JPH04130188U

JPH04130188U - ロボツトの指

Info

Publication number: JPH04130188U
Application number: JP4681791U
Authority: JP
Inventors: 正徳古賀
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1991-05-24
Filing date: 1991-05-24
Publication date: 1992-11-30

Abstract

(57)【要約】【構成】固定リンクに３個連続してピン連結された第
１、第２および第３の主リンクと第１および第２のアク
チュエータの移動端を３個の補助リンク機構により結合
し、それぞれのアクチュエータの移動方向が同じとき
に、主リンクの回転方向が同じとなるようにし、第１の
アクチュエータで第１、第２および第３の主リンクを同
一方向に回転させ、第２のアクチュエータで第２および
第３の主リンクを同一方向に回転させるようにして、二
つのアクチュエータによる主リンクの動作を合成するよ
うにしたものである。【効果】固定リンクと３個の主リンクをリンク機構で
二つのアクチュエータに結合する簡単な構成により、主
リンクの動作範囲内で任意の姿勢を取ることができるの
で、柔軟な動きをする構造が簡単で軽量なロボットの指
を提供できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、連続した４個のリンクからなる３関節のロボットの指に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、複雑な形状の対象物を把持するために、ロボットの指に４個のリンクからなる３関節の指と、それぞれのリンクを駆動する３個のアクチュエータを備えたものが開示されている（例えば、特開昭５６−４５３９３号公報）。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、上記構成では、３個のアクチュエータを必要とするため、ロボットの指の構造が複雑で重量が重くなるという欠点があった。本考案は、アクチュエータの数を減らして構造を簡単にし、軽量なロボットの指を提供することを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、固定リンクの先端に連続してピンにより回動自在に連結された第１、第２、第３の主リンクをアクチュエータにより駆動するロボットの指において、前記第１の主リンクをＬ字状に形成し、中央部を前記固定リンクの先端に第１の固定中心となるピンにより連結し、他方端を前記第２の主リンクの中間部にピンにより連結してある。前記第２の主リンクの一方端は前記第３の主リンクの中間部にピンにより連結してある。第１の補助リンクは一方端を前記固定リンクの先端にピンにより連結し、他方端をピンにより第２の補助リンクの一方端および第３の補助リンクの一方端に連結されている。第２の補助リンクの他方端は前記第２の主リンクの他方端にピンにより連結してある。第３の補助リンクの他方端は前記第３の主リンクの一方端にピンにより連結してある。前記第１の主リンクが第１のアクチュエータにより固定リンクの先端に設けられたピンを軸として回転するとともに、前記第１の補助リンクが第２のアクチュエータにより固定リンクの先端に設けられたピンを軸として回転するようにしたものである。

【０００５】

【作用】

固定リンクに３個連続してピン連結された第１、第２および第３の主リンクと第１および第２のアクチュエータの移動端を補助リンク機構により結合し、それぞれのアクチュエータの移動方向が同じときに、主リンクの回転方向が同じとなるようにし、第１のアクチュエータで第１、第２および第３の主リンクを同一方向に回転させ、第２のアクチュエータで第２および第３の主リンクを同一方向に回転させるようにして、二つのアクチュエータによる主リンクの動作を合成するようにしてあるので、二つのアクチュエータをそれぞれ動作させることにより主リンクを任意の姿勢に変えることができる。

【０００６】

【実施例】

本考案を図に示す実施例について説明する。図１は本考案の実施例を示す側面図で、基部１に固定リンク２の一方端が固定されていると共に、その両側にロッド３１、４１が移動する第１および第２のアクチュエータ３、４の一方端がピン３２、４２にピン連結されている。ロッド３１および４１の先端に設けられたピン３３、４３と固定リンク２の中央部に設けられたピン２１との間には補助リンク５、６がピン連結されている。固定リンク２の他方端にはＬ字状の第１の主リンク７の中央部がピン２２でピン連結され、第１の主リンク７の一方端に設けられたピン７１とロッド３１のピン３３に補助リンク８がピン連結されている。また、固定リンク１のピン２２には第１の補助リンク９の一方端がピン連結され、他方端に設けられたピン９１には補助リンク１０の一方端がピン連結され、補助リンク１０の他方端はロッド４１のピン４３にピン連結されている。第１の主リンク７の他方端には第２の主リンク１１の中間部がピン７２にピン連結され、第２の主リンク１１の一方端には第２の補助リンク１２の一方端がピン１１１にピン連結され、第２の補助リンク１２の他方端はピン９１にピン連結されている。第２の主リンク１１の他方端には第３の主リンク１３の中間部がピン１１２にピン連結され、第３の主リンク１３の一方端は湾曲した第３の補助リンク１４の一方端がピン１３１にピン連結され、第３の補助リンク１４の他方端は第１の補助リンク９の他方端のピン９１にピン連結されている。ここで、図１（ａ）の状態からの動作を説明すると、第２のアクチュエータ４を停止させ、第３のアクチュエータ３によりロッド３１を左に移動させると、補助リンク５がピン２１の回りに反時計回りに回転し、補助リンク８を介して第１の主リンク７と共にピン７１がピン２２の回りに反時計回りに回転する。その結果、第２の補助リンク１２が第２の主リンク１１のピン１１１を押し付け、第２の主リンク１１がピン７２の回りに反時計回りに回転すると共に、第３の補助リンク１４が第３の主リンク１３のピン１３１を押し付ける。このため、図１（ｂ）に示すように、第３の主リンク１３がピン１１２の回りに反時計回りに回転すると共に、第３の補助リンク１４がピン９１の回りに反時計回りに回転する。また、第１のアクチュエータ３によりロッド３１を右に移動させると、上記動作が反対の方向になり、第１、第２、第３の主リンク７、１１、１３は時計回りに回転する。すなわち、第１のアクチュエータ３を動作させることにより第１、第２、第３の主リンク７、１１、１３が同一方向に回転する。

【０００７】次に、第１のアクチュエータ３を停止させ、第２のアクチュエータ４によりロッド４１を左に移動させると、補助リンク６がピン２１の回りに時計回りに回転し、補助リンク１０を介して第１の補助リンク９がピン２２の回りに時計回りに回転する。その結果、第１のアクチュエータ３によりロッド３１を左に移動させ、第１の主リンク７を反時計回りに回転させた時と同じように、第２の補助リンク１２が第２の主リンク１１のピン１１１を押し付け、第２の主リンク１１がピン７２の回りに反時計回りに回転し、第３の補助リンク１４が第３の主リンク１３のピン１３１を押し付ける。このため、図１（ｃ）に示すように、第３の主リンク１３がピン１１２の回りに反時計回りに回転すると共に、第３の補助リンク１４がピン９１の回りに反時計回りに回転し、第１のアクチュエータ３により第、第２、第３の主リンク７、１１、１３を回転させた回転量と合成した回転量だけ回転される。また、第２のアクチュエータ４によりロッド４１を右に移動させると、第１のアクチュエータ３によりロッド３１を右に移動させた時と同様に、第１、第２、第３の主リンク７、１１、１３は時計回りに回転する。したがって、二つのアクチュエータの移動量の合成によって先端の主リンクの位置と回転角を主リンクの動作範囲内で任意に変化させることができる。なお、図２（ａ），（ｂ）に示すように、第１のアクチュエータ３、第２のアクチュエータ４の代わりに、固定リンク２にリンク５とリンク６をピン２１を軸としてそれぞれ独立して回転させる第１および第２の回転形アクチュエータ３’ 、４’を設け、第１の回転形アクチュエータ３’によって歯車３Ａ，３Ｂ，中空軸３Ｃを介してリンク５を駆動するとともに、第２の回転形アクチュエータ４’ によりリンク６を駆動するようにしてもよい。この場合、固定リンク２を短くし、ロボットの指全体の構造をコンパクトにすることができる。

【０００８】

【考案の効果】

以上述べたように、本考案によれば、固定リンクに３個の主リンクをリンク機構で二つのアクチュエータに結合する簡単な構成により、主リンクの動作範囲内で任意の姿勢を取ることができるので、柔軟な動きが実現できる構造が簡単で軽量なロボットハンドを提供できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す側面図である。

【図２】（ａ）本考案の他の実施例を示す側面図であ
る。

【図２】（ｂ）本考案の他の実施例を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

１基部２固定リンク２１、２２、３２、３３、４２、４３、７１、７２、９
１、１１１、１１２、１３１ピン３第１のアクチュエータ３’ 第１の回転形
アクチュエータ４第２のアクチュエータ４’ 第２の回転形
アクチュエータ３１、４１ロッド５、６、８、１０
補助リンク７第１の主リンク９第１の補助リン
ク１１第２の主リンク１２第２の補助リ
ンク１３第３の主リンク１４第３の補助リ
ンク

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】固定リンクの先端に連続してピンにより
回動自在に連結された第１、第２、第３の主リンクをア
クチュエータにより駆動するロボットの指において、前
記第１の主リンク（７）をＬ字状に形成し、中央部を前
記固定リンク（２）の先端に第１の固定中心となるピン
（２２）により連結し、他方端を前記第２の主リンク
（１１）の中間部にピン（７２）により連結してある。
前記第２の主リンク（１１）の一方端は前記第３の主リ
ンク（１３）の中間部にピン（１１２）により連結して
ある。第１の補助リンク（９）は一方端を前記固定リン
ク（２）の先端にピン（２２）により連結し、他方端を
ピン（９１）により第２の補助リンク（１２）の一方端
および第３の補助リンク（１４）の一方端に連結されて
いる。第２の補助リンク（１２）の他方端は前記第２の
主リンク（１１）の他方端にピン（１１１）により連結
してある。第３の補助リンク（１４）の他方端は前記第
３の主リンク（１３）の一方端にピン（１３１）により
連結してある。前記第１の主リンク（７）が第１のアク
チュエータによりピン（２２）を軸として回転するとと
もに、前記第１の補助リンク（９）が第２のアクチュエ
ータによりピン（２２）を軸として回転するようにした
ことを特徴とするロボットの指。
【請求項２】前記第１の主リンク（７）の一方端をピ
ン（３２）により基台（１）に固定した第１のアクチュ
エータ（３）の移動端に移動中心となるピン（７１）に
より連結し、前記第１の補助リンク（９）の他方端をピ
ン（４２）により基台（１）に固定した第２のアクチュ
エータ（４）の移動端にピン（９１）により連結した請
求項１記載のロボットの指。
【請求項３】前記第１の主リンク（７）の一方端に設
けたピン（７１）により第４の補助リンク（８）の一方
端を連結し、他方端をピン（３３）により第５の補助リ
ンク（５）の一方端に連結し、前記第５の補助リンク
（５）の他方端を前記固定リンク（２）の中央部にピン
（２１）により連結してある。第６の補助リンク（１
０）は一方端を前記第１の補助リンク（９）の他方端に
設けたピン（９１）により連結し、他方端をピン（４
３）により第７の補助リンク（６）の一方端に連結して
ある。前記第７の補助リンク（６）の他方端を前記固定
リンク（２）の中央部にピン（２１）により連結してあ
る。前記第５の補助リンク（５）を前記第１のアクチュ
エータ（３）により前記ピン２１を軸として回転すると
共に、前記第７の補助リンク（６）を前記第２のアクチ
ュエータ（４）により前記ピン（２１）を軸として回転
する請求項１記載のロボットの指。
【請求項４】前記アクチュエータのロッド（３１）の
先端を前記第５の補助リンク（５）の一方端に連結し、
第２のアクチュエータ（４）のロッド（４１）の先端を
前記第７の補助リンク（６）の一方端に連結した請求項
１記載のロボットの指。
【請求項５】前記第１のアクチュエータ（３）および
第２のアクチュエータ（４）の固定端を前記固定リンク
（２）を固定した基部（１）にピン（３２）およびピン
（４２）によりそれぞれ連結した請求項１または２記載
のロボットの指。
【請求項６】前記第１のアクチュエータ（３）を、前
記ピン（２１）と同軸に前記第５の補助リンク（５）を
回転する回転形アクチュエータとし、前記第２のアクチ
ュエータ（４）を、前記ピン（２１）と同軸に前記第７
の補助リンク（６）を回転する回転形アクチュエータと
した請求項３記載のロボットの指。