JPH04155237A - シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ：産業上の利用分野） 本発明は、シャシダイナモメータを用いて自動車の性能
試験を行う場合に、その自動車を運転するロボットに関
するものである。

（従来の技術） 各種モード運転によるエミッションや燃費試験その他の
目的のために、完成自動車などをシャシダイナモメータ
上で、あらかじめ定めた走行パターンで走行させること
が行われている。そして、この自動車走行が、省力化及
び運転の再現性向上などのためにロボットで行われてい
る。

前記自動車運転用ロボットして、例刀ば、第１６図に示
したものか知られている。

このロボンＩ−は、クラッチペダル用アクチュエータ９
１ａ、ブレーキ用アクチュエータ９１ｂ、アクセルペダ
ル用アクチュエータ９１Ｃ、シフトレバ−用アクチュエ
ータ９２を、駆動装置などを備えた本体９３に装着する
。そして、縮長に形成された支承体９４の下端を本体９
３の後部■・端に軸着し、かつ支承体９４と本体９３間
に支承体９４を前後方向に移動させる調節具９５を設け
たものである。

そして、本体９３を運転者用シート９７の座部９８上に
載！し、かつ支承体９４を背もたれ９９に当接して、運
転者用シー１〜９７の前後方の位置決めをして、本体９
３をベルト（図示省略）で運転者用シート９７ζ：固定
して使用されるものである。

（発明が解決しようとする課題） 第１６図に示した従来の自動車運転用ロボット＆＝必要
なアクチュエータ９１ａ、９１ｂ、９１ｃ、９２のすべ
て力本体９３に装着されており、かつ本体９３を運転者
井シート９７に載置固定するから、ロボットをほぼ寸位
！に能率よく配置することができる。

しかし、ロボットのかなり大きな全重量が座部９８に作
用し、かつ運転者用シート９７の座部９８は４軟である
とともに、この柔軟性は、座部９８の先端側の方が大き
く、基部側は小さくなるから、ロボットを運転者用シー
ト９７にベルトで締付は固定しても、自動車の運転で振
動が生じると座部９８の柔軟性のためにロボットは全体
が上下などに揺動する。しかも、アクチュエータ９１　
ａ、　９１　ｂ、　９１ｃ、　９２のペダルなどを操作
する先端側の方がかなり大きく揺動する。

また、皆もたれ９９にも柔軟性があり、がっがなり長く
て下端か軸着されているから、前記軸着部を支点として
前後に揺動可能て゛あり、かつ背もたれ９９の上の方か
揺動量が大きくなる。このため、自動車の振動などによ
る背もたれ９９の揺動でも、：、　　支承体９４を介し
てロボットを揺動させる。

したがって、自動車を運転したときの振動で、Ｉ　　　
運転者用シート９７の前記柔軟性によってロボット′　
　　に揺動が生じて、例えば、アクチュエータ９１ｃに
よるアクセルペダルの踏み込み状態に変化が生じ′　　
　るおそれがあり、運転の追従性や燃費に影響を及ぼす
問題がある。また、変速のためにアタチュエ１　　−夕
９１ｃをアクセルペダルから分離し、アクチュエータ９
１ａでクラッチペダルを踏み込んで、アクチュエータ９
２て・シフトレバ−を操作するときの自動車の振動で、
運転者用シート９７と共にロボットが大きく揺動して、
アクチュエータ９１ｃがアクセルペダルに不必要に接触
してエミッションや燃費に悪影響を与えるおそれが大き
い問題もある。

本発明は、上記のような課題を解決するものであって、
自動車の運転者用シートに載置固定したロボットが、そ
の自動車運転の振動によって太きく揺動することを防ぐ
ことが可能な自動車運転用ロボットをうろことを目的と
する。

（課題を解決するための手段） 本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボッ
トは、自動車の各ペダルとシフトレバ−のそれぞれを操
作する各アクチュエータが、運転者用シートに載置され
る本体に設けられた自動車運転用ロボットにおいて、前
記本体の前部に支持部が設けられるとともに、自動車の
床に置かれて前記本体の支持部を支持して、運転者用シ
ートから本体を持ち上げる支持脚体が設けられ、運転者
用シートの背もたれ下部に接する背部支持体が本体の後
部に設けられたことを特徴とするものである。

本体の支持部は、運転者用シートよりも前側に突出して
設けても、運転者用シートに重なる状態に設けてもよい
ものである。そして、前記支持脚体は本体と別体に、ま
たは、本体と一体状に設けるなど任意である。そして、
本体の後部側は、運転者用シートの後部に載置、または
本体の前側と同様に、支持部材で支持するなど任意であ
る。

（作用） 前記本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロ
ボットは、本体を運転者用シート上に載置し、かつ揺動
■か小さい背もたれの下部に本体後部に設けた背部支持
体を当接して、運転者用シートの前後方向の位置を決め
る６そして、自動車の床に置いた支持脚体で本体の支持
部を持ち上ける状態に支持して、柔軟性か大きく揺動か
大きくなる運転者用シートの前側部から本体の前端側を
浮かせた状態にして、ロボットを運転者用シートに固定
するものである。

したがって、運転者用シートとロボットの接触部は、運
転者用シートの柔軟性が小さい後部または背もたれの下
部であり、自動車運転の振動などによるロボットの揺動
は小さくなる。

（実縄例） 本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボッ
トの第１実施例を第１〜１２図について説明する。

第１〜１２図において、１はロボット、２はロボット１
を構成する本体で、その上面両端に固着されて本体２の
前方に突出した取付バー３ａ、３ｂの端部に架設状に支
持ロッド４を取付けて、本体２の支持部が構成されてい
る（第１〜２図参照）、５は支持ロッド４の全長にわた
って、その上面側に形成された支持溝で、これは断面凸
状に形成されている。

６ａ、６ｂ、６ｃは支持部材で、これらは第４図に支持
部材６ａについて示したように、互いに重ねた一対の挟
持板７ａ、７ｂを貫通した締付ボルト８の端部にハンド
ル９を固着するとともに、他端に締付ナツト１０をかみ
合わせ、かつ挾持板７ａ、７ｂの相対した各面に断面円
弧状の挾持溝１１ａ、１１ｂを設けてなるものである。

そして、前記締付ナツト１０は、支持溝５に端部から挿
入してスライド可能に、かつ支持溝５の幅狭部に係止さ
れて分離不能になるように断面凸形状に形成されている
。

したがって、締付ナツト１０を支持溝５に挿入して、ハ
ンドル９で締付ボルト８を締め付けると、支持溝５に係
止された締付ボルト８とハンドル９とで挾持板７ａ、７
ｂを締付けるとともに、それらを支持ロッド４にスライ
ド不能に固定する。ハンドル９で締付ボルト８を弛める
と、挾持板７ａ、７ｂの締付けが解除され、かつ支持溝
５に対して締付ボルト８と締付ナツト１０がスライド可
能になる。１２は挟持板７ａ、７ｂを分離する方向に付
勢するばねである。

１３ａはクラッチペダル用のアクチュエータ、１３ｂは
ブレーキペダル用のアクチュエータ、１３ｃはアクセル
ペダル用のアクチュエータ、１４ａ、　１４ｂ、　１４
Ｃはアクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃの各基
端に設けられた取付体で、これらに突設された支軸１５
ａ、　１５ｂ、　１５ｃを、前記支持部材６ａ、　６ｂ
、　６ｃの各挾持板７ａ、７ｂの挾持溝１１ａ、１１ｂ
で挟持し、かつ前記各ハンドル９による締付ボルト８の
締付けで、支軸１５ａ、　１５ｂ、　１５ｃが各挾持板
７ａ、７ｂに固定されて、アクチュエータ１３ａ、　１
３ｂ、　１３ｃが支持部材６ａ、６ｂ、６ｃに分離可能
に取付けられている。

アクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃは、第６図
にアクチュエータ１３ａについて示したように、支持バ
イ１１６内に挿入されたねじ軸１７にかみ合った支持ナ
ツト１８にスライドアーム１９を連結材２０で連結し、
かつ連結材２０にガイドバー２１を貫通し構成されてい
る。そして、第４図に示したように、サーボモータ２２
でタイミングベルト２３を介してねじ軸１７を回転させ
るものであって、ねじ軸１７の回転方向に対応して支持
ナツト１８が移動し、スライドアーム１９を支持パイプ
１６に対して進退させる。

前記アクチュエータ１３ａは、スライドアーム１９をパ
イプで構成して、これにねじ軸１７を挿入しているが、
ねじ軸１７はスライドアーム１９の外部に配！すること
も可能であって、スライドアーム１９を進退可能に構成
すればたりるものである。

２４は前記支持ロッド４と平行にして本体２に架設され
た操作ねじ軸（第７〜８図参照）で、これをねじ込んだ
ガイドナツト２５が支承板２６に同着されている。２４
ａは操作ボルト２４を回転させるサーボモータ、２７ａ
、　２７ｂは操作ねじ軸２４の両側に平行にして、本体
２に架設された支持バーで、これらをスライド可能に挿
通したガイドパイプ２８ａ、２８ｂも支承板２６に固着
されている。２９は支承板２６上に配置された取付部材
で、これは支承板２６に固着立設された基筒３０に接続
されたＬ字形状の中間筒３１と、中間筒３１に接続され
た先頭面３２とで構成されている。

前記基ｆ！ｊ３０と中間筒３１とは、第８図に示したよ
うに、基筒３０を中間１！ｊ３１に挿入して、中間筒３
１か周方向に回転可能にボルト３３で接続されている。

３４は中間１！’ｉ３１の外周に配！された連結パイプ
で、これは内面に軸線方向に形成した突条３５を、中間
筒３１外面に軸線方向に形成された講３６にかみ合わせ
て、軸線方向にスライド可能で回転不能に中間筒３１に
取付けられている。そして、基筒３０と連結パイプ３４
との互いに重なった端面に、歯車状にかみ合う凹凸部３
７ａ、　３７ｂが形成されている。

したがって、連結パイプ３４を降下させて凹凸部３７ａ
、　３７ｂをかみ合わせると、中間筒３１は回転不能に
基筒３０に連結される。また、連結パイプ３４を第８図
に鎖線で示したように上昇させて凹凸部３７ａ。

３７ｂを分離すると、中間ＷＪ３１は連結パイプ３４と
」に基１’！１ｉ３０の周方向に回転可能になる。

前記中間筒３１と先頭Ｆｊ３２とは、第９図に示しＩよ
うに、中間筒３１を先頭１１！！ｉ３２に挿入して、周
方ｌに回転可能にボルト３８で接続されている。３９は
り頭部３２の外周に配置された接続パイプで、これに内
面に軸線方向に形成した突条４０を、中間１’！Ｊ３１
！先Ｐ１簡３２の各外面に軸線方向に形成された溝４１
ａ４１ｂにかみ合わせて、軸線方向にスライド可能１回
転不能に先頭筒３２に取付けられている。

したがって、中間Ｆｊ３１ｒｐＪに接続パイプ３９をス
ライドさせると、その突条４０が中間筒３１の溝４１ｂ
４；もかみ合うので、先頭Ｆｊ３２は回転不能に中間１
！ｊ３に接続される。また、第９図に鎖線で示したよミ
に、中間ａｉ３１の反対側に接続パイプ３９をスライ■
させると、突条４０が溝４１ｂから分離するので、り頭
部３２は回転可能になる。

４２は高さ調節体（第９図参照）、４３は高さ調冗体４
２を構成する枠体で、これが先Ｗｊｆｌ！ｊ３２の先端
Ｇ：固着されている。４４は枠体４３に取付けられた上
１（方向に長い保持材で、これにラック状に保持凹部４
５が形成されている。　４６ａ、４６ｂは保持材４４と
ほぼ”　　　平行にして枠体４３に設けられた案内棒で
、これにり　　　スライド可能に可動体４７が取付けら
れている。４８己　　　は前記保持凹部４５と相対して
可動体４７を貫通した１　　　保持ボルトで、その先端
が保持凹部４５に挿入可能である。

４９は前記可動体４７に固着されたブラケットで、これ
にホルダ５０が固着されている。５１はホルダ５０を上
下方向に貫通した支持孔、５２は支持孔５１に連゛　　
　通してホルダ５０に形成されたスリット（第１０図参
°　　　照）で、これでホルダ５０の一部が分割されて
いる。

１　　５３はクランプレバ−で、そのクランプボルト５
４が、スリット５２の両側にわたってホルタ５０にねし
込ま′　　　れて、支持孔５１の締付けと解放とが可能
に楕成さ２　　　れている、５５はシフトレバ−用のア
クチュエータで、その側面に突設された取付ロッド５６
を、前記５　　　支持孔５１に挿通し、かつクランプボ
ルト５４を締付′　　　けて、アクチュエータ５５がホ
ルダ５０に取付けられ−　　　ており、クランプボルト
５４を弛めると、取付ロッド５６と共にアクチュエータ
５５をホルダ５０から分離することが可能である。

アクチュエータ５５も、前記アクチュエータ１３ａと同
様に、サーボモータ５７によるねじ軸（図示省略）の回
転でスライドアーム５８を進退させるように構成されて
いる。５９はスライドアーム５８の先端に取付けられた
シフトレバ−用クリップ（第１図〜２参照）である。

したがって、前記高さ調節体４２の保持ボルト４８を後
退させて保持材４４から分離すると、可動体４７と共に
アクチュエータ５５が案内棒４６ａ、　４６ｂに沿って
スライド可能になり、シフトレバ−用クリップ５９の高
さを調節することができる。

６０は本体２の後部に設けた背部支持体、６１は背部支
持体６０の下端から突設された支持アーム（第１１〜１
２図参照）、６２は本体２の後側下部に前後方向に設け
られたガイドパイプで、これにスライド可能に支持材６
３が挿入され、かつこの支持材６３にそのスライド方向
に並べて複数のロック孔６４が形成されている。６５は
前記ロック孔６４に重なる位！で、カイトバイブロ２に
立設されたナツトで、これにねじ込まれたロックボルト
６６の先端が、前記ロック孔６４に挿入可能に構成され
ている。そして、支持材６３の先端に支持アーム６１が
連結ボルト６７で回転可能に連結されており、連結ボル
ト６７を締付けると支持アーム６１が固定される。

したがって、ロックボルト６６を挿入するロック孔６４
の位置を変更することで、本体２と背部支持体６０との
間隔を変更することが可能であり、かつ、連結ボルト６
７を弛めることで、背部支持体６０の傾斜状態を調節す
ることが可能である。

６８は本体２の前側を支持する支持脚体（菫３図参照）
で、これは前記支持ロンド４が載置される載置台６９に
突設された支柱７０の下端に受台７１を設けて構成され
ている。そして、支柱７０は載１台６９下面に固着され
た断面円形のロッド７０ａを、受台７１に立設された断
面円形のパイプ７０ｂにスライドと回転可能に挿入し、
かつロッド７０ａに、その長さ方向に並べてリンク状に
複数形成した係止凹部７２のいずれかにパイプ７０ｂを
貫通した係止ボルト７３の先端を係止して構成されてい
る。したがって、係止ボルト７３を係止する係止凹部７
２を変更することで、載置台６９の高さを調節すること
ができるとともに、ロッド７０ａの回転で載１台６９の
方向調整も可能である。

前記ロッド７０ａとパイプ７０ｂを断面角形にするなど
して相互に回転不能にすることもでき、この場合は、係
止凹部７２はロッド７０ａの片面のみに形成する。そし
て、載置台６９の断面形状は、凹形、三角形、平板など
任意にすることができ、かつ受台７１も丸棒にするなど
任意である。支柱７０は複数本にすることもでき、かつ
その長さは、前記のように調節可能にすることなく、一
定にすることも可能であって、支持脚体６８は支持ロッ
ド４の支持が可能に構成すればよいものである。

７４は自動車の運転者用シートで、これは座部７５と背
もたれ７６及び座部７５を床面に固着し、かつそれをス
ライドさせるレール７７で構成されている。

７８はロボット１を運転者用シート７４に固定するベル
トである。

この自動車運転用ロボット１は、上記のように構成され
ている。自動車の運転者用シート７４に対するロボット
１の搬入は、支持部材ｅａ、　ｅｂ、　６ｃの各ハンド
ル９の回転で締付ボルト８を弛めて、挟持板７ａ、７ｂ
間から支軸１５ａ、　１５ｂ、　１５ｃを抜き取ってア
クチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃを分離する。

まなりランプレバー５３でクランプボルト５４を弛め、
支持孔５１から取付ロッド５６を抜き取ってアクチュエ
ータ５５をホルダ５０から分離する。

また、自動車のハンドル仕様に対応して、前記のように
連結パイプ３４の操作で、例えば、第７図に鎖線で示し
た位置にある中間筒３１を、基筒３０の周方向に回転さ
せて実線で示した位置に移動させて、ホルダ５０をシフ
トレバ−（図示省略）側に位置させる。

この取付部材２９の方向変換は、ロボット１を運転者用
シート７４に載置してから行うことも可能である。

そして、本体２を第２図に示したように、運転者用シー
ト７４の座部７５に載置し、かつ支持材６３のスライド
で、背部支持体６０と本体２との間隔を調節するととも
に、連結ボルト６７の操作で背部支持体６０の傾斜を背
もたれ７６に合わせて、背部支持体６０を背もたれ７６
に当接する。すると、支持ロッド４が座部７５の前端か
ら突出するから、自動車の床に支持脚体６８を置き、そ
の載置台６９に支持ロッド４を載！（第２図参照）して
、本体２の前側を座部７５から持ち上げる状態に支持脚
体６８で支持して、本体２の重量が座部７５に作用する
のは、本体２のｔｉｋ側部のみになるようにする。この
状態でベルト７８で本体２を運転者用シート７４に固定
する。ベルト７８の端部は、自動車の床に取付けるなど
任意である。

次に、シフトレバ−用のアクチュエータ５５の取付ロッ
ド５６を取付部材２９先端に設けたホルダ５０の支持孔
５１に挿通し、クランクレバー５３でクランプボルト５
４を締付けて、取付ロッド５６を介しアクチュエータ５
５を取付部材２９に取付ける。

アクチュエータ５５に設けたクリップ５９の位置調節に
おいて、アクチュエータ５５の径方向の調節は、その調
節方向に対応する方向にサーボモータ２４ａで操作ねじ
軸２４を回転させる。すると、ガイドナツト２５が移動
して、支承板２６と取付部材２９を介してアクチュエー
タ５５を、前記調節方向に移動させる。アクチュエータ
５５の軸線方向の調節は、サーボモータ５７の駆動によ
るアクチュエータ５５のスライドアーム５８の進退によ
って行う、シフトレバ−用クリップ５９の高さの調節は
、高さ調節体４２の保持ボルト４８を後退させて、それ
を保持凹部４５から分離させる。そして、可動体４７を
上または下にスライドさせてクリップ５９の高さを調節
してから、保持ボルト４８を保持凹部４５に挿入する。

また、アクチュエータ５５の上下方向の傾斜状態の調節
は、前記のように接続パイプ３９の操作で先ｇ簡３２を
回転させる。

アクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃは、支持部
材６ａ、６ｂ、６ｃの各挾持溝１１ａ、　１１ｂ開に支
軸１５ａ、　１５．１５ｃを順次に挿入し、かつクラッ
チペダル、ブレーキペダル、アクセルペダルの各位置ま
で、締付ボルト８と締付ナツト１０と共に支持？１１５
に沿ってスライドさせる、そして、支軸１５を支点とし
てアクチュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃのそれぞ
れを上下方向に回動させて、前記各ペダルと相対向させ
てから、各ハンドル９で締付ボルト８を締付けて、アク
チュエータ１３ａ、　１３ｂ、　１３ｃを支持部材６ａ
、６ｂ、６ｃに固定するとともに、支持部材６ａ、６ｂ
、６ｃを支持ロッド４に固定する。

このように構成したロボット１のアクチュエータ１３ａ
、　１３ｂ、　１３ｃ、　５５で自動車を運転するが、
本体２は後端部が柔軟性が小さい座部７５に載置されて
いるが、本体２の前側は支持ロッド４を介して支持脚体
６８で持ち上げ状に支持されており、柔軟性が大きい座
部７５から浮いた状態になっている。また本体２後部の
背部支持体６０は、揺動が少ない青もたれ７６の下端部
に当接している。すなわち、本体２は、柔軟性が小さく
て弾性変形が少ない運転者用シート７４の後端部と、変
形が生じない支持脚体６８で支持されているから、ロボ
ット１をより安定よく強固に運転者用シート７４に固定
することができる。

したがって、自動車の運転で振動が生じても、この振動
によるロボット１の揺動は小さくなるから、例えば、運
転の振動でアクチュエータ１３Ｃによるアクセルペダル
の踏み込み状態に変化が生じるおそれがほとんどなくな
り、追従性のよい運転をすることが可能である。また、
変速時にはアクチュエータ１３ｃをアクセルペダルから
分離するが、このときのロボット１の揺動も小さいから
、自動車の振動によるロボット１の揺動で、分離したア
クチュエータ１３ｃがアクセルペダルに不必要に接触し
てエミッションや燃費に影響を与えることを防ぐことが
可能である。

自動車の運転が終了して、ロボット１を自動車から搬出
するときは、各ハンドル９の操作でアクチュエータ１３
ａ、　１３ｂ、　１３ｃを支持部材６ａ、６ｂ、６ｃか
ら分離搬出し、かつクランプレバ−５３の操作でホルダ
５０からアクチュエータ５５を分離搬出してから、本体
２を搬出する。

したがって、自動車に対するロボット１の搬入、搬出を
容易に行うことができる。しかし、アクチ、１−夕１３
ａ、　１３ｂ、　１３ｃ、　５５は、前記従来例のよう
に本体２に分離不能に装着することも可能である。

そして、前記取付部材２９の操作でアクチュエータ５５
を本体２の右側と左側のいずれの位置にも配室すること
ができ、ハンドル仕様に関係なく任意の自動車の運転に
使用することが可能である。しかし、取付部材２９の中
間１！Ｊ３１は基Ｆｉｌｉ３０に固定することも可能で
ある。

第１３〜１４図は第２実施例を示すものである。

この第２実施例は、第１３図に示したように、運転者用
シート１４の座部７５にロボットｌの本体２を載置して
、背部支持体６０を背もたれ７６に当接する。

そして、支持ロッド４を支持脚体６８で支持して、本体
２の前側を座部７５から持ち上げ状にするとともに、本
体２の後部に突出した取付バー３の端部を後部支持脚体
８０で支持して、本体２の後部側も座部７５から持ち上
げ状にしてベルト（図示省略）などでロボット１を固定
する。

前記後部支持脚体８０は、第１４図に示したように取付
バー３が載置される載置台８１が上部脚体８２ａ、　　
に軸着され、上部脚体８２ａがパイプからなる下部脚体
８２ｂにスライド可能に挿入され、下部脚体８２ｂが受
台８３に軸着されている。そして、上部脚体８２ａに、
上下方向に長く、かつ上端よりも下端側が深くなるよう
に形成した係止溝８４に、下部脚体８２ｂに設けた係止
ボルト８５の先端を挿入して構成されている。

したがって、係止溝８４に挿入する係止ボルト８５の長
さを変えることで、それに係止される係止溝８４の位置
が変化するから、載置台８１の高さを調節することが可
能である。そして、載置台８１か取付、　　バー３の水
平状態に対応して回動するから、取付バー３を安定よく
載置できる。また、取付バー３は座部７５の両側よりも
内側に位置するようになるが、受台８３に対して下部脚
体８２か回動して傾斜するから、ロボット１を安定よく
支持することが可能である。

前記のように、本体２の前後を支持脚体６８と後、　　
部支持脚体８０とで支持して、本体２の全体を座部７５
から持ち上げ状にして浮かせており、運転者用シート７
４に対しては、座部７５の下部に背部支持体６０が接し
ているのみであり、自動車運転の振動によるロボット１
の揺動がより小さくなるから、エミッションや燃費がよ
くなり、かつ追従性のよい運転を行うことが可能である
。

なお、前記載置台８１の高さ調節手段である、係止溝８
４と係止ボルト８５とは、支持脚体６８の高さ調節にも
使用できるものである。そして、前記支持ロッド４が座
部７５と重なる場合、その支持ロッド４を支持する前記
支持脚体６８は、その支柱７０と受台７１とを、前記後
部支持脚体８０と同様に軸着することが適する。

第１５図は第３実施例である。

この実施例は、ロボット１の本体２に設けた取付バー３
ａ、３ｂの後部側端部をそれぞれ外方に折曲して、支持
バー８６ａ、８６ｂを設けている。そして、前記第２実
施例と同様に、支持ロッド４を支持脚体６８で支持し、
かつ前記支持バー８６ａ、８６ｂのそれぞれを後部支持
脚体８０ａで支持して、本体２の全体を座部７５から持
ち上げ状にして浮かせるものである。支持バー８６ａ、
８６ｂを座部７５の両側から突出させることが可能であ
るから、後部支持脚体８０ａ。

８０ａで安定よく支持することが可能である。

（発明の効果） 本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボッ
トは、上記のように、本体の前部に設けられた支持部を
自動車の床に１いた支持脚体で支持して、本体を運転者
用シートの座部から持ち上げ状し、かつ背部支持体を背
もたれ下部に当接して固定する。

したがって、前記座部の柔軟性や背もたれの揺れによる
ロボットの揺動が少なくなるから、ロボットを強固に安
定よく固定することが可能である。

そして、自動車の運転による振動でロボットか揺動する
ことが少なくなるから、例えば、アクセルペダルの踏み
込み状態かロボットの揺動で変化するようなことがほぼ
なくなるから、追従性のよい運転ができるとともに、エ
ミッションや燃費を向上させることか可能である。また
、変速時にアクセルペダルから分離しているアクチュエ
ータが、自動車の振動でロボットが大きく揺動して、ア
クセルペダルに不必要に接触するようなことも防ぐこと
が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１〜１２図は本発明の第１実施例を示し、第１図は斜
視図、第２図は側面図、第３図は支持脚体の拡大断面図
、第４図は支持ロッド部分の拡大断側面図、第５図は第
４図の平面図、第６図はアクチュエータの断面図、第７
図は取付部材駆動部の拡大平面図、第８図は第７図の一
部を断面した側面図、第９図は取付部材先端部の断正面
図、第１０図は高さ調節体の断平面図、第１１図は本体
後部の一部を断面した拡大側面図、第１２図は第１１図
の一部を断面した平面図、第１３〜１４図は第２実施例
を示し、第１３図は側面図、第１４図は後部支持脚体の
拡大断面図、第１５図は第３実施例を示す圧面図、第１
６図は従来例の側面図である。 ２：本体、３ａ、３ｂ　：取付バー、４：支持ロッド、
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ　　：アクチュエータ、５５：
アクチュエータ、６８二背部支持体、７４：運転者用シ
ート、７６：背もたれ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自動車の各ペダルとシフトレバーのそれぞれを操作する
   各アクチュエータが、運転者用シートに載置される本体
   に設けられた自動車運転用ロボットにおいて、前記本体
   の前部に支持部が設けられるとともに、自動車の床に置
   かれて前記本体の支持部を支持して、運転者用シートか
   ら本体を持ち上げる支持脚体が設けられ、運転者用シー
   トの背もたれ下部に接する背部支持体が本体の後部に設
   けられたことを特徴とするシャシダイナモメータ上の自
   動車運転用ロボット。