
いために、ＡＳＲ回路３２の速度指令ωｒ＊と速度帰還
信号ω４Ｍを突き合わせ出力側に常開接点４１ａ８を設
けている。この常開接点４１ａ３は時刻ｔ２で閉じ、速
度帰還制御機能に戻す。

時刻ｔ２で起動補償指令τで回転している回転速度ω■
を記憶している速度記憶回路３６の出力の常開接点４１
ａ２が閉じ、零から立上がる速度指令ωｒ１に起動補償
回転速度指令ω、２が加わり、ＡＳＲ回路の入力信号で
ある回転速度指令ω、＊となる。

この結果、ＡＳＲ回路３２は、誘導電動機の回転速度ω
ｒＭを帰還信号とする比例積分回路となり。

誘導電動機２１は回転速度指令０１本に追従し、油圧ポ
ンプを円滑に回転させる。

以下に、本発明の実施態様を説明する。

（１）本実施例の速度制御装置の電流制御回路３０゜ベ
クトル制御回路３１．ＡＳＲ回路、速度指令発生回路、
起動補償指令回路、速度記憶回路は、各々副回路である
ように記載したが、これは、機能上の説明であり、マイ
クロコンピュータを使用したときは、ソフトで構成する
ため、上記各機能をまとめて構成することも可能である
。

（２）第１図では、油圧ポンプをベルトを介して誘導電
動機恥動しているが、軸直結あるいは歯車結合方式でも
良い。

（３）第１図では、乗かご５をプランジャ４で直接昇降
させているが、ロープを介してプランジャ４の上下に伴
って間接的に昇降させてもよい。

（４）乗かご５の荷重は、乗がどの下に設けた荷重検出
器８力でもよい。

（５）第１図のコンバータ２５．インバータ２３からな
る電力変換器は電流形でもよい。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、油圧ポンプにおけ
る油漏量相当のバイアスパターンをエレベータ−設置し
てから調整可能とすることにより、起動ショックの小さ
な油圧エレベータ−を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明油圧エレベータ−の−実施例を示す全
体構成図、第２図は第１図の速度制御装置の概略構成を
示す図、第３図は第１図の速度制御装置の詳細図、第４
図、第５図は第１図の油圧エレベータ−の上昇および下
降運転時の状況を説明する図、第６図（ａ）〜（ｅ）は
本発明になる起動補償指令発生回路を説明する図、第７
図は第１図の油圧エレベータ−のシーケンス回路図であ
る。 ３・・シリンダ、４・・・プランジャ、５・・・乗かご
、１トパルスエンコーダ、１２・・・電磁切替弁、・油
圧ポンプ、 １４・・・圧力検出器、 ２１・・誘 導電動機。 速度制御装置、 ３４・・・起動補償 第 図 ｍ−時間 ｔ＠ｔ＋　ｂ ｔｉ　ｔｓ又→時間 ｔフ 第 図 ｂｔ＋ｂ １ｔｔｂ □時間 第 図 ３ｂ１ ４ａ 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、電動機により油圧ポンプが駆動され、油圧ポンプの
   吐出油が通常は逆止弁として働き電磁コイル付勢により
   逆方向にも導通する電磁切替弁を介してシリンダに送ら
   れ、電動機を制御して油圧ポンプの油吐出流量を制御し
   てシリンダを介して乗かごを昇降させる油圧エレベータ
   ーにおいて、乗かごの荷重に見合つたトルク指令で電動
   機を制御する手段を設けたことを特徴とする油圧エレベ
   ーター。 ２、電動機により油圧ポンプが駆動され、油圧ポンプの
   吐出油が通常は逆止弁として働き電磁コイル付勢により
   逆方向にも導通する電磁切替弁を介してシリンダに送ら
   れ、電動機を制御して油圧ポンプの油吐出流量を制御し
   てシリンダを介して乗かごを昇降させる油圧エレベータ
   ーにおいて、乗かごを走行させるトルク指令で電動機を
   制御する手段に乗かごの荷重に基づく起動補償指令をト
   ルク指令として付与する手段を備えることを特徴とする
   油圧エレベーター。 ３、電動機により油圧ポンプが駆動され、油圧ポンプの
   吐出油が通常は逆止弁として働き電磁コイル付勢により
   逆方向にも導通する電磁切替弁を介してシリンダに送ら
   れ、電動機を制御して油圧ポンプの油吐出流量を制御し
   てシリンダを介して乗かごを昇降させる油圧エレベータ
   ーにおいて、電動機の制御装置は乗かごの速度指令を発
   生する第一の手段、該速度指令をトルク指令に変換する
   第二の手段、該トルク指令を電流指令に変換する第三の
   手段、該電流指令に基づいて電動機を回転させる第四の
   手段、および乗かごの荷重に基づく起動補償指令をトル
   ク指令として第三の手段に付与する第五の手段を備える
   ことを特徴とする油圧エレベーター。 ４、請求項第３項において、乗かごの荷重に基づく起動
   補償指令を付与する第五の手段は、乗かごの荷重に基づ
   く起動補償指令の基準点を調整する手段を備えているこ
   とを特徴とする油圧エレベーター。 ５、請求項第４項において、基準点を調整する手段は、
   乗かごの荷重が無負荷および全負荷の基準電圧を調整す
   るものであり、乗かごにおける任意の荷重にたいする基
   準電圧は無負荷および全負荷の基準電圧の間にあつて、
   乗かごにおける任意の荷重での基準電圧によつて起動補
   償指令が得られることを特徴とする油圧エレベーター。 ６、請求項第３項において、乗かごの荷重は圧力検出器
   で検出するシリンダの油圧であることを特徴とする油圧
   エレベーター。 ７、請求項第３項において、乗かごの荷重に基づく起動
   補償指令は第二の手段におけるトルクリミツタを介して
   第三の手段に付与されることを特徴とする油圧エレベー
   ター。 ８、電動機により油圧ポンプが駆動され、油圧ホンプの
   吐出油が通常は逆止弁として働き電磁コイル付勢により
   逆方向にも導通する電磁切替弁を介してシリンダに送ら
   れ、電動機を制御して油圧ポンプの油吐出流量を制御し
   てシリンダを介して乗かごを昇降させる油圧エレベータ
   ーにおいて、電動機の制御装置は乗かごの速度指令を発
   生する第一の手段、該速度指令をトルク指令に変換する
   第二の手段、該トルク指令を電流指令に変換する第三の
   手段、該電流指令に基づいて電動機を回転させる第四の
   手段、および乗かごの荷重に基づく起動補償指令をトル
   ク指令として上記第三の手段に付与する第五の手段、乗
   かご速度を上記第一の手段に帰還する第六の手段、起動
   補償指令による電動機速度を上記第一の手段が発生する
   乗かごの速度指令に重畳する第七の手段を備えることを
   特徴とする油圧エレベーター。 ９、請求項第８項において、起動補償指令による電動機
   速度を第一の手段が発生する乗かごの速度指令に重畳す
   る第七の手段は、第五の手段が出すトルク指令がある値
   に保持されるまで第二の手段から切離されていることを
   特徴とする油圧エレベーター。 １０、請求項第８項において、第一の手段は第五の手段
   が出すトルク指令の値が保持された後で速度指令を発生
   することを特徴とする油圧エレベーター。 １１、電動機により油圧ポンプが駆動され、油圧ホンプ
   の吐出油が通常は逆止弁として働き電磁コイル付勢によ
   り逆方向にも導通する電磁切替弁を介してシリンダに送
   られ、電動機を制御して油圧ポンプの油吐出流量を制御
   してシリンダを介して乗かごを昇降させる油圧エレベー
   ターにおいて、電動機の制御装置は乗かごの速度指令を
   発生する第一の手段、該速度指令をトルク指令に変換す
   る第二の手段、該トルク指令を電流指令に変換する第三
   の手段、該電流指令に基づいて電動機を回転させる第四
   の手段、および乗かごの荷重に基づく起動補償指令をト
   ルク指令として上記第三の手段に付与する第五の手段を
   備え、該第五の手段は該手段が出すトルク指令の値が上
   記乗かごを僅かに上昇させるかさせない程度の値になつ
   た時点で保持する手段を有することを特徴とする油圧エ
   レベーター。 １２、電動機により油圧ポンプが駆動され、油圧ポンプ
   の吐出油が通常は逆止弁として働き、電磁コイル付勢に
   より逆方向にも導通する電磁切替弁を介してシリンダに
   送られ、電動機を制御して油圧ポンプの油吐出流量を制
   御してシリンダを介して乗かごを昇降させる油圧エレベ
   ータにおいて、乗かごを走行させるトルク指令を入力と
   してベクトル制御により電動機を制御する手段に乗かご
   の荷重に基づく起動補償指令を付与する手段を備えるこ
   とを特徴とする油圧エレベーター。 １３、請求項第１２項において、起動補償指令はトルク
   指令として付与されることを特徴とする油圧エレベータ
   ー。