JPH04155236A - シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、シャシダイナモメータを用いて自動車の性能
試験を行う場合に、その自動車を運転するロボットに関
するものである。

（従来の技術） 各種モード運転によるエミッションや燃費試験その他の
目的のために、完成自動車などをシャシダイナモメータ
上で、あらかじめ定めた走行パターンで走行させること
が行われている。そして、この自動本走行が、省力化及
び運転の再現性向上などのためにロボットで行われてい
る。

この自動車運転用ロボットして、例えば、実開昭６３−
１９０９４４号公報に開示された自動車運転装置が知ら
れている。

この自動車運転装置は、アクセルペダルを移動操作させ
るアームと、このアームを往復動させる駆動装！とで構
成されたアクチュエータを備えたものであって、前記ア
ームの往復動によるアクセルペダルの操作でアクセル開
度を調節して、あらかじめ定めた走行パターンで自動車
を走行させるものである。

前記公開公報に開示された運転装置は、アクセルペダル
のみを操作するものであるが、同様に、クラッチペダル
操作用のアクチュエータと、シフトレバ−を操作するア
クチュエータも使用されている。これらの各アクチュエ
ータは各別に構成されて、それぞれを自動車の床に固定
している。したがって、各アクチュエータの固定に対し
て多くの手間を要し、かつこの固定時に、各アクチュエ
ータと各ペダル、シフトレバ−との位置関係を調整する
ことが必要であるから、各アクチュエータの固定に多く
の手間を要する問題がある。

このような問題を解決するために、第１３図に示したよ
うに、クラッチペダル用アクチュエータ９１ａ、ブレー
キ用アクチュエータ９１ｂ、アクセルペダル用アクチュ
エータ９１Ｃ、シフトレバ−用アクチュエータ９２を、
駆動装置などを備えた本体９３に装着した自動車運転用
ロボット９４が知られている。

このロボット９４は、その本体９３を運転者用シート９
５上に載置し固定して使用されるものである。

（発明が解決しようとする課題） 第１３図に示した従来の自動本運転用ロボット９４は、
必要なアクチュエータ９１ａ、９１ｂ、９１ｃ、９２の
すべてが本体９３に装着されており、かつ本体９３を運
転者用シート９５に載置固定するから、ロボット９４を
ほぼ定位１に能率よく配置することかできる。

しかし、アクチュエータ９１ａ、９１ｂ、９１ｃ、９２
のすべてを本体９３に装着しているおり、ロボット９４
の重量がかなり大きくなるから、運搬装置で吊下げるな
どして自動車に搬入、搬出することが必要である。しか
も、本体９３からアクチュエータ９１ａ、９１ｂ。

９１ｃがかなり長く突出しているためかさが大きくなり
、かつロボット９４を搬入する自動車の出入口の大きさ
には制約があり、そのドアは９０度程度が開くのみであ
る。したがって、ロボット９４を運転者用シート９５上
に搬入またはそれから搬出する場合の取扱いに不便が多
く、かつロボット９４の一部が自動車の車体に当たって
、それにきすを付けるなどのおそれが大きい問題がある
。

そして、シフトレバ−用アクチュエータ９２は、本体９
３の左または右の側面部に取付けられている。

したがって、本体９３に対するシフトレバ−用アクチュ
エータ９２の位置に対応して、運転可能な自動車のハン
ドル仕様が定まるから、右ハンドルと左ハンドルの両方
の自動車の性能試験を行う場合は、２台のロボット９４
を準備することが必要である。

このため、コストが高くなり、かつロボット９４を保管
するために要するスペースが大きくなるなどの問題があ
る。

本発明は、上記のような課題を解決するものであって、
自動車に搬入またはそれから搬出する場合の取扱いが容
易であり、かつそのときに自動車の車体にきすを付ける
ようなおそれが少ない自動本運転用ロボットをうること
、及びハンドル仕様に関係なく任意の自動車を運転する
ことが可能なロボットをうろことを目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボッ
トにおける第１発明は、自動車の各ペダルとシフトレバ
−のそれぞれを操作する各アクチュエータが、運転者用
シートに載置される本体に設けられた自動本運転用ロボ
ットにおいて、前記各アクチュエータが本体に分離可能
に、かつ各ペダルとシフトレバ−の位置に対応させるた
めに調節可能に取付けられたことを特徴とする。

第２発明は、自動車の各ペダルとシフトレバ−のそれぞ
れを操作する各７クチユエータが、運転者用シートに載
１される本体に設けられた自動車運転用ロボットにおい
て、シフトレバ−操作用アクチュエータを取付ける取付
部材が前記本体に設けられ、かつ自動車のシフトレバ−
の位置にシフトレバ−操作用アクチュエータを対応させ
るために、前記取付部材に移動手段が設けられたことを
特徴とする。

第２発明における取付部材の移動手段としては、取付部
材の一部を本体の左側から右側またはその逆方向に水平
方向または上下方向において回転可能に構成、または取
付部材を本体に分離可能に構成し、シフトレバ−操作用
アクチュエータの位１を逆にする場合に、取付部材を本
体から分離しその位！を変更して、再度本体に取付ける
など任意の手段を採用することが可能である。

（作用） 前記第１発明のロボットは、自動車に搬入するときに、
各アクチュエー、夕を本体から分離して、まず本体のみ
を運転者用シートに載置する。この本体に対して前記各
アクチュエータを取付け、かつ各アクチュエータを各ペ
ダル及びシフトレバ−の位置に対応してｈａして、各ア
クチュエータで各ペダル及びシフトレバ−の操作を可能
にするものである。自動車の運転か終わって、ロボ・ッ
トを自動車から搬出するときも、本体から各アクチュエ
ータを分離搬出してから、本体を搬出するものである。

したがって、自動車に対するロボットの搬入、搬出時に
は本体の重量が小さくなり、かつかさも小さくなる。

第２発明のロボットも自動車の運転者用シートに本体を
載置する。そして、性能試験のために運転する自動車の
ハンドル仕様に対応して、本体に設けた取付部材を移動
させて、それに取付けたシフトレバ−操作用アクチュエ
ータをシフトレバ−の位置に対応させるものであって、
ハンドル仕様に関係なくすべての自動車の運転に使用可
能である。

（実施例） 本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボッ
トの第１実施例を第１〜８図について説明する。この第
１実施例は、前記第１〜２発明に対応するものである。

第１〜８図において、１はロボット、２はロボット１を
構成する本体で、その上面両端に取付バー３ａ、３ｂが
取付けられ、かつ本体２の前方から突出した取付バー３
ａ、３ｂの端部に架設状に支持ロッド４が取付けられて
いる（第１図参照）、５は支持ロッド４の全長にわたっ
て、その上面側に形成された支持溝で、これは断面凸状
に形成されて、底側に比して口部側の幅が小さくなって
いる。

６ａ、　６ｂ、　６ｃは支持部材で、これらは第２図に
支持部材６ａについて示したように、互いに重ねた一対
の挾持板７ａ、７ｂを貫通した締付ボルト８の端部にハ
ンドル９を固着するとともに、他端に締付ナツト１０を
かみ合わせ、かつ挾持板７ａ、７ｂの相対した各面に断
面円弧状の挾持１１１ａ、１１ｂを設けてなるものであ
る。そして、前記締付ナツト１０は、支持溝５に端部か
ら挿入してスライド可能に、かつ支持溝５の幅狭部に係
止されて分離不能になるように断面凸形状に形成されて
いる。

したがって、締付ナツト１０を支持溝５に挿入して、ハ
ンドル９で締付ボルト８を締め付けると、支持溝５に係
止された締付ボルト８とハンドル９とで挾持板７ａ、７
ｂを締付けるとともに、それらを支持ロッド４にスライ
ド不能に固定する。ハンドル９で締付ボルト８を弛める
と、挟持板７ａ、７ｂの締付けが解除され、かつ支持溝
５に対して締付ボルト８と締付ナツト１０がスライド可
能になる。１２は挾持板７ａ、７ｂを分離する方向に付
勢するばねである。

１３ａはクラッチペダル用のアクチュエータ、１３ｂは
ブレーキペダル用のアクチュエータ、１３ｃはアクセル
ペダル用のアクチュエータ、１４ａ、　１４ｂ、　１４
Ｃはアクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃの各基
端に設けられた取付体で、これらに突設された支軸１５
ａ、　Ｉｓｂ、　１５ｃを、前記支持部材６ａ、６ｂ、
６ｃの各挟持板７ａ、７ｂの挾持溝１１ａ、Ｉｌｂで挟
持し、かつ前記各ハンドル９による締付ボルト８の締付
けで、支軸１５ａ、　１５ｂ、１５ｃが各挾持板７ａ、
７ｂに固定されて、アクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、
　１３ｃが支持部材６ａ、６ｂ、６ｃに分離可能に取付
けられている。

アクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃは、第４図
ニアクチュエータ１３ａについて示したように、支持パ
イプ１６内に挿入されたねじ軸１７にかみ合った支持ナ
ツト１８にスライドアーム１９を連結材２０で連結し、
かつ連結材２０にガイドバー２１を貫通し構成されてい
る。そして、第２図に示したように、サーボモータ２２
でタイミングベルト２３を介してねじ軸１７を回転させ
るものであって、ねじ軸１７の回転方向に対応して支持
ナツト１８が移動し、スライドアーム１９を支持バイブ
１６に対して進退させる。

前記アクチュエータ１３ａは、スライドアーム１９をバ
イブで構成して、これにねじ軸１７を挿入しているが、
ねじ軸１７はスライドアーム１９の外部に配置すること
も可能であって、スライドアーム１９を進退可能に構成
すればたりるものである。

２４は前記支持ロッド４と平行にして本体２に架設され
た操作ねし軸で、これをねじ込んだガイドナツト２５が
支承板２６に固着されている。２４ａは操作ボルト２４
を回転させるサーボモータ、２７ａ、　２７ｂは操作ね
じ軸２４の両側に平行にして、本体２に架設された支持
バーで、これらをスライド可能に挿通したガイドパイプ
２８ａ、　２８ｂも支承板２６に固着されている（第５
〜６図参照）、２９は支承板２６上に配置された取付部
材で、これは支承板２６に固着立設された基Ｆｊ３０に
接続されたＬ字形状の中間間３１と、中間間３１に接続
された先頭ｆｉ３２とで構成されている。

前記基筒３０と中間筒３１は、第６図に示したように、
基筒３０を中間筒３１に挿入して、中間１′ｉ！ｊ３１
か周方向に回転可能にボルト３３で接続されている。３
４は中間間３１の外周に配置された連結パイプで、これ
は内面に軸線方向に形成した突条３５を、中間間３１の
外面に１１１１４１方向に形成された清３６にかみ合わ
せて、軸線方向にスライド可能で回転不能に中間ｆｉ３
１に取付けられている。そして、基筒３０と連結パイプ
３４との互いに重なった端面に、歯車状にかみ合う凹凸
部３７ａ、　３７ｂが形成されている。

したがって、連結パイプ３４を降下させて凹凸部３７ａ
、　３７ｂをかみ合わせると、中間１！ｊ３１は回転不
能に基筒３０に連結され、連結パイプ３４を第６図に鎖
線で示したように上昇させて凹凸部３７ａ、　３７ｂを
分離すると、中間間３１は連結パイプ３４と共に基筒３
０の周方向に回転可能になる。

前記中間ｆｉ３１と先頭間３２は、第７図に示したよう
に、中間間３１を先頭筒３２に挿入して、周方向に回転
可能にボルト３８で接続されている。３９は先頭間３２
の外周に配置された８続パイプで、これは内面に軸線方
向に形成した突条４０を、中間筒３１と先頭間３２の各
外面に軸線方向に形成された溝４１ａ、４１ｂにかみ合
わせて、軸線方向にスライド可能で回転不能に先ｊＪｉ
Ｆｊ３２に取付けられている。

したがって、中間Ｆｊ３１１１１１に接続パイプ３９を
スライドさせると、その突条４０が中間筒３１の清４１
１）にもかみ合うので、先ｊＪＦｊ３２は回転不能に中
間節３１に接続され、第７図にＨ線で示したように、中
間間３１の反対側に接続バイブ３９をスライドさせると
、突条４０か涌４１ｂから分離するので、先頭間３２は
回転可能になる。

４２は高さ調節体、４３は高さ調節体４２を構成する枠
体で、これが先頭ｆ！’ｉ３２の先端に固着されている
。

４４は枠体４３に取付けられた上下方向に長い保持材で
、これにラック状に保持凹部４５が形成されている。　
４６ａ、４６ｂは保持材４４とほぼ平行にして枠体４３
に設けられた案内棒で、これにスライド可能に可動体４
７が取付けられている。４８は前記保持凹部４５と相対
して可動体４７を貫通した保持ボルトで、その先端が保
持凹部４５に挿入可能である。

４９は前記可動体４７に固着されたブラケットで、これ
にホルダ５０が固着されている。５１はホルダ５０を上
下方向に貫通した支持孔、５２は支持孔５１に連通して
ホルダ５０に形成されたスリット（第８図参照）で、こ
れでホルダ５０の一部が分割されている。

５３はクランプレバ−で、そのクランプボルト５４が、
スリット５２の両側にわたってホルダ５０にｂじ込まれ
て、支持孔５１の締付けと解放をすることが可能に構成
されている。５５はシフトレバ−用のアクチュエータで
、その側面に突設された取付ロッド５６を、前記支持孔
５１に挿通し、かつクランプボルト５４を締付けて、ア
クチュエータ５′５がホルダ５０に取付けられており、
クランプボルト５４を弛めると、取付ロッド５６と共に
アクチュエータ５５をホルダ５０から分離することが可
能である。

アクチュエータ５５も、前記アクチュエータ１３ａと同
様に、サーボモータ５７によるねじ軸（図示省略］の回
転でスライドアーム５８を進退させるように構成されて
いる。５９はスライドアーム５８の先端に取付けられた
シフトレバ−用クリップ（第１図参照）である。

したがって、前記高さ調ｎ体４２の保持ボルト４８を後
退させて保持材４４から分離すると、可動体４７と共に
アクチュエータ５５が案内棒４６ａ、　４６ｂに沿って
スライド可能になり、シフトレバ−用クリップ５９の高
さを調節することができる。

６０は本体２の後部に設けた背部支持体、６１は支持脚
体（第２図参照）で、これに前記支持ロッド４が載１さ
れる。６２は自動車の運転者用シートで、これは座部６
３と背もたれ６４及び座部６３を床面に固着し、かつそ
れをスライドさせるレール６５で構成されている。６６
はロボット１を運転者用シート６２に固定するベルトで
ある。

この自動車運転用ロボット１は、上記のように構成され
ている。自動車の運転者用シート６２に対するロボット
１の搬入は、支持部材６ａ、６ｂ、６ｃの各ハンドル９
の回転で締付ボルト８を弛めて、挟持板７ａ、７ｂ間か
ら支軸１５ａ、　１５ｂ、　１５ｃを抜き取ってアクチ
ュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃを分離する。また
クランプレバ−５３でクランプボルト５４を弛め、支持
孔５１から取付ロッド５６を抜き取ってアクチュエータ
５５を取付部材２９から分離する。

また、自動車のハンドル仕様に対応して、取付部材２９
の中間間３１を回動してホルダ５０をシフトレバ−（図
示省略）Ｉｌｉｌｌに位置させる。前記中間１！ｊ３１
の回転は、連結パイプ３４を第６図に鎖線で示したよう
に上昇させて凹凸部３７ａ、　３７ｂを分離し、例えば
、第５図に鎖線で示した位！にある中間間３１を、基筒
３０の周方向に回転させて実線で示した位置に移動させ
る。そして、凹凸部３７ａ、　３７ｂをかみ合わせて中
ｒＷＪＦｊ３？を固定する。この取付部材２９の方向変
換は、ロボット１を運転者用シート６２に載置してから
行うことも可能である。

そして、本体２のみを第１図に示したように、運転者用
シート６２の座部６３に載置し、背部支持体６０を背も
たれ６４に当てる。すると、支持ロッド４か座部６３の
前端から突出するから、支持ロッド４の下に支持脚体６
１を置き、これに支持ロッド４を載置（第２図参照）し
、かつベルト６６で本体２を運転者用シート６２に固定
する。

次に、シフトレバ−用のアクチュエータ５５の取付ロッ
ド５６を取付部材２９先端に設けたホルタ５０の支持孔
５１に挿通しクランクレバー５３でクランプボルト５４
を締付けて、取付ロッド５６を介しアクチュエータ５５
を取付部材２９に取付ける。

アクチュエータ５５に設けたクリップ５９の位１調節に
おいて、アクチュエータ５５の径方向の調節は、その調
節方向に対応する方向にサーボモータ２４ａで操作ねじ
軸２４を回転させる。すると、ガイドナツト２５が移動
して、支承板２６と取付部材２９を介してアクチュエー
タ５５を、前記調節方向に移動させる。アクチュエータ
５５の軸線方向の調節は、サーボモータ５７の駆動によ
るアクチュエータ５５のスライドアーム５８の進退によ
って行う、シフトレバ−用クリップ５９の高さの調節は
、高さ調節体４２の保持ボルト４８を後辺させて、それ
を保持凹部４５がら分離させる。そして、可動体４７を
上または下にスライドさせてクリップ５９の高さを調節
してがら、保持ボルト４８を保持凹部４５に挿入する。

７　り＋　ユエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃは、支
持部材６ａ、６ｂ、　６ｃノ各挾持溝１１ａ、　１ｉｂ
間に支軸１５ａ、　１５．１５ｃを順次に挿入し、かつ
クラッチペダル、ブレーキペダル、アクセルペダルの各
位置まで、締付ホルト８と締付ナツト１０と共に支持溝
５に沿ってスライドさせる。そして、支軸１５を支点と
してアクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃのそれ
ぞれを上下方向に回動させて、前記各ペダルと相対向さ
せてから、各ハンドル９で締付ボルト８を締付けて、ア
クチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃを支持部材６
ａ、　６ｂ、　６ｃニ固定するとともに、支持部材６ａ
、６ｂ、６ｃを支持ロッド４に固定する。

このようにして自動車を運転する。自動車の運転が終了
して、ロボット１を自動車から搬出するときは、各ハン
ドル９の操作でアクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１
３Ｃを支持部材６ａ、　６ｂ、　６ｃから分ｅ１ｍ出し
、かつクランプレバ−５３の操作て゛ホルダ５０からア
クチュエータ５５を分離搬出してから、本体２を搬出す
る。

アクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、１３ｃを本体２から
分離するときは、締付ボルト８と締付ナツト１０とを支
持ロッド４から分離して、支持部材６ａ、６ｂ、６ｃと
共に分離することも可能である。また、性能試験を行う
自動車がオートマチック車の場合は、クラッチペダル用
のアクチュエータｔ３ａは本＃２から除くことも可能で
ある。

このロボット１は、前記のように、アクチュエータ１３
ａ、　１３ｂ、　１３ｃ、　５５のすべてを、本体２に
分離可能に取付けているから、例えば、ロボット１を自
動車の運転者用シート６２に搬入するときは、アクチュ
エータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃ、　５５を分離して
、まず本体２のみを搬入し、それにアクチュエータ１３
ａ、　１３ｂ。

１３ｃ、　５５を装着する。したがって、本体２は軽量
になるから人が手で持って搬入、搬出をすることができ
、かつ本体２から大きく突出したものがなくなるから、
自動車のドアその他に接触することを防ぐこともできる
から、本体２をスムーズにかつ容易に運転者用シート６
２に載置することが′ｉＴ能である。

本体２の前記搬出入は、運搬装置を使用して行うことも
可能であって、この場合も軽量でかさが小さいから、運
搬装置に対する本体２の着脱操作、及び運搬装置の移動
も容易であって、自動車出入口などのスペースに制約さ
れることなく、本体２の搬出入をスムーズに行うことか
て′きる。

また、シフトレバ−用のアクチュエータ５５を取付ける
取付部材２９を、本体２にスライド可能に設け、かつ取
付部材２９を、基筒３０に中間筒３１を回転可能に接続
して構成しているから、中間筒３１を回転させることに
よって、シフトレバ−用のアクチュエータ５５を本体２
の左右のいずれの位置にも配！することが可能である。

したがって、１台のロボット１で右ハンドルと左ハンド
ルのいずれの自動車も運転することが可能であって、ハ
ンドル仕様に対応した２台のロボットを準備することの
問題を解決することができる。

なお、取付部材２９の移動を、操作ねじ軸２４の回転に
よるガイドナツト２５の移動で行っているが、ｎ記操作
ねじ軸２４とガイドナツト２５を設けることなく、支持
バー２７ａ、　２７ｂに沿って手動で取付部材２９を移
動させることも可能である。この場合、取付部材２９の
固定は、例えば、支持バー２７ａに接するロックボルト
（図示省略）を支承板２６に設ける。

第９〜１０図は第２実施例を示し、前記本体２に対する
アクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃの取付手段
に関するものである。

第９〜１０図において、６８ａ、　６８ｂ、　６８ｃは
本体（図示省略）に取付けた操作ねじ軸で、これらにか
み合わせた操作ナツト６９ａ、　６９ｂ、　６９ｃから
連結アーム７０ａ、　７０ｂ、　７０ｃが突設されてい
る。　７１ａ、７１ｂ、７１ｃは連結アーム７０ａ、　
７０ｂ、　７０Ｃの各端部に連結された操作ホルダ、？
２ａは連結アーム７０ａ、　７０ｂ、　７０ｃと操作ホ
ルダ７１ａ、　７１ｂ、　７１ｃの各連結部をスライド
可能に貫通したガイドロッド、７２ｂは操作ホルダ７１
ａ、　７１ｂ、　？ＩＣをスライド可能に貫通したガイ
ドロッドで、このガイドロッド７２ａ、　７２ｂも本体
に取付けられる。

７３は操作ホルダ７１ａ、　７１ｂ、　７１ｃの各端部
を貫通した支持孔である。そして、操作ホルダ７１ａ、
　７１ｂ、　７１ｃには、第１０図に操作ホルダ７１ｃ
について示したように、支持孔７３に連通してスリット
７４を形成して、操作ホルダ７１ａ、　７１ｂ、　７１
ｃの各一部を分割している。

７５はスリット７４の両側にわたって操作ホルダ７１ａ
。

７１ｂ、　７１ｃのそれぞれにねじ込まれたクランプボ
ルトで、これらにクランプレバ−７６が固着されている
。７７は操作ねじ軸６８ａ、　６８ｂ、　６８ｃのそれ
ぞれを回転させる取手である。

１３ａはクラッチペダル用のアクチュエータ、１３ｂは
ブレーキペダル用のアクチュエータ、１３ｃはアクセル
ペダル用のアクチュエータ、１４ａ、　１４ｂ、　１４
Ｃはアクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃの各基
端に設けられた取付体で、これらに突設された支軸１５
ａ、　１５ｂ、　１５ｃを、前記操作ホルダ７１ａ、　
７１ｂ１７１ｃの各支持孔７３に挿通する。そして、ク
ランプボルト７５による各支持孔７３の締付けで支軸１
５ａ、　１５ｂ、　１５ｃを固定して、アクチュエータ
１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃが操作ホルダ７１ａ、　７
１ｂ、　７１ｃに取付けられている。

この実施例は、クランプボルト７５の回転でアクチュエ
ータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃを操作ホルダ７１ａ、
　７１ｂ、　？ＩＣに固定またはそれから分離するもの
である。そして、操作ホルダ７１ａ、　７１ｂ、　７１
ｃに固定したアクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３
ｃのそれぞれを、各ペダル（図示省略）と相対する位！
に移動させるときは、操作ねじ軸６８ａ、　６８ｂ、　
６８ｃをそれぞれの取手７７で回転させる。すると、操
作ナツト６９ａ、　６９ｂ、　６９ｃと連結アーム７０
ａ、　７０ｂ、　７０ｃの移動に従って、操作ホルダ７
１ａ、　７１ｂ、　７１ｃと共にアクチュエータ１３ａ
、　ｔ３ｂ、　１３Ｃのそれぞれか移動するものであっ
て、このアクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃの
位置の調節を簡単に行うことができる。

アクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃの上下方向
の調節は、各クランプボルト７５を弛めて支軸１５ａ、
　１５ｂ、　１５Ｃを回動させる。

なお、前記操作ねじ軸６８ａ、　６８ｂ、　６８ｃは水
平方向に並べることもできる。また、前記第１実施例の
支持部材６ａ、６ｂ、６ｃのそれぞれを、第２実施例の
操作ナツト６９ａ、　６９ｂ、　６９ｃと連結アーム７
０ａ、　７０ｂ、　７０ｃとで移動させることも可能で
ある。

第１１図は第３実施例を示し、前記取付部材２９の移動
手段に関するものである。

第１１図において、２９は取付部材であって、これは立
設された基体８０の上端に、可動体８１が軸８２で回動
可能に連結し構成されている。４２は高さ調節体、４９
はブラケット、５０はホルタ、５３はクランプレバ−１
５５はアクチュエータである。

この実施例において、性能試験を行う自動車のハンドル
仕様に対応して、アクチュエータ５５の位置を変更する
場合、例えば、実線で示した位置のホルダ５０を、鎖線
の位置に変更するときは、可動体８１を矢印で示したよ
うに、上方にほぼ１８０度回動させるものである。

第１２図は第４実施例を示し、この実施例も前記取付部
材２９の移動手段に関する。

第１２図において、２６は支承板で、これに取付部材２
９が立設されている。８０ａは支承板２６に立設固着さ
れた取付部材２９を構成する基間で、その端部を可動ｆ
ｉ８１ａに挿入して、可動Ｆｊ８１ａが基Ｆｊ８０ａに
分離可能に接続されている。８３は基間８０ａの内周面
に軸線方向に形成された凹凸条で、これに可動間８１ａ
の外周面に軸線方向に設けられた凹凸条８４がかみ合っ
ているから、可動ｇ８１ａはその軸線方向にはスライド
可能であるが、周方向には回転不能である。

自動車のハンドル仕様に対応して、アクチュエータ（図
示省略）の位置変更のために可動間８１ａを移動させる
場合は、基間８０ａから可動１！ｊ　８１ａを抜き取っ
て、可動間８１ａを所要の方向に向けて、それに基筒８
１ａを挿入し凹凸条８３．８４をかみ合わせて、可動筒
８１ａを基筒８０ａに回転不能に接続するものである。

なお、基ｌ！！１ｉ８０ａから可動間８１ａを分離する
ことなく、基筒８０ａに対して可動間８１ａを少し持ち
上げた状態で可動筒８１ａを回転可能に、凹凸条８３，
８４を設けることもできる。また、基間８０ａに可動間
８１ａを挿入して、これらを接続することも可能である
。

（発明の効果） 本発明の請求項（１）のシャシダイナモメータ上の自動
車運転用ロボットは、上記のように、自動車の各ペダル
とシフトレバ−のそれぞれを操作する各アクチュエータ
を、本体に分離可能に、かつ各ペダルとシフトレバ−の
位置に対応させるために調節可能に取付けている。

したがって、シャシダイナモメータ上の自動車にロボッ
トを搬入するときは、本体から各アクチュエータを分離
し、ます本体を自動車のシート上に１き、それに各アク
チュエータを取付け、かつそれらを各ペダルとシフトレ
バ−のそれぞれに対応させることが可能であるから、自
動車に対する搬入を容易に行うことが可能であって、自
動車その他にロボットか接触して、それらにきすを付け
ることなどを防ぐことができる。また、自動車からの搬
出も本体から各アクチュエータを分離して行うから、容
易にかつスムーズ行うことが可能である。

請求項に）の自動車運転用ロボフトは、シフトレバ−操
作用アクチュエータを取付ける取付部材が、自動車のシ
フトレバ−の位置にシフトレバ−操作用アクチュエータ
を対応させるために、前記取付部材に移動手段が設けら
れている。

したがって、運転する自動車のハンドル仕様に対応して
、取付部材をその移動手段で本体の右または左側に移動
させて、それにシフトレバ−操作用アクチュエータを取
付けることが可能であり、右ハンドルと左ハンドルのい
ずれの自動車も運転可能である。

【図面の簡単な説明】

第１〜８図は本発明の第１実施例を示し、第１図は斜視
図、第２図は支持ロッド部分の拡大断側面図、第３図は
第２図の平面図、第４図はアクチュエータの断面図、第
５図は取付部材駆動部の拡大平面図、第６図は第５図の
一部を断面した側面図、第７図は取付部材先端部の断正
面図、第８図は高さ調節体の断平面図、第９〜１０図は
第２実施例を示し、第９図は平面図、第１０図は側面図
、第１１図は第３実施例の正面図、第１２図は第４実施
例の一部を断面した正面図、第１３図は従来例の側面図
である。 ２：本体、４：支持ロッド、５：支持溝、６ａ、６ｂ、
６ｃ：支持部材、１３ａ、１３ｂ、１３Ｃ：アクチュエ
ータ、２９：取付部材、５５：アクチュエータ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）自動車の各ペダルとシフトレバーのそれぞれを操
   作する各アクチュエータが、運転者用シートに載置され
   る本体に設けられた自動車運転用ロボットにおいて、前
   記各アクチュエータが本体に分離可能に、かつ各ペダル
   とシフトレバーの位置に対応させるために調節可能に取
   付けられたことを特徴とするシャシダイナモメータ上の
   自動車運転用ロボット。
2. （２）自動車の各ペダルとシフトレバーのそれぞれを操
   作する各アクチュエータが、運転者用シートに載置され
   る本体に設けられた自動車運転用ロボットにおいて、シ
   フトレバー操作用アクチュエータを取付ける取付部材が
   前記本体に設けられ、かつ自動車のシフトレバーの位置
   にシフトレバー操作用アクチュエータを対応させるため
   に、前記取付部材に移動手段が設けられたことを特徴と
   するシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット。