JPH0415842B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、鋼橋のケレン、塗り替え塗装などの
保守、目視チエツクなどの点検を行う橋梁自動塗
装懸架装置に関する。

［発明の技術的背景］ 現状の鋼橋のケレンや塗り替え塗装作業におい
ては、橋梁の全スパンにわたつて吊足場を施し、
これら足場の側面、および、下面をシートなどに
より全域の養生を行つて、ケレンや塗り替え塗装
などが行われている。このため、塗り替え塗装や
ケレン施工毎に足場の架設、足場の撤去が必要と
なり、多くの労力と費用を要するとともに、長時
日を要し、きわめて非能率的であり、加えて、高
所作業に伴う人的災害が完全に防ぎ得ないなどの
課題があつた。

［従来技術とその課題］ このような課題を解消するために、第１図の仮
想線で示すような、鋼橋路肩に設置された走行台
車１６上に、伸縮および回動可能な支持アーム１
７を装備し、該支持アーム１７に、この支持アー
ム１７が鋼橋外方に回動し、鋼橋外方に張り出さ
れた先端に対し昇降可能な垂直ロツド１８を設
け、この垂直ロツド１８の下端に、少くとも、
180°水平旋回可能に軸着した関節ビーム（図示
略）に、ケレン、塗装工具を有するロボツト装置
をとりつけた装置が開発されている。

このような装置によれば、水平な関節ビームの
旋回により定位置で広範域のケレン、塗装作業が
なしうる特長は認められるが、鋼橋床版上に大型
走行台車を長期にわたつて設置しておくことは、
交通を阻害するという不都合があるし、保守、点
検の進行に伴い上記支持アーム１７が地覆に植設
されているランプポストや標識ポストなどに当接
して装置の進行が阻止されうることから、その都
度上記装置を走行台車１６上に回収し、ランプポ
ストや標識ポストを避けた位置まで走行台車１６
を移動させ、再び装置を設備しなければならない
という煩雑さがあり、このことは施工に要する時
日を延ばすことになるなどの課題を抱えている。

本発明の目的は、このような実情に鑑みなされ
たもので、簡単な而も合理的手段、詳しくは、鋼
橋の左右地覆外側縁にそつて尺取り虫的に進行す
るウオーキング枠体と、このウオーキング枠体に
設けた案内レールにそつて移動し、かつ、上記地
覆の外側縁に軽視しうる水平移動体とからなる保
守、点検装置によつて、上来技術の問題点を解消
せしめ、床版上面を走行台車などによつて塞ぎ、
交通を阻害することなく、ランプポストや標識ポ
ストなどとは無関係に進行しうる装置を提供し、
鋼橋の保守、点検効率の工場を図らんとするもの
である。

［課題を解決するための手段］ 従来技術の課題を解決する本発明の構成は、鋼
橋の左右地覆外側縁に係止する係止部を備えた２
本の垂直吊り材の下端を案内レールの両端に夫々
連結するとともに、上記垂直吊り材を上下方向に
伸縮可能、および、左右方向に回動可能とした左
右一対のウオーキング枠体と、該左右一対のウオ
ーキング枠体の上記案内レール間に、この案内レ
ールにそつて移動可能な水平ビームを橋架せし
め、この水平ビームの両端部に、鋼橋の左右地覆
外側縁に係止する係止部を備え、かつ、上下方向
に伸縮し、左右方向に回動する２本の垂直吊り材
を設けるとともに、上記水平ビームにロボツト装
置を移動可能に搭載した水平移動体と、上記ウオ
ーキング枠体と水平移動体間に、これらを各別に
横行させる流体シリンダなどの駆動機構と、から
なり、各垂直吊り材の上下動、左右回動機構と横
行駆動機構によりウオーキング枠体を尺取り虫的
に進行させるようにしたものである。

［実施例］ 次に、図面について本発明の実施例の詳細を説
明する。

第１図は保守、点検作業状態を示す正面図、第
２図は同上側面図、第３図はロボツト装置の正面
図である。

Ａは鋼橋であつて、該鋼橋Ａは、舗装された床
版１、地覆１ａ、高欄２、鋼製の主桁３などによ
つて構成されている。４は、流体シリンダ機構、
ピニオンクラツク機構（図示略）などにより伸縮
可能とした垂直吊り材で、該垂直吊り材４の上端
には、上記地覆１ａの外側縁上面に係止する係止
部４ａが形成してある。また、第２図から明らか
なように、上記垂直吊り材４は２本一組によつて
構成され、この垂直吊り材４の下端は、鋼橋Ａの
長手方向にそつた水平姿勢の案内レール５に左右
回動、詳しくは、案内レール５の長手方向と直交
する方向に回動可能に軸支されている。図中６
は、上記垂直吊り材４を左右方向に回動するため
の流体シリンダである。以上によりウオーキング
枠体Ｂが構成されている。

７は、上記左右のウオーキング枠体Ｂを構成す
る案内レール５間に橋架され、かつ、この案内レ
ール５にそつて移動可能とした伸縮可能な水平ビ
ームで、該水平ビーム７の両端部には、２本一組
からなる垂直吊り材８が左右方向に回動可能にと
りつけてある。尚特に図示してないが、上記垂直
吊り材８の下部と水平ビーム７との間に流体シリ
ンダが設けてあり、この流体シリンダによつて上
記垂直吊り材８が左右方向に回動しうるようにな
つている。

そして、この垂直吊り材８の上端には、上記地
覆１ａの外側縁上面に係止する係止部８ａが形成
してあり、更に、上記水平ビーム７上には、これ
の長手方向にそつてロボツト装置Ｃが移動可能に
搭載されている。以上の構成により水平移動体Ｄ
が構成せしめられる。

次に上記ロボツト装置Ｃの構成を第３図につい
て説明すると、９は、一端を水平ビーム７上を走
行する台板１０上に垂直姿勢に固定、もしくは、
傾倒可能にとりつけたシリンダ構造のアームで、
該アーム９には、ロツド構造の伸縮アーム１１が
回動可能に連着してある。また、この伸縮アーム
１１の外側端には、多関節構造からなるリンク構
造のリンクアーム１２，１３を傾倒、および、回
動可能に連結する。そして、最先端のリンクアー
ム１３の先端には、首振り構造からなるケレン工
具、塗装のスプレーガン、または、スプレーノズ
ルなどの工具１４がとりつけられており、ロボツ
ト装置Ｃは以上のように構成されている。

また、このロボツト装置Ｃの移動位置決め制御
は、手動でも全自動でも任意であり、全自動の場
合には、鋼橋の全体線形座標データ、橋桁部材デ
ータ、あるいは、設計図などからの直接読み込み
指令データを作成するソフトウエアにより位置決
めの制御を行うものである。

第２図に示す１５は、ウオーキング枠体Ｂを尺
取り虫的に進行させる作用、および、水平移動体
Ｄを案内レール５にそつて移動させる作用をなす
流体シリンダで、該流体シリンダ１５のシリンダ
部１５ａが案内レール５に、ロツド１５ｂ端が水
平ビーム７の端部下面に夫々連着されている。

次に上述した本発明の作業装置、詳しくは、ウ
オーキング枠体Ｂ、水平移動体Ｄを鋼橋Ａの作業
開始地点まで運搬セツトし、また、作業終了時に
この作業装置を回収搬出する装置について説明す
る。

上述したように、本発明の装置は、鋼橋Ａの路
肩上に走行設置される走行台車１６に搭載せる回
動、伸縮可能な支持アーム１７の先端に、ピニオ
ン、ラツク機構（図示略）などにより昇降する垂
直ロツド１８をとりつけ、この垂直ロツド１８の
下端に、ギア機構１９などにより回動する回動部
２０を設け、この回動部２０を上記水平ビーム７
の一端に着脱可能にとりつけるようにしたもので
ある。また、垂直ロツド１８の上部は、上記支持
アーム１７の先端部に形成した回動部１７ａに対
して移動自在となつている。

本発明装置を、鋼橋Ａに対し装備、回収する上
記装置の作用について説明すると、上記ウオーキ
ング枠体Ｂの垂直吊り材４を縮小するとともに、
これを水平ビーム７にそうように内向きに夫々傾
倒させ、更に、この水平ビーム７を縮小、また
は、折りたたんで小型に変形し、水平ビーム７の
一端を上記垂直ロツド１８の回動部２０に結合し
たものを、走行台車１６に搭載して現場に搬送す
る。そして、支持アーム１７を上方に延ばすとと
もにこれを約90°外向きに回動してビーム類を鋼
橋Ａの外側方に位置させ、支持アーム１７の回動
部１７ａを回動して垂直ロツド１８を仮想線で示
すように垂直姿勢とし、この垂直ロツド１８を下
降させる。

次に、垂直ロツド１８の下端に設けたギア機構
１９によつて回動部２０を約90°回動して水平ビ
ーム７を鋼橋Ａの下側に介入させるとともに、こ
の水平ビーム７を伸長して第１図のように配置す
る。この状態で傾倒しているウオーキング枠体
Ｂ、および、水平移動体Ｄの垂直吊り材４，８を
垂直に起こし、更にこれを上方に延ばし、各垂直
吊り材４，８の上端係止部４ａ，８ａを地覆１ａ
の外側縁上面に係止させるとともに、流体シリン
ダにより、各垂直吊り材４，８を地覆に押しつけ
るように押圧付勢する。

これで本発明装置の設置が終るが、この状態
で、垂直ロツド１８の下端の回動部２０と、水平
ビーム７の一端との結合関係を解き、垂直ロツド
１８、および、支持アーム１７などを上記とは逆
の作用で走行台車１６上に戻し、用のなくなつた
走行台車１６は現場から離れる。

また、本発明の装置を撤去する場合には、走行
台車１６を現場に設置し、垂直ロツド１８の回動
部２０を水平ビーム７の一端に結合し、装置全体
を支持した状態で、上記とは逆の作用で装置を走
行台車１６上に回収し搬出するものである。

また、上記実施例の説明では、本発明の装置が
走行台車により搬入、搬出されるようにしたが、
恒久設備として鋼橋にセツトしておくこともでき
る。この場合には、水平ビーム７は伸縮、また
は、下りたたみ可能構造とする必要はない。

また、本発明の装置には、特に図示していない
が、ケレンの時のサビ、塵埃、塗装時のミストの
飛散防止設備を設けることは当然であり、更に、
水平ビームに、自動作業前後に必要とする作業者
による目視チエツク検査などに必要な、安全で、
かつ、設置に便利な歩廊、手すり、タラツプなど
を付設するものである。

［作用の説明］ 次に上記実施例に基いて、ウオーキング枠体Ｂ
の尺取り虫的の進行動作について説明する。第２
図の状態は、ウオーキング枠体Ｂを構成する垂直
吊り材４の上端係止部４ａが地覆１ａに確固に係
止し、水平移動体Ｄの垂直吊り材８の上端係止部
８ａが地覆１ａに対してフリーで、上記水平移動
体Ｄは流体シリンダ１５の作用で、例えば紙面左
方向に徐々に送られ、ケレン、または、塗装作業
に行われている。

水平移動体Ｄが左方に移動され、左方の垂直吊
り材４に近接して進行が妨げられるようになる
と、水平移動体Ｄの垂直吊り材８を降下させてこ
れの上端の係止部８ａを地覆１ａの上面に係止す
るとともに、流体シリンダ（図示略）の作用でこ
の垂直吊り材８を地覆１ａに押圧付勢させる。

この作業が終ると、ウオーキング枠体Ｂの垂直
吊り材４の地覆１ａに対する押圧付勢を解くと同
時に、この垂直吊り材４を若干上昇させて、ウオ
ーキング枠体Ｂの垂直吊り材４を鋼橋Ａと無関係
となし、このウオーキング枠体Ｂをフリーとする
とともに、これを水平移動体Ｄに預ける。

この状態で上記流体シリンダ１５を縮小するよ
う作動すると、ウオーキング枠体Ｂのみが紙面左
方向に移動し、右側の垂直吊り材４が水平移動体
Ｄの右側側面に当接したところで流体シリンダ１
５の作動を止める。こうすると、水平移動体Ｄの
左側面と、ウオーキング枠体Ｂの左側垂直吊り材
４との間には、この水平移動体が動ける大きな空
間が構成される。この状態で、ウオーキング枠体
Ｂの垂直吊り材４の上端係止部４ａを地覆１ａに
係止するとともに、この垂直吊り材４を流体シリ
ンダ６の作用で地覆外面に押圧付勢させ、この動
作が終ると、水平移動体Ｄの垂直吊り材８の地覆
に対する押圧付勢を解くと同時に、この垂直吊り
材８を若干上昇させて地覆１ａから離反し、水平
移動体Ｄを鋼橋Ａと無関係となすとともに、この
水平移動体Ｄをウオーキング枠体Ｂに預け、所要
のケレン、塗装作業を行いながら流体シリンダ１
５で徐々に紙面左方向に移動させる。

また、第１図に示すように、地覆１ａ上にラン
プポスト２１や交通標識ポスト（図示略）などが
ある場合には、第１図の仮想線で示すように、垂
直吊り材４，８を大きく外方に回動させ、上記と
同様な操作で尺取り虫的進行を行うものである。

［発明の効果］ 上述のように本発明の構成によれば、次のよう
な効果が得られる。

(a) 鋼橋の地覆外側縁部を利用し、この地覆にそ
つて尺取り虫的に進行するウオーキング枠体
と、このウオーキング枠体の案内レールにそつ
て移動するロボツト装置をもつ水平移動体の共
同作用によつて鋼橋の保守、点検作業が迅速、
確実になしうる。

(b) 加えて、地覆にあるランプポストや標識ポス
トをうまくかわし進行しうる特長を有し、従来
技術のように、装置の撤去、再設置してこれら
の障害物をかわすことがなく、保守、点検作業
効率の向上が図れる。

(c) 床版上に走行台車の常設を必要としないた
め、交通を阻害することがなく、連続したケレ
ン、塗装作業が行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は一部切欠正面図、第２図は同上一部切
欠側面図、第３図はロボツト装置の正面図であ
る。 ４……垂直吊り材、４ａ……係止部、５……案
内レール、７……水平ビーム、８……垂直吊り
材、８ａ……係止部、１５……流体シリンダ、Ａ
……鋼橋、Ｂ……ウオーキング枠体、Ｃ……ロボ
ツト装置、Ｄ……水平移動体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 鋼橋の左右地覆外側縁に係止する係止部を備
   えた２本の垂直吊り材の下端を案内レールの両端
   に夫々連結するとともに、上記垂直吊り材を上下
   方向に伸縮可能、および、左右方向に回動可能と
   した左右一対のウオーキング枠体と、 該左右一対のウオーキング枠体の上記案内レー
   ル間に、この案内レールにそつて移動可能な水平
   ビームを橋架せしめ、この水平ビームの両端部
   に、鋼橋の左右地覆外側縁に係止する係止部を備
   え、かつ、上下方向に伸縮し、左右方向に回動す
   る２本の垂直吊り材を設けるとともに、上記水平
   ビームにロボツト装置を移動可能に搭載した水平
   移動体と、 上記ウオーキング枠体と水平移動体間に、これ
   らを各別に横行させる流体シリンダなどの駆動機
   構と、 からなり、各垂直吊り材の上下動、左右回動機構
   と横行駆動機構によりウオーキング枠体を尺取り
   虫的に進行させるようにしたことを特徴とする橋
   梁自動塗装懸架装置。