JPH0780645B2

JPH0780645B2 - 油圧エレベーター

Info

Publication number: JPH0780645B2
Application number: JP2243992A
Authority: JP
Inventors: ▲吉▼男坂井; 荒堀　　昇
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1990-09-17
Filing date: 1990-09-17
Publication date: 1995-08-30
Anticipated expiration: 2010-08-30
Also published as: JPH04125270A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は油圧エレベーターに係り、特に、油圧ポンプを
駆動し、その吐出量を制御して乗かごを昇降させる油圧
エレベーターの制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の油圧エレベーターの油圧制御方式として電動機回
転制御方式がある。これは、乗かごを昇降させるシリン
ダに通常は逆止弁として働き、電磁コイルの付勢により
逆方向にも導通する電磁切替弁を介して圧油を送る定吐
出形ポンプを誘導電動機で駆動するに当たり、電圧，周
波数を変化させ、該電動機の回転数の広い範囲にわたつ
て変化させることによりポンプの油吐出量を可変制御し
て乗かごを昇降させるものである。

油圧ポンプには、油漏れが存在し、このため、油圧ポン
プを回転させても乗かごが起動されない範囲があり、起
動指令で油圧ポンプを駆動すると起動シヨツクが発生
し、乗心地が悪い問題があつた。

この問題を解決するものとして、油漏量相当の油吐出を
前もつて行う、即ち、乗かごを起動させない程度の低速
で電動機を運転するバイアスパターン信号と乗かごを走
行させるパターン信号とを重畳させ、乗かごを円滑に起
動させる技術が提案されている。

バイアスパターン，走行パターン両信号を重畳させる技
術を開示したものとして、特公昭64-311号公報がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来技術においては、起動シヨツクを低減させるバイア
スパターンを得るために、乗かごの負荷，油タンクの油
温，油圧ポンプ毎に油漏量から、無負荷，油温０℃を基
準として、演算により実稼働状態での油漏量を求めてい
た。

油圧ポンプにおける油の漏れ量を油圧ポンプ製造上、ば
らつきをもつており、また、程度の差こそあれ、経年的
に徐々に変化する。

即ち、起動シヨツクを低減するために油の漏れ量を常に
正確に把握することは困難であり、また、演算で間接的
にバイアスパターンを求めることになるので、起動シヨ
ツク低減に限度があつた。

本発明の目的は、油漏れがあっても起動シヨツクを極め
て小さくできる油圧エレベーターを提供することにあ
る。

また、本発明の他の目的は、起動補償から次の目的階へ
の走行への移行を円滑に行わせるとともに、その速度制
御性能を向上できる油圧エレベーターを提供することに
ある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴とするところは、起動時に起動補償指令を
トルク指令に加える油圧エレベーターにおいて、速度指
令が立上がる前に、上記起動補償指令に基づき回転した
上記電動機の速度を、上記速度指令に重畳する手段を備
えることである。

〔作用〕

油漏量相当の適当なバイアスパターンを直接的に発生さ
せることができ、このように構成した本発明によれば、前記従来技術の様
に、経年変化する油漏係数等を用いて演算により間接的
に油漏量を求めてバイアスパターンを得るものではな
く、油圧ポンプ毎の油漏量変動や油温変動の影響を受け
ることはない。すなわち、起動補償完了時に、起動補償
指令によって回転している電動機は、油圧ポンプの漏れ
量を補償する回転速度をもつはずであり、この速度をバ
イアスパターンとすれば、これはそのときの直接的かつ
正確な油圧ポンプの漏れ量を現しており、油圧ポンプの
油漏れに伴う起動シヨツクを軽減でき乗ごこちの良い起
動が得られる。

また、起動補償から次の目的階への走行への移行を円滑
に行うとともに、走行中の油漏れ量を補償して速度制御
性能を向上する。

〔実施例〕

以下、本発明を第１図〜第７図に示す一実施例に基づい
て説明する。

第１図において、１は昇降路、２はこの昇降路１のピツ
トに埋設されたシリンダ、３はこのシリンダに充満され
た圧油、４はこの圧油に支持されたプランジヤ、５はこ
のプランジヤ４の頂部に固定された乗かご、６は乗かご
５に設けられた誘導形位置検出器であり、各階に取付ら
れた遮蔽板7,8と対向したときに、ドアゾーンと停止位
置を検出する。11はかご速度と位置を検出するためのパ
ルスエンコーダであり、昇降路１の下部に設置されたプ
ーリ９に直結されている。プーリ９は、頂部のプーリ10
と乗かご５に固定されたロープ11aを介して、乗かごの
移動と同期して回転する。

12は、常時、逆止弁として機能し、電磁コイルが付勢さ
れることにより切り替えられて逆方向も導通させる電磁
切替弁、12aはシリンダ２と電磁切替弁12の間に接続さ
れ、圧油を送る管、13は可逆回転し、管13aを介して電
磁切替弁12との間で圧油を送受する油圧ポンプ、14は乗
かご５自体の重畳や乗かご５内の乗客の重量などからな
る乗かごの荷重としてシリンダ２の圧力を検出する圧力
検出器、17は管17aを介して油圧ポンプ13へ圧油を送受
する油タンク、21はプーリ18,19とベルト20を介して油
圧ポンプ13を駆動する三相誘導電動機、22はこの三相誘
導電動機21の回転速度を検出するためのパルスエンコー
ダ、R,S,Tは三相電源、25は交流を直流に、または直流
を交流に変換するコンバータ、24は平滑コンデンサ、23
は直流をパルス幅制御して可変電圧可変周波数の三相交
流を発生させるインバータである。26は乗かご５の位置
と速度を検出するパルスエンコーダ11の信号11aと、各
階の停止位置を検出するための誘導形位置検出器６の信
号6aと、三相誘導電動機21の回転速度を検出するための
パルスエンコーダ22の速度帰還信号22aと、圧力検出器1
4の信号14aと、起動指令から停止指令がでるまで運転指
令リレー43の常開接点43_a1と常閉接点43b₁を介して信号
がそれぞれ入力される速度制御装置で、信号23aを出力
してインバータ23を制御するとともに信号12bを出力
し、電磁切替弁12を制御するものである。

尚、コンバータ25の制御装置については格別、起動補償
に関係しないので、図示を省略している。

速度制御装置26の概略構成を第２図に示した。

尚、第２図では、第１図で示しているものの速度制御と
深く係わりを持たないものについては、簡略化のため図
示を省略し、また、第１図に示したものと同一物につい
ては同一符号を付けている。

第２図において、30はベクトル制御回路31の出力ｉ＊を
入力としてインバータ23の制御信号23aを出す電流制御
回路であり、ベクトル制御回路31はパルスエンコーダ22
の出力、即ち、誘導電動機21の回転速度ω_rMと速度制御
回路（ASR）32の出力、即ち、乗かごの荷重に見合うト
ルク指令τ＊を入力している。ASR回路32は、速度指令
発生回路33の出力である速度指令ω_r1と速度記憶回路36
の出力である起動補償回路速度指令ω_r2（ω_r3）を加算
器35で加算した値である回転速度指令ω_r＊とパルスエ
ンコーダ22の出力、即ち、誘導電動機21の回転速度
ω_rM、そして、本発明になる起動補償指令発生回路（起
動補償指令付与手段）34の出力である起動補償指令τ
（基準起動補償指令τ₀）を入力としている。起動補償
指令発生回路34へは、本発明に従つて圧力検出器14の出
力信号14a、即ち、シリンダ油圧が入力されている。41a
₂，41b₁，43a₁，43b₁，TON2a₂はそれぞれ後述するリレ
ーの接点であり、それらの動作は、後で詳細に説明す
る。

速度制御装置26の詳細構成を第３図に示した。

尚、リレー接点41a₁，41a₃は、後で詳細説明する。

また、起動補償指令τがASR回路32に入力された形にな
つているが、これは、ASR回路内にトルクリミツタがあ
るためであり、原理的には、ベクトル制御回路31の入力
となつている。

この速度制御装置26による乗かご５の速度制御について
は後述するとして、以下では、乗かご５の昇降のあらま
しと、起動補償について説明する。

先ず、上昇運転について、第４図を引用して概略説明す
る。

後出（第７図）の運転指令リレー（43）により、時刻ｔ
₀で起動補償指令τが緩やかに立上げる。起動補償指令
τでASR回路32とベクトル制御回路31と電流制御回路30
を介して出力信号23aによりインバータ23を制御し、誘
導電動機21を低い回転数で回す。油圧ポンプ13の出力圧
力がシリンダの圧力より高くなるまで回転数を上げ、電
磁切替弁12の逆止弁が開かれ、かごが微速に上昇するま
で起動補償指令τを増加させ、予め設定した時刻t₁で保
持する。この時に、後出（第６図）のオンデイレータイ
マー（TON2）の常閉接点TON2a₂が開き誘導電動機21の回
転速度ω_rMを速度記憶回路36で起動補償回路速度指令ω
_r2（ω_r3）として記憶する。

次に、時刻t₂で速度指令ω_r1が立上がり、時刻t₃まで加
速する。また、時刻t₂で後出（第７図）の起動補償指令
出力制御リレー（41）がオンし、常開接点41a₂が閉じて
速度指令ω_r1に起動補償回転速度指令ω_r2が加算器35で
加算され、誘導電動機21に対する回転速度指令ω_r＊がA
SR回路32の入力となる。また、時刻t₂時点で第７図で後
出の起動補償指令発生回路34とASR回路32間の常閉接点4
1b₁が開き起動補償指令τが零になると同時にASR回路32
の常開接点41a₃が閉じて速度帰還制御機能が働く。時刻
t₄まで回転速度指令ω_r＊に追従し、定格速度で走行す
る。エレベーターが目的階に近付くと、かごの位置信号
11aを用いて減速を開始し、停止位置近傍まで速度を下
げ、時刻t₅で着床速度となる。次に停止位置信号6aによ
り時刻t₆で運転指令リレー（43）がオフし、エレベータ
ーを停止させる。次に時刻t₇で起動補償出力制御リレー
（41）をオフし、運転は終了する。

ここで、起動補償について、第６図に基づいて詳細に説
明する。

第６図（ａ）に示す起動補償指令発生回路34の入力信号
として、運転指令リレー（第７図参照）の常開接点43
a₁，常閉接点43b₁とシリンダの油圧すなわち圧力検出器
14の信号14aが入力され、基準起動補償指令τ₀を出力す
る。第６図（ｂ）は基準起動補償指令τ₀の出力回路、
第６図（ｃ）は第６図（ｂ）に示した基準起動補償指令
τ₀の出力回路に使用するシーケンス回路、第６図
（ｄ）は基準起動補償指令τ₀の出力パターン（バイア
スパターン）、第６図（ｅ）は第６図（ｂ）の基準起動
補償指令τ₀の出力回路の電源電圧（基準電圧）E₁とシ
リンダ圧力すなわち圧力検出器14の信号14aとの関係を
示したものである。

尚、第６図（ｂ）で、OPは増幅器、R₁〜R₂は抵抗、Ｃは
コンデンサであり、他の符号は、以下の文章中で説明す
る。

第６図（ｃ）の運転指令リレーの常開接点43a₁が閉じる
と、リレー64がオンデイレータイマーTON2の常閉接点TO
N2bを介してオンする。その後、時間が遅れてオンデイ
レータイマーTON2の常閉接点TON2bが開き、リレー64が
オフする。オンデイレータイマーTON2の遅れ時間は、第
６図（ｄ）に示すT₁である。第６図（ｂ）において、基
準起動補償指令τ₀の出力回路は運転指令リレーの常閉
接点43b₁が開くので、積分回路となる。リレー64の常開
接点64aが閉じることにより、電源電圧E₁を基準電圧と
して第６図（ｄ）に示すような傾斜をもつて基準起動補
償指令τ₀が立ち上がる。次に時刻T₁でリレー64の常開
接点64aが開くことにより、第６図（ｂ）の出力、即
ち、基準起動補償指令τ₀が一定の値に保持される。そ
の後、エレベーターは、第４図に説明したように目的階
まで走行し、運転指令リレーがオフすると常開接点43b₁
が閉じてコンデンサＣの電荷を抵抗 R₃を介して放電し、初期状態に戻る。

ここで、第６図（ｂ）の基準起動補償指令τ₀の出力回
路の電源電圧すなわち基準電圧E₁とシリンダ圧力すなわ
ち圧力検出器14の信号14aとの関係について第６図
（ｅ）に基づいて詳細に説明する。

第６図（ｅ）のＡ点の値は、無負荷において時刻T₁から
かごが微速に上昇する値、Ｂ点の値は全負荷において時
刻T₁からかごが微速に上昇する値を示す。第６図（ａ）
の起動補償指令発生回路には、このＡ点とＢ点の値を即
ち、無負荷時、全負荷時の圧力検出器出力14aを電圧E₁
に変換した値は、その変換レベルを変えることにより、
エレベーターを設置してから調整可能であり、かつ、無
負荷から全負荷までも即ちＡ点からＢ点まで連続に基準
電圧E₁が変化する機能を備えている。第６図（ｄ）に
は、基準電圧E₁が第６図（ｅ）に示すＡ点とＢ点の時の
それぞれのパターンを示している。

次に、第４図に示した上昇運転について、第６図、第７
図を用いて説明する。

第７図はシーケンス回路であり、先に、図中の引用符号
について説明する。

第７図において、（＋），（−）は直流電源の正，負端
子、リレ60は、安全を確認するリレーであり、45bは図
示してない安全装置の常閉接点である。43は運転指令リ
レー、60a₁は安全確認リレー60の常開接点、10aは図示
されていない運転発生指令リレー10の常開接点である。
TON1は、オンデイレータイマーであり、オンデイレータ
イマーTON2の常開接点TON2_a1が閉じてから時間が遅れて
オンする。速度指令発生回路33の入力は図示されていな
い上昇運転を指令するリレーUPの常開接点UPaと図示さ
れてない下降運転を指令するリレーDNの常開接点DN_a1が
ある。常開接点UPaが閉じられていると上昇運転速度指
令が発生し、常開接点DN_a1が閉じられていると下降運転
速度指令が発生する。41は起動補償指令制御出力リレー
である。TOFFはオフデイレータイマーであり、入力の常
開接点が開くと遅れてオフする。63は電磁切替弁12を制
御するリレーでオンすると電磁切替弁12が開き、オフす
ると電磁切替弁12を閉じる。

さて、運転発生指令リレー10の常開接点10aが閉じる
と、安全確認リレーの常開接点60a₁が閉じているので運
転指令リレー43がオンする。運転指令リレー43がオンす
ると第６図（ｄ）のように任意負荷時のパターンで基準
起動補償指令τ₀が傾斜をもつて立上がる。同時に常開
接点43a₃が閉じ、TOFFがオンする。

上昇運転であるので、下降運転指令リレDNはオフであ
り、電磁切替弁を制御するリレー63はオンしない。第６
図（ｄ）の時刻T₁は、第４図図のt₁時刻と一致してい
る。時刻t₁で起動補償指令τ（基準起動補償指令τ₀）
は一定になる。

時刻t₁で第６図（ｃ）のオンデイレータイマーTON2がオ
ンする。常開接点TON2a₁が閉じ、オンデイレータイマー
TON1が遅れて時刻t₂でオンする。時刻t₂で常開接点TON1
a₁，TON1a₂が閉じる。また、時刻t₂で常開接点TON1a₂と
TOFFa₁介して起動補償指令出力制御リレー41がオンす
る。乗かご５は、第３図の速度指令ω_r1と起動補償回転
速度指令ω_r2が加算器35で加算された回転速度指令ω_r
＊の指令で加速し、その後定常速度運転となる。時刻t₄
で減速を開始し、時刻t₅で着床速度となる。次に、時刻
t₆で第７図の運転発生指令の常開接点10aが開き、運転
指令リレー43がオフされる。運転指令リレー43がオフす
ると、第７図の常開接点43a₂が開き、速度指令ω_r1が零
となり、起動補償回転速度指令ω_r2により微速で誘導電
動機21が回転する。運転指令リレー43がオフすると第６
図（ｂ）の常閉接点43b₁が閉じて、コンデンサＣの電荷
を放電し初期状態に戻る。また、常開接点43a₃が開き、
オフデイレータイマーTOFFが遅れてオフする。時刻t₇で
常開接点TOFFa₁が開き、起動補償指令出力制御リレー41
がオフし、運転を終了する。

上記は、上昇運転の場合であるが、下降運転の場合を第
５図を用いて上昇運転と異なる点を先に説明する。

時刻ｔ₀で起動補償指令τを緩やかに立上げ、誘導電動
機21を低い回転数で回す。油圧ポンプ13の出力圧がシリ
ンダ３の油圧より高くなるまで回転数を上げ、乗かご５
が微速に上昇するまで起動補償指令τを増加させ、時刻
t₁で一定に保持する。この時、第３図に示すように誘導
電動機21の回転速度ω_rMを速度記憶回路36で起動補償回
転速度指令ω_r2（ω_r3）として記憶する。

次に、時刻t₂で電磁切替弁12は、信号12bにより電磁コ
イルが付勢され逆方向に導通する。

時刻t₂で第３図に示す起動補償指令出力制御リレーの常
開接点41a₂が閉じて、速度指令ω_r1に起動補償回転速度
指令ω_r2が加算器35で加算され、誘導電動機21に対する
回転速度指令ω_r＊がASR回路32の入力信号となり、時刻
t₃まで加速する。時刻t₄で減速を始め、時刻t₅で着床速
度となり、時刻t₆で運転指令リレー43がオフし、時刻t₇
で電磁切替弁12のコイルが消磁され逆止弁の機能に戻
る。

下降運転について、以下、第５図〜第７図を用いて詳細
に説明する。

時刻toで運転指令リレー43がオンする。第６図（ｃ）の
常開接点43a₁が閉じて、リレー64がオンする。第６図
（ｂ）の常閉接点43b₁が開き、常開接点64aが閉じて第
６図（ｄ）に示すように任意負荷のパターンで基準起動
補償指令τ₀が傾斜をもつて立上がる。時刻T₁でオンデ
イレータイマーTON2がオフし、常閉接点TON2bが開きリ
レー64がオフする。時刻T₁は第５図の時刻t₁と一致し、
時刻t₁で起動補償指令τ（基準起動補償指令τ₀）は一
定となる。常開接点43a₃が閉じると、オフデイレータイ
マーTOFFがオンする。

時刻t₂でオンデイレータイマーTON1の常開接点TON1a₁が
閉じ、下降運転指令リレーDNの常開接点DNa₁を介して、
速度指令発生回路33に下降運転速度指令を発生させる。
また、オンデイレータイマーの常開接点TON1a₂が閉じ、
起動補償指令出力制御リレー41がオンする。電磁切替弁
制御リレー63は、安全確認リレーの常開接点60a₂，下降
運転指令リレーの常開接点DNa₂，常開接点TON1a₃が閉じ
ることによりオンし、信号12bにより電磁切替弁12を逆
方向に導通させる。

乗かご５は時刻t₃まで加速し、定常走行になる。目的階
に近付き時刻t₄で減速し、時刻t₅で着床速度となる。時
刻t₆で運転発生リレー10の常開接点10aが開き、運転指
令リレー43がオフする。時刻t₇でオフデイレータイマー
TOFFがオフし、常開接点TOFF1a₂が開き、電磁切替弁制
御リレー63がオフし、電磁切替弁12が信号12bにより逆
止弁の機能に戻ると同時に、常開接点TOFFa₁が開き起動
補償指令出力制御リレー41がオフし、運転は終了する。

ここで、誘導電動機21を低い回転数で回し、油圧ポンプ
13の出力圧がシリンダ３の油圧より高くなるまで回転数
が上げ、かごが微速に上昇するまで起動補償指令τを増
加させ、時刻t₁で保持し、次に時刻t₂で回転速度指令ω
＊を立上げることについて説明する。

油圧ポンプ13の漏れを補充することで、油漏れに伴う起
動シヨツクの低減は達成される。

ところで油圧式では、シリンダとプランジヤ間に摩擦が
大きく、静摩擦と動摩擦の差が大きい。そこで本発明で
は、シリンダ３の油圧を検出し、第６図（ｅ）に示すA,
B両点の位置、即ち、基準電圧E₁の値を無負荷，全負荷
の時のシリンダ油圧そのものに対応する基準電圧値より
わずかに高く設定（調整）することにより、油圧ポンプ
13の出力圧がシリンダ油圧より高くなるまで誘導電動機
の回転数をあげ、プランジヤ４が移動するのに際しての
静摩擦から動摩擦への移行を円滑に行なわせることによ
り、一層の起動シヨツク低減を達成している。

静摩擦と動摩擦の差があまり大きくない場合や無視でき
て、起動シヨツクとして人体に感じない程度であれば、
第６図（ｅ）に示す基準電圧E₁をＡ点とＢ点の値よりも
低い値に設定できる。

第３図は第２図の速度制御装置26を更に詳細に示す。

この構成はすべり周波数形ベクトル制御の基本回路例で
ある。

30は電流制御回路、31はベクトル制御回路、32はASR回
路である。

ASR回路32の入力信号は、速度指令発生回路33の速度指
令ω_r1と速度記憶回路36の起動補償回転速度指令ω_r2を
加算器35で加算した回転速度指令ω_r＊と誘導電動機の
回転速度信号ω_rMと起動補償指令発生回路34の起動補償
指令τである。ASR回路32は、比例積分定数Ki,サンプル
値制御のＺ関数のZ^-1，比例定数Kp,トルクリミツタ，加
算減算器から構成されている。

運転指令リレー43がオンすると、起動補償指令発生回路
34から起動補償指令τ（基準起動補償指令τ₀）が発生
し、常閉接点41b₁とトルクリミツタを介し、ベクトル制
御回路31の指令値τ＊となる。このとき、常開接点41a₁
が開いているので積分機能が動作せず、起動補償指令τ
がそのまま、ベクトル制御回路31の指令値τ＊となる。

なお、ベクトル制御回路31の起動補償指令τは、前述し
た様に、乗かご５が起動しない範囲、即ち、油漏れによ
る起動シヨツク低減の範囲で誘導電動機21を低速で回転
させるバイアスパターンでも良い。

ベクトル制御回路31の入力信号は、ASR回路32のトルク
指令τ＊と誘導電動機21に直結されたパルスエンコータ
22の信号22aすなわち誘導電動機21の回転速度ω_rMであ
る。ベクトル制御回路31は、比例定数K₁とK₂、誘導電動
機21の磁束成分I_m、関数と関数tan^-1（I_t／I_m）と加算器から構成されている。
電流制御回路30の指令ｉ＊は、周波数指令ω₁と電流指
令I₁と移相指令θからなる。周波数指令ω₁は、トルク
指令τ＊に比例定数K₁を乗算し、すべり周波数ω_sを求
める。次にすべり周波数ω_sに回転速度ω_rMを加えて周
波数指令ω₁を求める。電流値指令I₁と移動指令θは、
トルク指令τ＊に比例定数K₂を乗算し、誘導電動機21の
トルク成分I_tと磁束成分I_mから関数と関数tan^-1（I_t／I_m）により各々求める。

電流制御回路30は、電流指令Ｉ＊から三相交流の制御信
号i_u，i_v，i_wを求め、インバータ23を制御し、誘導電動
機21を回転させる。

起動補償指令から速度指令に切り替えてエレベーターを
加速するときの動作を説明する。速度指令発生回路に第
４図と第５図に示す時刻t₂で速度指令ω_r1が立上がると
同時に、常開接点41a₁を閉じて積分機能が動作し、起動
補償指令τは、常閉接点41b₁が開くので零になる。

起動補償指令制御を行なつているときに、外乱が入らな
いために、ASR回路32の速度指令ω_r＊と速度帰還信号ω
_rMを突き合わせ出力側に常開接点41a₃を設けている。こ
の常開接点41a₃は時刻t₂で閉じ、速度帰還制御機能に戻
す。

時刻t₂で起動補償指令τで回転している回転速度ω_rMを
記憶している速度記憶回路36の出力の常開接点41a₂が閉
じ、零から立上がる速度指令ω_r1に起動補償回転速度指
令ω_r2が加わり、ASR回路の入力信号である回転速度指
令ω_r＊となる。

この結果、ASR回路32は、誘導電動機の回転速度ω_rMを
帰還信号とする比例積分回路となり、誘導電動機21は回
転速度指令ω_r＊に追従し、油圧ポンプを円滑に回転さ
せる。

以上の実施例においては、電動機21により駆動される油
圧ポンプ13と、該油圧ホンプ13の吐出油13aにより乗か
ご５を昇降させるシリンダ３と、乗かご５の速度指令ω
_r1を発生する手段33と、速度指令ω_r1をトルク指令τ＊
に変換する手段32と、トルク指令τ＊を電流指令ｉ＊に
変換する手段31と、電流指令ｉ＊に基づいて電動機21を
回転させる手段23〜25、30と、起動時に負荷に見合った
起動補償指令τをトルク指令として加える手段34とを備
えた油圧エレベーターにおいて、速度指令ω_r1が立上る
前に、起動補償指令τに基づき回転した電動機21の速度
ω_r2を検出する手段22、TON2a₂と、この速度検出値ω_r2
を記憶する手段36と、この記憶された速度検出値ω_r2を
速度指令ω_r1に重畳する手段35,41a₂とを備えた油圧エ
レベーターを構成している。

また、起動補償指令τに基づき回転した電動機21の速度
ω_r2を速度指令ω_r1に重畳する手段35,41a₂は、起動補
償指令τがある値に保持された後に実行するように構成
されている。

以下に、本発明の実施態様を説明する。

（１）本実施例の速度制御装置の電流制御回路30,ベ
クトル制御回路31,ASR回路，速度指令発生回路，起動補
償指令回路、速度記憶回路は、各々別回路であるように
記載したが、これは、機能上の説明であり、マイクロコ
ンピユータを使用したときは、ソフトで構成するため、
上記各機能をまとめて構成することも可能である。

（２）第１図では、油圧ポンプをベルトを介して誘導
電動機駆動しているが、軸直結あるいは歯車結合方式で
も良い。

（３）第１図では、乗かご５をプランジヤ４で直接昇
降させているが、ロープを介してプアンジヤ４の上下に
伴つて間接的に昇降させてもよい。

（４）乗かご５の荷重は、乗かごの下に設けた荷重検
出器出力でもよい。

（５）第１図のコンバータ25、インバータ23からなる
電力変換器は電流形でもよい。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、油圧ポンプにおけ
る油漏れにかかわらず、起動シヨツクの小さな、しか
も、減速制御性能に優れた油圧エレベーターを得ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明油圧エレベーターの一実施例を示す全
体構成図、第２図は第１図の速度制御装置の概略構成を
示す図、第３図は第１図の速度制御装置の詳細図、第４
図，第５図は第１図の油圧エレベーターの上昇および下
降運転時の状況を説明する図、第６図（ａ）〜（ｅ）は
本発明になる起動補償指令発生回路を説明する図、第７
図は第１図の油圧エレベーターのシーケンス回路図であ
る。３……シリンダ、４……プランジヤ、５……乗かご、11
……パルスエンコーダ、12……電磁切替弁、13……油圧
ポンプ、14……圧力検出器、21……誘導電動機、26……
速度制御装置、34……起動補償指令発生回路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電動機により駆動される油圧ポンプと、該
油圧ホンプの吐出油により乗かごを昇降させるシリンダ
と、乗かごの速度指令を発生する手段と、該速度指令を
トルク指令に変換する手段と、該トルク指令を電流指令
に交換する手段と、該電流指令に基づいて上記電動機を
回転させる手段と、起動時に負荷に見合った起動補償指
令を上記トルク指令として加える手段とを備えた油圧エ
レベーターにおいて、上記速度指令が立上る前に、上記起動補償指令に基づき
回転した上記電動機の速度を検出する手段と、この速度検出値を記憶する手段と、この記憶された速度検出値を上記速度指令に重畳する手
段とを備えることを特徴とする油圧エレベーター。
【請求項２】請求項１において、前記起動補償指令に基
づき回転した上記電動機の速度を上記速度指令に重畳す
る手段は、前記起動補償指令がある値に保持された後に
実行することを特徴とする油圧エレベーター。