JPH04155506A - 作業用走行車の自己診断制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、トラクタ等の作業用走行車の自己診断制御装
置に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］一般に、
自動制御を行う作業用走行車は、制御部からの作動指令
に基づいて作動するアクチュエータと、該アクチュエー
タの作動状態を制御部にフィードバックするセンサとを
備えるが、アクチュエータやセンサが故障した場合には
適正な制御が行えないことになるため、適宜アクチュエ
ータの作動チエツクやセンサ値の入力チエツクを行う必
要がある。そこで従来では、制御モードに上記チエツク
を行い得るチエツクモードを設けていたが、従来のチエ
ツクモードでは、オペレータがアクチュエータに対応す
る操作具をいちいち操作する必要があったため、チエツ
ク作業が極めて煩雑である許りでなく、アクチュエータ
が複数である場合にはチエツク漏れが生じる惧れもあり
、この結果、確実なチエツクを行い得ないのが実状であ
った。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる作業用走行車の自己診断制御装置を提供
することを目的として創案されたものであって、制御部
からの作動指令に基づいて作動するアクチュエータと、
該アクチュエータの作動状態を制御部にフィードバック
するセンサとを備えてなる作業用走行車において、前記
制御部に、アクチュエータに対して予め設定される自己
診断用作動指令を順次自動出力する自己診断用作動指令
出力手段と、自己診断用作動指令を出力中にフィードバ
ックされるセンサ値が正常値であるか否かを判断するセ
ンサ値判断手段と、センサ値が正常値でない場合に異常
報知を行う異常報知手段とを設けたことを特徴とするも
のである。

そして本発明は、この構成によって、アクチュエータの
作動チエツクやセンサ値の入力チエツクをチエツク漏れ
なく極めて容易に行うことができるようにしたものであ
る。

Ｃ実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行
機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ
式の作業部３が昇降自在巳こ連結されており、そして作
業部３は、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアー
ム５の上下揺動により昇降する一方、リフトアーム５と
昇降リンク機構２を連結するリフトロッド６の伸縮作動
により左右傾斜するが、これらの構成は何れも従来通り
である。

７は運転席８の側方に配設されるサイドパネルであって
、該サイドパネル７には、作業部３を昇降操作するため
の昇降レバー９および昇降スイッチ１０、モード切換ス
イッチ１１等の操作具が設けられている。

１２はサイドパネル７に組付けられる制御部であって、
該制御部１２はマイクロコンピュータ等で構成される制
御ユニットであるが、このものは、前記操作具からの操
作信号や、リフトアーム５の揺動角を検知するアーム角
検知センサ１３．リフトロッド６の作動長を検知するロ
ッド長検知センサ１４、エンジン回転数を検知するエン
ジン回転センサ１５等のセンサ類からの検知信号を入力
し、これら入力信号に基づく判断によって、前記油圧シ
リンダ４、リフトロッド６等のアクチュエータや、モニ
タランプＬ、ブザーＢｚ等に対して作動指令を出力する
ようになっている。

次に、制御部１２における初期制御および自己診断制御
を図面に基づいて説明する。まず、第４図に示す初期制
御では、キースイッチがＯＮした後、所定時間モニタラ
ンプＬを点灯するが、前記モード切換スイッチ１１がチ
エツク位置である場合には、モニタランプＬ点灯後にタ
イマにＴ１（実施例では１秒）をセットすると共に、Ｔ
工時間が経過するまでに昇降スイン１チ１０がＯＮした
か否かを判断する。ここで昇降スイッチ１０がＯＮしな
い場合には、別定義される入出力チエツク制御（従来の
自己診断制御）をＯＮすることになるが、Ｔ１時間内に
昇降スイッチ１０がＯＮした場合には、さらにタイマに
Ｔ２（実施例では１秒）をセットすると共に、１２時間
が経過するまでに昇降スイッチ１０が二回ＯＮ　Ｌ、、
たか否かを判断し、そして昇降スイッチ１０が二回ＯＮ
Ｌ、たとの判断結果を得た場合に後述する自己診断制御
をＯＮするようになっている。つまり、自己診断制御は
、キースイッチＯＮに伴うモニタランプＬの点灯が終了
した後、Ｔ工時閣内に昇降スイッチ１０を操作し、しか
る後１２時間内に昇降スイッチ１０を少なくとも二回操
作することで行われるようになっている。

一方、自己診断制御においては、まず自己診断制御がＯ
Ｎしていることを確認した後にブザーＢ２をＯＮするが
、続いてエンジン回転数が高回転であるか低回転である
かを判断した後、エンジン回転数に対応して予め設定さ
れる自己診断用の作動指令をリフトアーム５（油圧シリ
ンダ４）およびリフトロッド６に対して出力するように
なっている。つまり、エンジン回転数変化に伴うリフト
アーム５およびリフトロッド６の油圧作動速度変化を可
及的に抑えるべく高回転域の場合には、第６図に示す如
く、リフトアーム５のインチング（間欠信号）上昇指令
、リフトアーム５のインチング下降指令、リフトロッド
６のインチング伸長指令、リフトロッド６のインチング
縮小指令をそれぞれ所定時間（実施例では５〜１０秒）
ずつ順次出力（センサ値とは無関係に出力することで油
圧系の異常か、センサ系の異常かが判断できる）する一
方、エンジン回転数が低回転域の場合には、第７図に示
す如く、リフトアーム５の連続上昇指令、リフトアーム
５のインチング下降指令（下降は自重降下であるためエ
ンジン回転数に影響されない）、リフトロッド６の連続
伸長指令、リフトロッド６の連続縮小指令をそれぞれ所
定時間ずつ順次出力するが、各作動指令出力後は、アー
ム角検知センサ１３およびロッド長検知センサ１４から
入力されるセンサ値が作動指令に対応した正常な値であ
るかを判断すると共に、異常である場合には異常フラグ
■〜■をセットするようになっている。そしてこれらの
診断手順が完了した後は、ブザーＢｚをＯＦＦとするこ
とで自己診断制御の終了を報知すると共に、異常フラグ
がセットされている場合には対応するモニタランプＬを
点灯することで異常箇所を報知するようになっている。

叙述の如く構成された本発明の実施例において。

モード切換スイッチ１１をチエツク位置に操作した状態
でキースイッチをＯＮＬ、そしてキースイッチＯＮに伴
うモニタランプＬの点灯がＯＦＦした後、所定時間内に
昇降スイッチ１０を三回操作すれば自己診断制御状態と
なる。そしてこの状態でオペレータは、自己診断制御に
よるリフトアーム５およびリフトロッド６の自動的な昇
降もしくは伸縮を目視することで作動チエツクを行える
ことになり、また作動チエツク後のモニタ表示によリセ
ンサの異常をチエツクできることになる。

この様に、本発明にあっては、アクチュエータの作動チ
エツクやセンサ値の入力チエツクを行うためのチエツク
モードを備えるものであるが、チエツクモードには所定
の操作で実行される自己診断制御が別途用意され、そし
て自己診断制御では、オペレータが殊更各種アクチュエ
ータの操作をすることなく、制御部１２から出力される
自己診断用の作動指令による各種アクチュエータの自動
的な作動に基づいてアクチュエータの作動チエツクやセ
ンサ値の入力チエツクを行えることになる。

従って、オペレータの操作を要求する従来のものに比し
てチエツク作業における作業性を著しく向上させること
ができる許りか、チエツク漏れ等の人為的なミスを無く
して信頼性の高いチエツク作業を行うことができる。

さらに、本発明の自己診断制御は、キースイッチがＯＮ
Ｌ、てから短時間の間に昇降スイッチ１０が所定回数Ｏ
Ｎしたかを判断することで実行されるので、誤操作によ
り実行される不都合がない許りか、他の制御（実施例で
は入出力チエツク制御）を行う場合の待ち時間を殊更延
長してしまうような不都合もない。

しかも、実施例においては、単一のタイマ時間内に昇降
スイッチ１０が所定回数ＯＮするかを判断するのではな
く、まず第一のタイマ時間内に一回目の操作があったか
を判断し、該判断がＹＥＳの場合にのみ第二タイマ時間
をセットして残りの操作を判断することで自己診断制御
を実行する設定となっているので、自己診断制御を行わ
ない場合の待ち時間を第一タイマ時間のみとでき、この
結果、他の制御への影響が殆どないものとすることがで
きる。

また、自己診断制御においては、アクチュエータに出力
する作動指令をエンジン回転数に基づいて切換えるので
、エンジン回転数変化に伴う油圧作動速度変化を可及的
に抑え得て、この結果、低回転時においてアクチュエー
タが作動せず自己診断制御においての判断を誤る惧れが
生ずる等の不都合を解消することができる。

またさらに、自己診断制御の実行中はブザーＢ２により
警報を行うので、安全性の向上も計ることができる。

尚、本発明は、前記実施例に限定されないものであるこ
とは勿論であって、例えば自己診断制御を行うための操
作具、該操作具の操作回数、該操作回数を判断するタイ
マ時間、自己診断の対象となるアクチュエータ、センサ
等は適宜変更することができる。

［作用効果］ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたものであ
るから、制御部からの作動指令に基づいて作動するアク
チュエータの作動チエツクと、該アクチュエータの作動
状態を制御部にフィードバックするセンサのセンサ値入
力チエツクとを行うためのものであるが、アクチュエー
タに出力される自己診断用の作動指令は、従来の様にオ
ペレータが操作具をいちいち操作しなくても順次自動的
に出力されることになり、従って、オペレータは上記自
動的な作動指令によるアクチュエータの作動に基づいて
各種チエツクを行い得ることになるこの結果、オペレー
タの操作を要求する従来のものに比してチエツク作業に
おける作業性を著しく向上させることができる詐りか、
チエツク漏れ等の人為的なミスを無くして信頼性の高い
チエツク作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は１本発明に係る作業用走行車の自己診断制御装置
の実施例を示したものであって、第１図はトラクタの側
面図、第２図はサイドパネルの平面図、第３図は制御機
構のブロック図、第４図は初期制御のフローチャート、
第５図は自己診断制御のフローチャート、第６図は高回
転時のタイミングチャート、第７図は低回転時のタイミ
ングチャートである。 図中、１は走行機体、３は作業部、４は油圧シリンダ、
５はリフトアーム、６はリフトアーム、１０は昇降スイ
ッチ、１２は制御部、１３はアー、　　ム角検知センサ
、１４はロッド長検知センサ、Ｌはモニタランプ、Ｂｚ
はブザーである。 第３図 ↓

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 制御部からの作動指令に基づいて作動するアクチュエー
   タと、該アクチュエータの作動状態を制御部にフィード
   バックするセンサとを備えてなる作業用走行車において
   、前記制御部に、アクチュエータに対して予め設定され
   る自己診断用作動指令を順次自動出力する自己診断用作
   動指令出力手段と、自己診断用作動指令を出力中にフィ
   ードバックされるセンサ値が正常値であるか否かを判断
   するセンサ値判断手段と、センサ値が正常値でない場合
   に異常報知を行う異常報知手段とを設けたことを特徴と
   する作業用走行車の自己診断制御装置。