JPH04141702A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 本発明は、例えばＮＣロボット等を制御するためのロボ
ット制御装置に関し、詳しくは、ロボットの位置決め状
況の確認の改良に関するものである。

［従来の技術］ 従来、ＮＣロボットにおける被駆動体（例えば、アーム
）の位置決め状態を確認する方式は、主に、現在位置の
絶対座標をディジタル的に表示装置に表示するようにし
ていた。これをオペレータが目視することにより、被駆
動体位置を確認していた。

［発明が解決しようとしている課題］ このように、上記従来例では、絶対座標を表示している
。これは、ロボット座標の原点からの距離である。

一般に、人間による物体の移動の認識は、少な（とも移
動の開始位置と、現在位置と、現在位置から目標位置ま
での距離を把握して可能どなる。

もしロボットの被駆動体が上記原点からではなく、途中
位置から移動する場合に、上記従来例では、現在位置を
絶対座標で表示するために、それを操作している人間に
、頭の中で、現在位Ｉを移動開始位置からの距離に換算
して、位置決め状態を確認することを強いている。この
ことが、従来のロボット制御装置を使い勝手が悪いもの
にしていた。

［課題を解決するための手段］ しかして、本発明の目的とするところは、被駆動体の移
動を直感的に認識し得るロボットの制御装置を提案する
ものである。

本発明によれば、ロボットの被駆動体を位置決め制御す
る制御装置において、 被駆動体の現在位置を、当該移動の開始位置に基づいた
相対的な表現により表示することを特徴とする。

［実施例］ 以下添付図面を参照しながら、本発明をＮＣロボットシ
ステムに適用した実施例を説明する。

第２図はその実施例の構成を示す。図中、８はＮＣロボ
ットであり、９は被駆動体である。被駆動体９は、制御
盤１０により制御されるモータ７により駆動されるカモ
−タフの回転位Ｉ、即ち、被駆動体９の絶対位置は、モ
ータ７の回転位置を読取るエンコーダ６からの情報を制
御盤１０が処理することにより得られる。制御盤１０は
、この絶対座標を相対位置情報に変換して、その相対位
置情報を表示装置１ｊに表示する。

本実施例では、上記相対位置情報として、■二移動開始
位置ＰＢＴからの現在位ｆｆｉ　Ｐ　、、までの相対的
に移動した距離ＤＭ、 ■：現在位置ＰＮｗから目標位置ＰＥＤまでに移動しな
ければならない残距離り、ｌ、 ■：開始位置Ｐ　ＳＴから目標位置ＰｔＤまでに移動す
べき全距離に対する上記相対移動距離ＤＭの比Ｍ ■：開始位置Ｐ　ＩＴから目標位置Ｐゎゎまでに移動す
べき全距離に対する、現在位置ＰＮＷから目標位置Ｐｉ
ｎまでに残りの移動距離Ｄ１１の比ＲＲ１を表示装置１
１に表示するようにしている。

第１図の（ａ）乃至（ｅ）は、その表示例を示す。どの
表示方式を取るかは、表示装置１１上のスイッチ１２に
より選択される。尚、（ａ）乃至（ｅ）のいずれかが選
ばれるようにする代わりに、同時に複数の表示方式によ
り表示されるようにしても良い。

第１図の（ａ）において、Ｐｏは原点位置座標、ＰＳ丁
はスタート位置座標、ＰＩＩＦは既に通り過ぎたある点
の座標、ｐ　Ｎｗは現在位置の座標、ＰＥＤは目標位置
座標、ｐ　、、ｘは最大移動可能座標である。

第１図において、（ｂ）は、上記■の比Ｒ２及び■の比
ＲＲをバー表示したものである。また、第１図の（Ｃ）
は比Ｒ２を％でデジタル表示したものである。また、（
ｄ）は■の相対移動距離り、をデジタル表示したもので
ある。また（ｅ）は■の残圧ｌ１ｌＤ８をデジタル表示
したものである。

開始位置Ｐａ丁から目標位置Ｐ。までに移動すべき全距
離に対する上記相対移動距離Ｄ２の比Ｒ。

は次式で求めることができる。

制御盤１０はモータ７の軸に取り付けられたエンコーダ
６により現在座標Ｐ　ＮＷを検出し、（１）式により相
対座標Ｒ工を求め、操作盤ｌｌ上に、第１図の（ａ）の
ようにバー状（黒部分）に例えば１０％刻みで表示する
ものである。残距離の割合Ｒ２は第１図の（ａ）に白部
分として表示される。

尚、表示部分割数ｎはｎ≧１である。

第１図の（ｆ）に、従来例による表示を示す。

第１図の（ａ）の手法によれば、移動の開始位置と、現
在位置と、現在位置がら目標位置までの距離を把握を一
瞬にしてできる。しかしながら、（ｆ）の表示ではその
ような把握は不可能である。

移動距離の割合ＲＭと移動距離の積をとると、（１）式
から版移動距離ＤＭは次式のようになる。

Ｄｖ　　＝　Ｒｙ　　Ｘ　　Ｉ　　Ｐ　ｔｔ＋−Ｐ　Ｉ
Ｔ＋＝　　Ｉ　　Ｐ、、−Ｐ、ＴＩ　　　　　　　　　
　−（２）（２）式によれば、版移動距離ＤＭを求めら
れるから、この数値を操作盤４上に第１図の（ｄ）のよ
うにディジタル表示する。

残り移動距離ＤＲは（２）式から、 ＤＲ＝　Ｉ　ＰＥＤ−Ｐ＝ｌＴ　　　Ｄ、ｌ＝　ｌ　ｐ
ＥＤ−ｐ、ｗｌ　　　　　　　・・・（３）となる。こ
の数値をデジタル化して表わしたのが、（ｅ）の図であ
る。

以上説明した表示方式によれば、特に、システム立ち上
げ時に於ける試験運転時、ワーク領域内に不要な物体が
ある場合、残りの相対的な移動量が直接的に識別できる
ために無用の衝突を避は易くなる。また、異常が発生時
点での相対的な移動距離のデータを読み取ることにより
、絶対位置のデータを読み取る場合に比べ、その状況を
より速（認識できる。また、通常動作時であっても、シ
ステムの管理能力が上昇する。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、ロボットの被駆
動体の現在位置を相対的な位置表示に変換することによ
り直感的に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した実施例の動作原理を説明する
図であって、同図中、（ａ）乃至（ｅ）は実施例による
表示態様を説明し、（ｆ）は従来例による表示例を示す
図、 第２図は本実施例に係る装置の構成を示す図である。 図中、 １・・・絶対座標、６・・・エンコーダ、７・・・モー
タ、８・・・ＮＧロボット本体、９・・・被駆動体、１
０・・・ＮＣロボット制御盤、１１・・・ＮＣロボット
操作盤、１２・・・表示切換選択スイッチである。 第 図 第２図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットの被駆動体を位置決め制御する制御装置
   において、 被駆動体の現在位置を、当該移動の開始位置に基づいた
   相対的な表現により表示することを特徴とするロボット
   制御装置。
2. （２）前記相対的な表示は、当該移動の開始位置から目
   標位置までの全移動距離に対する、上記開始位置から現
   在位置までの既移動距離の比であることを特徴とする請
   求項の第１項に記載のロボット制御装置。
3. （３）前記相対的な表示は、当該移動の開始位置から現
   在位置までの既移動距離であることを特徴とする請求項
   の第１項に記載のロボット制御装置。