JPH04137008A - 設備の制御方法およびその装置 - Google Patents
設備の制御方法およびその装置Info
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- JPH04137008A JPH04137008A JP2257220A JP25722090A JPH04137008A JP H04137008 A JPH04137008 A JP H04137008A JP 2257220 A JP2257220 A JP 2257220A JP 25722090 A JP25722090 A JP 25722090A JP H04137008 A JPH04137008 A JP H04137008A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
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- General Factory Administration (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、生産ライン内の各種の設備を制御するための
制御方法及び制御装置に関する。
制御方法及び制御装置に関する。
例えば、自動車の生産ラインにおいては、凡そ自動車の
車体の長さ程度のピッチ間隔でステーションが形成され
、各ステーションではロボット等の設備が稼動している
。 第８図はかかる従来例の生産ラインの制御システム構成
を説明する図である。生産ラインに対してステーション
１０４Ｘ、１０４Ｙ、１０４ｚが設けられ、その各々に
対してシーケンサコントローラ１０３Ｘ、１０３Ｙ、１
０３２がシーケンス制御を行なう。これらのシーケンサ
コントローラ１０３は通常、ＬＡＮ １０２により接続
され、ローカルのホストコンピュータ１０１により統括
管理される。このホストコンピュータ１０１は、自分が
管轄する領域の各ステーションのシーケンサコントロー
ラに対して制御情報を送るものである。このようなロー
カルのホストコンピュータコントローラは全工場内には
複数台膜けられ、換言すれば、複数のＬＡＮが形成され
ている。また、リモートにあるホストコンピュータ１０
０は部品の在庫管理や部品供給管理等を行なう。 上述したように、従来の生産管理システムでは、そのラ
インが広大な面積に亙るために、各シーケンサコントロ
ーラはＬＡＮで接続されているのが普通であるものの、
通信上のトラブルに遭遇することが多い。このトラブル
の原因として、通信制御コントローラの故障や、回線ケ
ーブルの断や、通信制御コントローラとケーブルとの接
続部分の接触不良等多岐に亙る。 かかる障害に対して、従来では、コントローラやＬＡＮ
の二重化により対処してきた。 従来のＬＡＮの二重化では、一方のＬＡＮシステムが故
障したことが検出されれば、他方のＬＡＮシステムに切
り替えを行ない、このＬＡＮシステムにより、その後の
生産管理の情報伝達を託すというものである。
車体の長さ程度のピッチ間隔でステーションが形成され
、各ステーションではロボット等の設備が稼動している
。 第８図はかかる従来例の生産ラインの制御システム構成
を説明する図である。生産ラインに対してステーション
１０４Ｘ、１０４Ｙ、１０４ｚが設けられ、その各々に
対してシーケンサコントローラ１０３Ｘ、１０３Ｙ、１
０３２がシーケンス制御を行なう。これらのシーケンサ
コントローラ１０３は通常、ＬＡＮ １０２により接続
され、ローカルのホストコンピュータ１０１により統括
管理される。このホストコンピュータ１０１は、自分が
管轄する領域の各ステーションのシーケンサコントロー
ラに対して制御情報を送るものである。このようなロー
カルのホストコンピュータコントローラは全工場内には
複数台膜けられ、換言すれば、複数のＬＡＮが形成され
ている。また、リモートにあるホストコンピュータ１０
０は部品の在庫管理や部品供給管理等を行なう。 上述したように、従来の生産管理システムでは、そのラ
インが広大な面積に亙るために、各シーケンサコントロ
ーラはＬＡＮで接続されているのが普通であるものの、
通信上のトラブルに遭遇することが多い。このトラブル
の原因として、通信制御コントローラの故障や、回線ケ
ーブルの断や、通信制御コントローラとケーブルとの接
続部分の接触不良等多岐に亙る。 かかる障害に対して、従来では、コントローラやＬＡＮ
の二重化により対処してきた。 従来のＬＡＮの二重化では、一方のＬＡＮシステムが故
障したことが検出されれば、他方のＬＡＮシステムに切
り替えを行ない、このＬＡＮシステムにより、その後の
生産管理の情報伝達を託すというものである。
しかし、通信障害に対する上記の手法では、実際の生産
ラインではリアルタイム性に欠けることが見出された。 即ち、現在の生産ラインでは、効率的なライン搬送が要
求されるために、各ステーション間では無駄時間は極力
排除されている。従って、１つのステーションにおける
タクトタイムは極めて短いものである。ところが１つの
ステーションにおいて、通信障害が発見されて、予備の
ＬＡＮに切り替えて、この予備のＬＡＮにより必要な情
報をローカルホストコンビューク１０１から受けるよう
にするという従来の方式では、切り替えに要する時間と
、切り替え後に実際に情報を受信するのに要する時間と
の総和が長くなるために、そのステーションの停止時間
が長くなり、結局、ライン全体の停止に陥ることになる
からである。 従って、従来の単なる二重化は、効率的な生産管理に適
さないということなる。 そこで、本発明は上述従来例の欠点を除去するために提
案されたものでその目的は、１つの通信ラインが障害に
陥っても、生産ラインの停止に陥らないような設備の制
御方法及びその装置を提案するところにある。
ラインではリアルタイム性に欠けることが見出された。 即ち、現在の生産ラインでは、効率的なライン搬送が要
求されるために、各ステーション間では無駄時間は極力
排除されている。従って、１つのステーションにおける
タクトタイムは極めて短いものである。ところが１つの
ステーションにおいて、通信障害が発見されて、予備の
ＬＡＮに切り替えて、この予備のＬＡＮにより必要な情
報をローカルホストコンビューク１０１から受けるよう
にするという従来の方式では、切り替えに要する時間と
、切り替え後に実際に情報を受信するのに要する時間と
の総和が長くなるために、そのステーションの停止時間
が長くなり、結局、ライン全体の停止に陥ることになる
からである。 従って、従来の単なる二重化は、効率的な生産管理に適
さないということなる。 そこで、本発明は上述従来例の欠点を除去するために提
案されたものでその目的は、１つの通信ラインが障害に
陥っても、生産ラインの停止に陥らないような設備の制
御方法及びその装置を提案するところにある。
【課題を達成するための手段及び作用】上記課題を達成
するための制御方法に係る発明の構成は、生産ライン内
の複数の設備と、これらの設備のための制御情報をこの
複数の設備との間で授受するホストコンピュータとを通
信ラインにより接続して該生産ラインを管理制御する設
備の制御方法において、 前記複数の設備とホストコンピュータとを接続するとこ
ろの、第１の通信ネットワークと第２の通信ネットワー
クとを設け、 この生産ラインの制御に必要な情報を、前記設備若しく
はホストコンピュータが、前記第１のネットワークと第
２のネットワークとに併せて送８することを特徴とする
。 この生産ラインの制御に必要な情報は、設備若しくはホ
ストコンピュータにおいて、二重化されて授受される。 即ち、障害が発生しても再送工程は不要となり、設備若
しくはホストコンピュータでは待ち時間が短縮されリア
ルタイム制御が可能となる。 制御装置に係る本発明の構成は、生産ライン内の複数の
設備と、これらの設備のための制御情報をこの複数の設
備との間で授受するホストコンピュータとを通信ライン
により接続して該生産ラインを管理制御する設備の制御
装置において、前記複数の設備とホストコンピュータと
を接続するところの、第１の通信ネットワークと第２の
通信ネットワークとに夫々接続された２系統の通信制御
手段と、 各々の通信制御手段が受信した前記ホストコンピュータ
からの同一の情報を別個に記憶する配憶手段と、 前記２つの通信ネットワークの障害を検出する検出手段
と、 前記検出手段が一方のネットワークに障害を検出したと
きは、他方のネットワークを経由して前記記憶手段に既
に記憶されている情報を前言己設備が使用するように切
換る切換手段とを具備したことを特徴とする。 この生産ラインの制御に必要な情報は、設備若しくはホ
ストコンピュータにおいて、二重化されて授受され、切
換手段により、アクティブな方の経路の情報が取出され
る。そのために、たとえ障害が発生しても再送工程は不
要となり、設備若しくはホストコンピュータでは待ち時
間が短縮されリアルタイム制御が可能となる。
するための制御方法に係る発明の構成は、生産ライン内
の複数の設備と、これらの設備のための制御情報をこの
複数の設備との間で授受するホストコンピュータとを通
信ラインにより接続して該生産ラインを管理制御する設
備の制御方法において、 前記複数の設備とホストコンピュータとを接続するとこ
ろの、第１の通信ネットワークと第２の通信ネットワー
クとを設け、 この生産ラインの制御に必要な情報を、前記設備若しく
はホストコンピュータが、前記第１のネットワークと第
２のネットワークとに併せて送８することを特徴とする
。 この生産ラインの制御に必要な情報は、設備若しくはホ
ストコンピュータにおいて、二重化されて授受される。 即ち、障害が発生しても再送工程は不要となり、設備若
しくはホストコンピュータでは待ち時間が短縮されリア
ルタイム制御が可能となる。 制御装置に係る本発明の構成は、生産ライン内の複数の
設備と、これらの設備のための制御情報をこの複数の設
備との間で授受するホストコンピュータとを通信ライン
により接続して該生産ラインを管理制御する設備の制御
装置において、前記複数の設備とホストコンピュータと
を接続するところの、第１の通信ネットワークと第２の
通信ネットワークとに夫々接続された２系統の通信制御
手段と、 各々の通信制御手段が受信した前記ホストコンピュータ
からの同一の情報を別個に記憶する配憶手段と、 前記２つの通信ネットワークの障害を検出する検出手段
と、 前記検出手段が一方のネットワークに障害を検出したと
きは、他方のネットワークを経由して前記記憶手段に既
に記憶されている情報を前言己設備が使用するように切
換る切換手段とを具備したことを特徴とする。 この生産ラインの制御に必要な情報は、設備若しくはホ
ストコンピュータにおいて、二重化されて授受され、切
換手段により、アクティブな方の経路の情報が取出され
る。そのために、たとえ障害が発生しても再送工程は不
要となり、設備若しくはホストコンピュータでは待ち時
間が短縮されリアルタイム制御が可能となる。
以下添付図面を参照して、本発明を、自動車の生産ライ
ンに設けられた設備の制御方法及び制御装置に適用した
実施例を説明する。 第１図はかかる実施例の生産管理システムの構成を示す
。同図において、ＩＯＸ、ＩＯＹ、１０２は設備であり
、各々の設備はシーケンサコントローラ９Ｘ、９Ｙ
９Ｚにより制御される。 シーケンサコントローラ９Ｘ、９Ｙ、９Ｚは、設備のた
めのシーケンス制御とこのシーケンス制御に必要な情報
を外部から通信により授受するための通信制御とを司ど
る。 第１図のシステムと前述の第８図で説明した従来のシス
テムとの相違は、通信ラインが二重化（ライン３，４）
されていること、そして、ローカルホストコンピュータ
２はこれらのライン３．４に同じデータを送出するとい
うことである。換言すれば、本実施例の特徴は、通信ラ
インが二重化されているだけではなく、データも二重化
されている。そのために、各設備１０のシーケンサコン
トローラ９は、通信ライン４からシリアルインターフェ
ースにより直接情報を入力すると共に、サブ通信コント
ローラ５を介しても同一の情報を入力するようになって
いる。 第２図に、シーケンサコントローラ９とサブ通信コント
ローラ５の構成を示す。図中、５ａはサブ通信コントロ
ーラ用の通信に用いられるバッファメモリ、９ｆはシー
ケンサコントローラ用の通信に用いられるバッファメモ
リである。 シーケンサコントローラ９は、設備１０と制御情報をや
り取りするためのパラレルの入出力ボート（ＣＨ２）９
ｅとサブ通信コントローラ５とデータをやり取りするた
めのパラレルの入出力ボート（ＣＨＩ）９ａと、通信ラ
イン４とデータを送受するためのシリアルボート（ＣＨ
３）９ｄを有する。そして、前記バッファ９ｆには、上
記３つのボートの各々に対して、そのボートの各々に送
出するためのデータを格納する３つの領域（Ｓで示す）
と、それらのボートから受信したデータを格納する３つ
の領域（Ｒと表記）とが確保されている。 サブ通信コントローラ５は、シーケンサコントローラ９
とデータをやり取りするためのパラレルの入出カポ−１
−（ＣＨＩ）５ｄと、サブの通信ライン３とデータを送
受するためのシリアルボート（ＣＨ２）５ｅを有する。 そして、前記バッファ５ａには、上記２つのボート５ｄ
、５ｅの各々に対して、そのボートの各々に送出するた
めのデータを格納する２つの領域（Ｓで示す）と、それ
らのボートから受信したデータを格納する２つの領域（
Ｒと表記）とが確保されている。 第３図は、ローカルホストコンピュータ２の構成を示す
。このローカルホストコンピュータ２は、リモートホス
トコンピュータｌと通信するためのシリアルボート２ｄ
（ＣＨＩ）と、シーケンサコントローラ９と通信するた
めのシリアルボート（ＣＨ２）２ｅと、サブ通信コント
ローラ５と通信するためのシリアルボート（ＣＨ３）２
ｆとを有する。また、ローカルホストコンピュータ２用
のバッファメモリ２ｂは、これらの３つのボートの各々
のための送受用のバッファ（ＳとＲ）を有するのは、サ
ブ通信コントローラ、シーケンサコントローラと同様で
ある。 第４図は、上記ローカルホストコンピュータ２、シーケ
ンサコントローラ９．サブ通信コントローラ５における
プログラムの階層を示す図である。ＬＡＮケーブルは物
理層に接続されている。 物理層の上位には伝送制御層があり、その上位には、切
換制御層があり、その上位にはアプリケーション層があ
る。このアプリケーション層はシーケンサコントローラ
９においては設備１０に対するシーケンス制御のラダー
プログラムがある。 また、切換制御層は、前述の２つの通信ライン３．４の
どちらを使用するかの制御を行なうものであるが、実際
には、後述の制御手順の説明から明らかになるように、
切換制御と伝送制御とは融合している。 第５Ａ図は、ホストコンピュータからシーケンサコント
ローラ９にデータを送るときのデータの流れを概略的に
示す図である。同図に示すように、リモートホストコン
ピュータ１からデータを受けたローカルホストコンピュ
ータ２はライン３を用いてサブ通信コントローラ５にデ
ータを送り、併せて、ライン４を用いてシーケンサコン
トローラ９にも同じデータを送る。サブ通信コントロー
ラ５は並列バス８，４を用いて、そのデータをシーケン
サコントローラ９に送る。従って、シーケンサコントロ
ーラ９のＣＨＩのＲバッファには、ライン３．サブ通信
コントローラ５を介して受信したデータがＣＨ３のＲバ
ッファにはライン４を介して受信したデータが格納され
ている。 また、シーケンサコントローラ９のＣＰＵ９ｃも、サブ
通信コントローラ５のＣＰＵ５ｂも、夫々、ライン４．
ライン３で行なわれる通信を監視している。これらのラ
イン上で通信上のエラーが発生すると、夫々において、
当該ラインが不能になったことを示すために所定のフラ
グにその旨を示すマークする。更に、サブ通信コント・
ローラ５は、ライン３が通信不能になったと自身が検出
した場合は、その旨のメツセージをシーケンサコントロ
ーラ９のＣＰＵ９ｃに送る。このメツセージはシーケン
サコントローラ９のＣＨ１用のＲバッファに格納される
。更に、シーケンサコントローラ９のＣＰＵ９ｃは、入
出力ボート９ｃを介したサブ通信コントローラ５との通
信も監視している。従って、シーケンサコントローラ９
は、サブ通信コントローラ５そのものの障害及びパスラ
イン９の障害も検出でき、その結果は上記フラグにマー
クされる。従って、シーケンサコントローラ９のＣＰＵ
９ｃは、上記フラグ及びメツセージにより、ライン４に
おける障害、ライン３における障害、サブ通信コントロ
ーラ５の障害、パスライン９の障害を認識することがで
きる。これらの障害は、通信ライン３の系統の障害と通
信ライン４の系統の障害とに分類でき、もし、通信ライ
ン３系統に障害ありと認識したときは、ＣＨ３のＲバッ
ファのデータを、通信ライン４の系統に障害ありと認識
したときはＣＨＩのＲバッファのデータを用いる。この
ようにして、万が−にどちらかのライン系統で障害が発
生したときに、再送処理を行なうことなく必要データを
得ることができるので、生産ライン管理のようなリアル
タイム処理に好適なものである。 尚、回線上に障害があるとの判定は、どちらかの系統に
おいて、タイムアウトやパリティエラーが規定回数以上
発生したときとする。また、通信ライン３の系統からの
データと通信ライン４の系統からのデータでは、後者に
優先順位が与えられているので、どちらの系統にも障害
がないときは通信ライン４の系統からのデータを用いる
。 第５Ｂ図は、設備ｌＯ側で発生したデータをホストコン
ピュータ側に送る手順を簡略化して示したものである。 設備１０で発生したデータは先ずＣＨ２の受信バッファ
に格納され、アプリケーションプログラムが所定のデー
タ処理を行なって、ＣＨＩ用のＳバッファ及びＣＨ３用
のＳバッファに格納する。シーケンサコントローラ９が
ホストコンピュータ側にデータを送出するときは、上記
フラグ及びメツセージを調べて、ライン４系統が使用可
能か否かを調べる。可能であれば、このライン４の４系
統を使ってデータを送出する。不能であれば、通信ライ
ン３の系統を使ってデータをホストコンピュータ側に送
る。尚、設備１０側で発生したデータをホストコンピュ
ータ側に送る場合に、１つの系統だけにデータ出力を行
なうのではなく、両系統に対して同じデータを送るよう
にしてもよい。 第６図、第７図は、シーケンサコントローラ９からホス
トコンピュータに対して、ホストコンピュータからシー
ケンサコントローラ９に向けてデータを送出する旨の要
求を行なった場合に、この要求に応答する情報の流れを
示す。第６図は通信ラインに障害がない場合を、第７図
は通信ライン４に障害がある場合を、示す。 第６図において、シーケンサコントローラ９は、ライン
４を用いてローカルホストコンピュータ２に要求メツセ
ージを送る。また、同時に、サブ通信コントローラ５−
ライン３を経由して同じように要求メツセージを送る。 このメツセージを受けたローカルホストコンピュータ２
からのデータは、前述したように、ライン３→サブ通信
コントローラ５を介してシーケンサコントローラ９に送
られると同時に、ライン４を介してもシーケンサコント
ローラ９に送られる。 第７図はライン４に障害がある場合を示す。この障害が
あっても、要求メツセージはサブ通信コントローラ５−
ライン３を介してローカルホストコンピュータ２に伝え
られる。この要求を受けたローカルホストコンピュータ
２は、ライン３．４を介して同時に２つの同じデータメ
ツセージをサブ通信コントローラ５．シーケンサコント
ローラ９に送る。ライン４に断があっても、シーケンサ
コントローラ９はライン３を介してのデータを受けとる
ことができる。 以上説明したように、本実施例の設備の制御方法及び制
御装置によれば、たとえ１系統の通信ラインに障害が発
生しても、別の通信ラインを用いての再送することを要
せずに、障害の発生を検知した時点とデータを必要とす
時点とにほぼ同時に必要な情報を入手することができる
。 本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能で
ある。 上記実施例では、サブ通信コントローラ５とシーケンサ
コントローラ９との間は並列バス８により接続されてい
た。並列バスを用いる理由は、シリアルパスラインを用
いた場合の伝送制御に要する時間は、並列バスを用いた
場合の伝送制御に要する時間よりも長くかかるからであ
る。そのために、ローカルホストコンピュータ２とサブ
通信コントローラ５間のシリアル通信に要する時間に加
えて、サブ通信コントローラ５とシーケンサコントロー
ラ９間でのシリアル通信に要する長い時間が加算される
おそれが強いからである。 従って、このサブ通信コントローラ５とシーケンサコン
トローラ９間でのシリアル通信に要する時間が無視でき
る場合は前記実施例における並列バス通信をシリアルバ
ス通信に代えてもよい。 また、第６図、第７図に示されたような要求メツセージ
（たとえば、ＥＮＱ）は上記実施例のように、両方の通
信経路からホストコンピュータ側に送られる必要はな（
，１つの通信経路（例えば、ライン４のルートのみ）で
要求を送り、この通信経路が障害のときは他の通信経路
により要求メツセージの通信を行なってもよい。 また上記実施例では、シーケンサコントローラ９はデー
タをポーリング方式で要求した。そのために、第６図、
第７図に示すように、要求メツセージの送出が必要であ
った。しかしながら、所謂セレクテイング方式を行なえ
ばシーケンサコントローラ９からの要求メツセージは不
要となる。 また上記実施例では、ホストコンピュータ側からシーケ
ンサコントローラ９に向けてのデータの二重化に焦点を
当てて説明したが、本発明はシーケンサコントローラ９
からホストコンピュータ側に向けてのデータの二重化に
対しても適用が可能である。 また上記実施例では、回線上のエラーはタイムアウト、
パリティエラー、バーストエラーの検出により行なわれ
ていた。かかる場合には、データの化けは発生しない。 また、各データにはメツセージ番号が付されているので
、この番号を確認することにより、シーケンサコントロ
ーラが受信したデータとサブ通信コントローラが受信し
たデータにメツセージシーケンスの乱れによりデータの
錯綜が発生するは防止される。しかし、制御の都合上、
シーケンス番号をデータに付することができない場合が
ある。かかる場合はシーケンサコントローラが受信した
データとサブ通信コントローラが受信したデータに不一
致が発生し得る。本発明はかかる場合にも適用可能であ
り、以下のような変形例を提案する。即ち、シーケンサ
コントローラ９において、ＣＨＩのＲバッファのデータ
とＣＨ３のＲバッファのデータとを照合し、等しければ
、ＣＨ３のデータを採用する。両データが不一致であれ
ば両系統から再度受信を行なう。そして、再受信の結果
でデータが一致すれば、ＣＨ３のデータを採用する。再
受信を規定回数行なっても、データの一致が得られなけ
れば、どちらのデータを採用すべきか不明であるので、
システムを停止する。
ンに設けられた設備の制御方法及び制御装置に適用した
実施例を説明する。 第１図はかかる実施例の生産管理システムの構成を示す
。同図において、ＩＯＸ、ＩＯＹ、１０２は設備であり
、各々の設備はシーケンサコントローラ９Ｘ、９Ｙ
９Ｚにより制御される。 シーケンサコントローラ９Ｘ、９Ｙ、９Ｚは、設備のた
めのシーケンス制御とこのシーケンス制御に必要な情報
を外部から通信により授受するための通信制御とを司ど
る。 第１図のシステムと前述の第８図で説明した従来のシス
テムとの相違は、通信ラインが二重化（ライン３，４）
されていること、そして、ローカルホストコンピュータ
２はこれらのライン３．４に同じデータを送出するとい
うことである。換言すれば、本実施例の特徴は、通信ラ
インが二重化されているだけではなく、データも二重化
されている。そのために、各設備１０のシーケンサコン
トローラ９は、通信ライン４からシリアルインターフェ
ースにより直接情報を入力すると共に、サブ通信コント
ローラ５を介しても同一の情報を入力するようになって
いる。 第２図に、シーケンサコントローラ９とサブ通信コント
ローラ５の構成を示す。図中、５ａはサブ通信コントロ
ーラ用の通信に用いられるバッファメモリ、９ｆはシー
ケンサコントローラ用の通信に用いられるバッファメモ
リである。 シーケンサコントローラ９は、設備１０と制御情報をや
り取りするためのパラレルの入出力ボート（ＣＨ２）９
ｅとサブ通信コントローラ５とデータをやり取りするた
めのパラレルの入出力ボート（ＣＨＩ）９ａと、通信ラ
イン４とデータを送受するためのシリアルボート（ＣＨ
３）９ｄを有する。そして、前記バッファ９ｆには、上
記３つのボートの各々に対して、そのボートの各々に送
出するためのデータを格納する３つの領域（Ｓで示す）
と、それらのボートから受信したデータを格納する３つ
の領域（Ｒと表記）とが確保されている。 サブ通信コントローラ５は、シーケンサコントローラ９
とデータをやり取りするためのパラレルの入出カポ−１
−（ＣＨＩ）５ｄと、サブの通信ライン３とデータを送
受するためのシリアルボート（ＣＨ２）５ｅを有する。 そして、前記バッファ５ａには、上記２つのボート５ｄ
、５ｅの各々に対して、そのボートの各々に送出するた
めのデータを格納する２つの領域（Ｓで示す）と、それ
らのボートから受信したデータを格納する２つの領域（
Ｒと表記）とが確保されている。 第３図は、ローカルホストコンピュータ２の構成を示す
。このローカルホストコンピュータ２は、リモートホス
トコンピュータｌと通信するためのシリアルボート２ｄ
（ＣＨＩ）と、シーケンサコントローラ９と通信するた
めのシリアルボート（ＣＨ２）２ｅと、サブ通信コント
ローラ５と通信するためのシリアルボート（ＣＨ３）２
ｆとを有する。また、ローカルホストコンピュータ２用
のバッファメモリ２ｂは、これらの３つのボートの各々
のための送受用のバッファ（ＳとＲ）を有するのは、サ
ブ通信コントローラ、シーケンサコントローラと同様で
ある。 第４図は、上記ローカルホストコンピュータ２、シーケ
ンサコントローラ９．サブ通信コントローラ５における
プログラムの階層を示す図である。ＬＡＮケーブルは物
理層に接続されている。 物理層の上位には伝送制御層があり、その上位には、切
換制御層があり、その上位にはアプリケーション層があ
る。このアプリケーション層はシーケンサコントローラ
９においては設備１０に対するシーケンス制御のラダー
プログラムがある。 また、切換制御層は、前述の２つの通信ライン３．４の
どちらを使用するかの制御を行なうものであるが、実際
には、後述の制御手順の説明から明らかになるように、
切換制御と伝送制御とは融合している。 第５Ａ図は、ホストコンピュータからシーケンサコント
ローラ９にデータを送るときのデータの流れを概略的に
示す図である。同図に示すように、リモートホストコン
ピュータ１からデータを受けたローカルホストコンピュ
ータ２はライン３を用いてサブ通信コントローラ５にデ
ータを送り、併せて、ライン４を用いてシーケンサコン
トローラ９にも同じデータを送る。サブ通信コントロー
ラ５は並列バス８，４を用いて、そのデータをシーケン
サコントローラ９に送る。従って、シーケンサコントロ
ーラ９のＣＨＩのＲバッファには、ライン３．サブ通信
コントローラ５を介して受信したデータがＣＨ３のＲバ
ッファにはライン４を介して受信したデータが格納され
ている。 また、シーケンサコントローラ９のＣＰＵ９ｃも、サブ
通信コントローラ５のＣＰＵ５ｂも、夫々、ライン４．
ライン３で行なわれる通信を監視している。これらのラ
イン上で通信上のエラーが発生すると、夫々において、
当該ラインが不能になったことを示すために所定のフラ
グにその旨を示すマークする。更に、サブ通信コント・
ローラ５は、ライン３が通信不能になったと自身が検出
した場合は、その旨のメツセージをシーケンサコントロ
ーラ９のＣＰＵ９ｃに送る。このメツセージはシーケン
サコントローラ９のＣＨ１用のＲバッファに格納される
。更に、シーケンサコントローラ９のＣＰＵ９ｃは、入
出力ボート９ｃを介したサブ通信コントローラ５との通
信も監視している。従って、シーケンサコントローラ９
は、サブ通信コントローラ５そのものの障害及びパスラ
イン９の障害も検出でき、その結果は上記フラグにマー
クされる。従って、シーケンサコントローラ９のＣＰＵ
９ｃは、上記フラグ及びメツセージにより、ライン４に
おける障害、ライン３における障害、サブ通信コントロ
ーラ５の障害、パスライン９の障害を認識することがで
きる。これらの障害は、通信ライン３の系統の障害と通
信ライン４の系統の障害とに分類でき、もし、通信ライ
ン３系統に障害ありと認識したときは、ＣＨ３のＲバッ
ファのデータを、通信ライン４の系統に障害ありと認識
したときはＣＨＩのＲバッファのデータを用いる。この
ようにして、万が−にどちらかのライン系統で障害が発
生したときに、再送処理を行なうことなく必要データを
得ることができるので、生産ライン管理のようなリアル
タイム処理に好適なものである。 尚、回線上に障害があるとの判定は、どちらかの系統に
おいて、タイムアウトやパリティエラーが規定回数以上
発生したときとする。また、通信ライン３の系統からの
データと通信ライン４の系統からのデータでは、後者に
優先順位が与えられているので、どちらの系統にも障害
がないときは通信ライン４の系統からのデータを用いる
。 第５Ｂ図は、設備ｌＯ側で発生したデータをホストコン
ピュータ側に送る手順を簡略化して示したものである。 設備１０で発生したデータは先ずＣＨ２の受信バッファ
に格納され、アプリケーションプログラムが所定のデー
タ処理を行なって、ＣＨＩ用のＳバッファ及びＣＨ３用
のＳバッファに格納する。シーケンサコントローラ９が
ホストコンピュータ側にデータを送出するときは、上記
フラグ及びメツセージを調べて、ライン４系統が使用可
能か否かを調べる。可能であれば、このライン４の４系
統を使ってデータを送出する。不能であれば、通信ライ
ン３の系統を使ってデータをホストコンピュータ側に送
る。尚、設備１０側で発生したデータをホストコンピュ
ータ側に送る場合に、１つの系統だけにデータ出力を行
なうのではなく、両系統に対して同じデータを送るよう
にしてもよい。 第６図、第７図は、シーケンサコントローラ９からホス
トコンピュータに対して、ホストコンピュータからシー
ケンサコントローラ９に向けてデータを送出する旨の要
求を行なった場合に、この要求に応答する情報の流れを
示す。第６図は通信ラインに障害がない場合を、第７図
は通信ライン４に障害がある場合を、示す。 第６図において、シーケンサコントローラ９は、ライン
４を用いてローカルホストコンピュータ２に要求メツセ
ージを送る。また、同時に、サブ通信コントローラ５−
ライン３を経由して同じように要求メツセージを送る。 このメツセージを受けたローカルホストコンピュータ２
からのデータは、前述したように、ライン３→サブ通信
コントローラ５を介してシーケンサコントローラ９に送
られると同時に、ライン４を介してもシーケンサコント
ローラ９に送られる。 第７図はライン４に障害がある場合を示す。この障害が
あっても、要求メツセージはサブ通信コントローラ５−
ライン３を介してローカルホストコンピュータ２に伝え
られる。この要求を受けたローカルホストコンピュータ
２は、ライン３．４を介して同時に２つの同じデータメ
ツセージをサブ通信コントローラ５．シーケンサコント
ローラ９に送る。ライン４に断があっても、シーケンサ
コントローラ９はライン３を介してのデータを受けとる
ことができる。 以上説明したように、本実施例の設備の制御方法及び制
御装置によれば、たとえ１系統の通信ラインに障害が発
生しても、別の通信ラインを用いての再送することを要
せずに、障害の発生を検知した時点とデータを必要とす
時点とにほぼ同時に必要な情報を入手することができる
。 本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能で
ある。 上記実施例では、サブ通信コントローラ５とシーケンサ
コントローラ９との間は並列バス８により接続されてい
た。並列バスを用いる理由は、シリアルパスラインを用
いた場合の伝送制御に要する時間は、並列バスを用いた
場合の伝送制御に要する時間よりも長くかかるからであ
る。そのために、ローカルホストコンピュータ２とサブ
通信コントローラ５間のシリアル通信に要する時間に加
えて、サブ通信コントローラ５とシーケンサコントロー
ラ９間でのシリアル通信に要する長い時間が加算される
おそれが強いからである。 従って、このサブ通信コントローラ５とシーケンサコン
トローラ９間でのシリアル通信に要する時間が無視でき
る場合は前記実施例における並列バス通信をシリアルバ
ス通信に代えてもよい。 また、第６図、第７図に示されたような要求メツセージ
（たとえば、ＥＮＱ）は上記実施例のように、両方の通
信経路からホストコンピュータ側に送られる必要はな（
，１つの通信経路（例えば、ライン４のルートのみ）で
要求を送り、この通信経路が障害のときは他の通信経路
により要求メツセージの通信を行なってもよい。 また上記実施例では、シーケンサコントローラ９はデー
タをポーリング方式で要求した。そのために、第６図、
第７図に示すように、要求メツセージの送出が必要であ
った。しかしながら、所謂セレクテイング方式を行なえ
ばシーケンサコントローラ９からの要求メツセージは不
要となる。 また上記実施例では、ホストコンピュータ側からシーケ
ンサコントローラ９に向けてのデータの二重化に焦点を
当てて説明したが、本発明はシーケンサコントローラ９
からホストコンピュータ側に向けてのデータの二重化に
対しても適用が可能である。 また上記実施例では、回線上のエラーはタイムアウト、
パリティエラー、バーストエラーの検出により行なわれ
ていた。かかる場合には、データの化けは発生しない。 また、各データにはメツセージ番号が付されているので
、この番号を確認することにより、シーケンサコントロ
ーラが受信したデータとサブ通信コントローラが受信し
たデータにメツセージシーケンスの乱れによりデータの
錯綜が発生するは防止される。しかし、制御の都合上、
シーケンス番号をデータに付することができない場合が
ある。かかる場合はシーケンサコントローラが受信した
データとサブ通信コントローラが受信したデータに不一
致が発生し得る。本発明はかかる場合にも適用可能であ
り、以下のような変形例を提案する。即ち、シーケンサ
コントローラ９において、ＣＨＩのＲバッファのデータ
とＣＨ３のＲバッファのデータとを照合し、等しければ
、ＣＨ３のデータを採用する。両データが不一致であれ
ば両系統から再度受信を行なう。そして、再受信の結果
でデータが一致すれば、ＣＨ３のデータを採用する。再
受信を規定回数行なっても、データの一致が得られなけ
れば、どちらのデータを採用すべきか不明であるので、
システムを停止する。
以上説明したように本発明の設備の制御方法によれば、
生産ラインの制御に必要な情報は、設備若しくはホスト
コンピュータにおいて、二重化されて授受される。即ち
、障害が発生しても再送工程は不要となり、設備若しく
はホストコンピュータでは待ち時間が短縮されリアルタ
イム制御が可能となる。 また、制御装置に係る本発明によれば、生産ラインの制
御に必要な情報は、設備若しくはホストコンピュータに
おいて、二重化されて授受され、切換手段により、アク
ティブな方の経路の情報が取出される。そのために、た
とえ障害が発生しても再送工程は不要となり、設備若し
くはホストコンピュータでは待ち時間が短縮されリアル
タイム制御が可能となる。
生産ラインの制御に必要な情報は、設備若しくはホスト
コンピュータにおいて、二重化されて授受される。即ち
、障害が発生しても再送工程は不要となり、設備若しく
はホストコンピュータでは待ち時間が短縮されリアルタ
イム制御が可能となる。 また、制御装置に係る本発明によれば、生産ラインの制
御に必要な情報は、設備若しくはホストコンピュータに
おいて、二重化されて授受され、切換手段により、アク
ティブな方の経路の情報が取出される。そのために、た
とえ障害が発生しても再送工程は不要となり、設備若し
くはホストコンピュータでは待ち時間が短縮されリアル
タイム制御が可能となる。
第１図は本発明を適用した実施例の生産ライン管理シス
テムのネットワーク全体を示す図、第２図は第１図実施
例のシーケンサコントローラ及びサブ通信コントローラ
の構成を説明する図、 第３図はローカルホストコンピュータの構成を説明する
図、 第４図は各コントローラにおけるネットワーク制御の階
層構造を説明する図、 第５Ａ図、第５Ｂ図は第１図実施例におけるデータの流
れを説明する図、 第６図、第７図は第１図実施例における制御データ及び
データの流れを説明する図、 第８図は従来例を説明する図である。 図中、 １・・・リモートホストコンピュータ、２・・・ローカ
ルホストコンピュータ、２ａ、５ｂ、９ｃ・・・ｃｐＵ
、５ ｄ、 ９ ａ、 ９ ｅ−人出力ボート、ｄ、
２ｅ、２ｆ・−シリアルボート、２ ｂ、 ５ ａ、
９ ｆ−通信バッファ、３，４．６・・・通信ライン
、５５ａ、５ｂ、５ｃ・・・サブ通信コントローラ、８
・・・並列バス、９，９Ｘ、９Ｙ、９Ｚ・・・シーケン
サコントローラ、１０．ＩＯＸ、 １０Ｙ、１０２−
・・設備である。
テムのネットワーク全体を示す図、第２図は第１図実施
例のシーケンサコントローラ及びサブ通信コントローラ
の構成を説明する図、 第３図はローカルホストコンピュータの構成を説明する
図、 第４図は各コントローラにおけるネットワーク制御の階
層構造を説明する図、 第５Ａ図、第５Ｂ図は第１図実施例におけるデータの流
れを説明する図、 第６図、第７図は第１図実施例における制御データ及び
データの流れを説明する図、 第８図は従来例を説明する図である。 図中、 １・・・リモートホストコンピュータ、２・・・ローカ
ルホストコンピュータ、２ａ、５ｂ、９ｃ・・・ｃｐＵ
、５ ｄ、 ９ ａ、 ９ ｅ−人出力ボート、ｄ、
２ｅ、２ｆ・−シリアルボート、２ ｂ、 ５ ａ、
９ ｆ−通信バッファ、３，４．６・・・通信ライン
、５５ａ、５ｂ、５ｃ・・・サブ通信コントローラ、８
・・・並列バス、９，９Ｘ、９Ｙ、９Ｚ・・・シーケン
サコントローラ、１０．ＩＯＸ、 １０Ｙ、１０２−
・・設備である。
Claims (2)
- （１）生産ライン内の複数の設備と、これらの設備のた
めの制御情報をこの複数の設備との間で授受するホスト
コンピュータとを通信ラインにより接続して該生産ライ
ンを管理制御する設備の制御方法において、 前記複数の設備とホストコンピュータとを接続するとこ
ろの、第１の通信ネットワークと第２の通信ネットワー
クとを設け、 この生産ラインの制御に必要な情報を、前記設備若しく
はホストコンピュータが、前記第１のネットワークと第
２のネットワークとに併せて送出することを特徴とした
設備の制御方法。 - （２）生産ライン内の複数の設備と、これらの設備のた
めの制御情報をこの複数の設備との間で授受するホスト
コンピュータとを通信ラインにより接続して該生産ライ
ンを管理制御する設備の制御装置において、 前記複数の設備とホストコンピュータとを接続するとこ
ろの、第１の通信ネットワークと第２の通信ネットワー
クとに夫々接続された２系統の通信制御手段と、 各々の通信制御手段が受信した前記ホストコンピュータ
からの同一の情報を別個に記憶する記憶手段と、 前記２つの通信ネットワークの障害を検出する検出手段
と、 前記検出手段が一方のネットワークに障害を検出したと
きは、他方のネットワークを経由して前記記憶手段に既
に記憶されている情報を前記設備が使用するように切換
る切換手段とを具備した設備の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25722090A JP2996501B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 設備の制御方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25722090A JP2996501B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 設備の制御方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04137008A true JPH04137008A (ja) | 1992-05-12 |
| JP2996501B2 JP2996501B2 (ja) | 2000-01-11 |
Family
ID=17303335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25722090A Expired - Fee Related JP2996501B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 設備の制御方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2996501B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006101130A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Ibiden Co Ltd | 製造用設備 |
| JP2008238382A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-09 | Daihen Corp | 搬送ロボットの制御方法 |
| JP2009171112A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Toshiba Corp | プラント監視制御システム |
| JP2014226714A (ja) * | 2013-05-27 | 2014-12-08 | 株式会社ダイヘン | 溶接システム、および、溶接システムの通信方法 |
| JP2016066113A (ja) * | 2014-09-22 | 2016-04-28 | ファナック株式会社 | 複数の通信回線を利用するｄｎｃ運転機能を備えた数値制御装置 |
| CN113141770A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-07-20 | 广东省电信规划设计院有限公司 | 电子元器件贴装系统 |
-
1990
- 1990-09-28 JP JP25722090A patent/JP2996501B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9891616B2 (en) | 2014-09-22 | 2018-02-13 | Fanuc Corporation | Numerical controller with DNC operation function using a plurality of communication lines |
| DE102015012055B4 (de) * | 2014-09-22 | 2019-05-29 | Fanuc Corporation | Numerische Steuerung mit DNC-Betriebsfunktion unter Verwendung einer Vielzahl von Kommunikationsleitungen |
| CN113141770A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-07-20 | 广东省电信规划设计院有限公司 | 电子元器件贴装系统 |
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|---|---|
| JP2996501B2 (ja) | 2000-01-11 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |