JPH0412323B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、鋼橋のケレン、塗り替え塗装などの
保守、目視チエツクなどの点検を行う橋梁自動塗
装懸架装置に関する。

〔発明の背景〕

現状の鋼橋のケレンや塗り替え塗装作業におい
ては、橋梁の全スパンにわたつて吊足場を施し、
これら足場の側面及び下面をシートなどにより全
域の養生を行つて、ケレンや塗り替え塗装などが
行われている。

〔従来の技術〕

このため、塗り替え塗装やケレン施工毎に足場
の架設、足場の撤去が必要となり、多くの労力と
費用を要するとともに、長時日を要し、きわめて
非能率的であり、加えて、高所作業に伴う人的災
害が完全に防ぎ得ないなどの問題点があつた。

また、このような問題点を解消するために、第
１図で示すような、鋼橋路肩に設置された走行台
車１８上に、伸縮および回動可能な支持アーム１
９を装備し、該支持アーム１９に、この支持アー
ム１９が鋼橋外方に回動し、鋼橋外方に張り出さ
れた先端に対し昇降可能な垂直ロツド２１を設
け、この垂直ロツド２１の下端に、少なくとも
180゜水平旋回可能に軸着した関節ビーム（図示
略）に、ケレン、塗装工具を有するロボツト装置
をとりつけた装置が開発されている。この装置に
よれば、水平な関節ビームの旋回により定位置で
広範域のケレン、塗装作業がなしうる特長は認め
られるが、鋼橋床版上に大型走行台車を長期にわ
たつて設置しておくことは、交通を阻害するとい
う問題点があるし、保守、点検の進行に伴い、支
持アームが地覆に植設せるランプポストや標識ポ
ストなどに当接して装置の進行が阻止されること
から、その都度上記装置を走行台車１８上に回収
し、ランプポストや標識ポストを避けた位置まで
走行台車１８を移動させ、再び装置を設備しなけ
ればならない煩雑さがあり、このことは施工に要
する時日を延ばすことになるほどの問題点があ
る。

〔発明の目的〕

本発明は、このような実情に鑑みなされたもの
で、簡単な而も合理的手段、詳しくは、鋼橋を構
成する主桁の下部フランジ外側縁にそつてスライ
ド可能となした複数個のスライド枠体と、このス
ライド枠体を構成する相隣れる水平ビーム端を流
体シリンダなどの伸縮機構とにより構成される保
守点検装置により、従来技術の問題点を解消せし
め、床版上面を走行台車などによつて塞ぎ、交通
を阻害したり、ランプポストや標識ポストなどと
は無関係に進行しうるようになし、保守点検効率
の向上の計れる装置を提供せんとするものであ
る。

〔実施例〕

図面について本発明実施例の詳細を説明する。

第１図は作業状態の一部切欠正面図、第２図は
同上側面図、第３図は垂直吊り材を下部フランジ
に対する拘束する機構部の正面図、第４図及び第
５図は夫々スライド枠体の集合状態を示す正面
図、第６図はロボツト装置の正面図である。

Ａは鋼橋であつて、該鋼橋Ａは、舗装された床
版１、地覆１ａ，高欄２、主桁３などによつて構
成されている。４は、流体シリンダ機構、ビニオ
ンラツク機構などにより伸縮可能な垂直吊り材
で、該垂直吊り材４の上端には、上記主桁３の下
部フランジ３ａの外側縁上に係合され、かつ、転
動する転輪５が設けてある。そして上記垂直吊り
材４は図から明らかなように、左右の主桁３の下
部フランジ３ａ部に吊架される。

６は上記相対向するように吊架された垂直吊り
材４の下端間の橋架され、かつ、伸縮または折た
たみ可能とした水平ビームで、一方の垂直吊り材
４は、シリンダ機構７によつて第１図矢印で示す
ように水平方向に出入できるように水平ビーム６
にとりつけられている。

８は上記各垂直吊り材４の内側面にとりつけら
れ、かつ、流体シリンダ９によつて昇降する拘束
板で、該拘束板８は、上記下部フランジ３ａの下
面に押圧され、垂直吊り材４の下向き付勢による
転輪５との共同作用で、下部フランジ３ａを挟着
し、垂直吊り材４を下部フランジ３ａに対して固
定しうるように構成されており、以上の構成によ
つてスライド枠体Ｂが形成せしめられる。

そして第２図に示すように、上記スライド枠体
Ｂは３個設けられるとともに、このスライド枠体
Ｂを構成する相隣れる各水平ビーム６は、流体シ
リンダ１０によつて結合され、各スライド枠体Ｂ
は、第４図または第５図に示すように互いに相寄
せられるようにしてある。図中１１は、上記各水
平ビーム６間に全面的に張設されたカバーであ
る。

また中央の水平ビーム６の上面には、ケレン、
塗装用のロボツト装置Ｃが移動可能に搭載され
る。第６図について該ロボツト装置Ｃの構成を説
明すると、１２は、一端を水平ビーム６上を走行
する台板１３上に固定または傾倒可能にとりつけ
たシリンダ構造のアームで、該アーム１２には、
ロツド構造の伸縮アーム１４が回動可能に連着し
てある。またこの伸縮アーム１４の外側端には、
多関節構造からなるリンク構造のリンクアーム１
５，１６を傾倒及び回動可能に連結せしめ、この
最先端のリンクアーム１６の先端には、首振り構
造からなるケレン工具、または、塗装のスプレー
ガン、または、スプレーノズル１７などがとりつ
けられており、ロボツト装置Ｃは以上のように構
成されている。

また、このロボツト装置Ｃの移動位置決め制御
は、手動でも全自動でも任意であり、全自動の場
合には、鋼橋の全体線形座標データ、橋桁部材デ
ータ、あるいは、設計図などからの直接読み込み
指令データを作成するソフトウエアにより位置決
めの制御を行うものである。

次に、上述した本発明装置、詳しくは３個接続
されたスライド枠体Ｂを鋼橋Ａの作業開始地点ま
で運搬セツトし、また、作業終了時にこの装置を
回収搬出する装置について説明する。

上述したように、本発明装置は、鋼橋Ａの路肩
上に走行設置される走行台車１８に搭載せる回動
伸縮可能な支持アーム１９の先端に、ピニオン、
ラツク機構２０などにより昇降する垂直ロツド２
１をとりつけ、この垂直ロツド２１の下端に、ギ
ア機構２２などにより回動する回動部２３を設
け、この回動部２３を上記中央のスライド枠体Ｂ
の水平ビーム６の一端に着脱可能にとりつけうる
ようにしたものである。また垂直ロツド２１の上
部は、上記支持アーム１９の先端に形成した回動
部１９ａに対して移動自在となつている。

次に、本発明装置を、鋼橋Ａに対して装備、回
収する上記装置の作用について説明すると、上記
各スライド枠体Ｂの垂直吊り材４を縮小するとと
もに、これの大半を水平ビーム６に格納して小型
化せしめ、更に各水平ビーム６を縮小する。そし
て中央の水平ビーム６の一端を上記垂直ロツド２
１の回動部２３に結合したものを、走行台車１８
に搭載して現場に搬送する。そして、支持アーム
１９を上方に延ばすとともに、これを約90゜外向
きに回動してビーム類を鋼橋Ａの外側方に位置さ
せ、支持アーム１９の回動部１９ａを回動して垂
直ロツド２１を垂直姿勢とし、この垂直ロツド２
１を下降させる。

次に、垂直ロツド２１の下端に設けたギア機構
２２によつて回動部２３を回動して水平ビーム６
を鋼橋Ａの下側に介入させる。このとき垂直吊り
材４を上方に伸ばしておき、夫々の転輪５を下部
フランジ３ａの上面より若干上になるようにして
おく。また垂直ロツド２１より遠い側にある垂直
吊り材４は、シリンダ機構７の作用で主桁３より
外方に位置させ、水平ビーム６が第１図のように
セツトされたとき、シリンダ機構７の作用で垂直
吊り材４を図の位置まで戻し、次いで両垂直吊り
材４を下降させ、各垂直吊り材４の上端転輪５を
下部フランジ３ａの外側縁上面に乗載させる。

次いで流体シリンダ１０を作動させて、第２図
のように各スライド枠体Ｂを一杯に開き、シリン
ダ９によつて拘束板８を下部フランジ３ａの下面
に押圧付勢するとともに、垂直吊り材４を下降し
て転輪５を下部フランジ３ａの上面に押圧して各
垂直吊り材４を下部フランジ３ａに固定した状態
で、水平ビーム６と垂直吊り材２１の回動部２３
との連結関係を解き、垂直ロツド２１及び支持ア
ーム１９などを、上記とは逆の作用で走行台車１
８上に戻し、用のなくなつた走行台車１８は現場
から離れる。

また、本発明の装置を撤去する場合には、走行
台車１８を現場に設置し、垂直ロツド２１の回動
部２３を水平ビーム６の一端に結合し、装置全体
を支持した状態で、上記とは逆の作用で装置を走
行台車１８上に回収し、搬出するものである。

上記実施例では、本発明の装置が走行台車によ
り搬入、搬出されるようにしたが、恒久設備とし
て鋼橋にセツトしておくこともできる。この場合
には、水平ビーム６は伸縮構造とする必要はな
い。また本発明の装置には、特に図示していない
が、自動作業の前後に必要とする作業者による目
視チエツク点検などのために、安全で、かつ、設
置に便利な歩廊、タラツプなどを付設するもので
ある。

〔作用〕

次に第２図について本発明の作用を説明する。
第２図において、中央のスライド枠体Ｂにロボツ
ト装置Ｃが搭載してあるとする。そして例えば、
このスライド枠体Ｂを紙面左方向に向けて作業を
行う場合には、この中央のスライド枠体Ｂと右端
のスライド枠体Ｂの下部フランジに対する拘束を
解き、左端のスライド枠体Ｂのみを下部フランジ
３ａに拘束させておき、左側の流体シリンダ１０
を縮めながら中央及び右方のスライド枠体Ｂを左
方に移動させながら保守点検を行う。

このとき第２図に示すように、主桁３の継手部
３ｂがある場合には、中央の垂直吊り材４を上方
に伸ばし、添接板を越えるようにする。そして中
央のスライド枠体Ｂが左端のスライド枠体Ｂに当
接するまで移動した場合には、中央と右方のスラ
イド枠体Ｂを下部フランジ３ａに拘束させるとと
もに、左方のスライド枠体Ｂの下部フランジ３ａ
に対する拘束を解き、左方の流体シリンダ１０を
伸ばして中央と左方のスライド枠体Ｂの間隔を開
いたのち、中央と右方のスライド枠体Ｂを下部フ
ランジ３ａから拘束を解き、左方のスライド枠体
Ｂを下部フランジ３ａに拘束させ、上記のように
順次左方に向け装置を進行させる。作業を右方向
に進めるときは、上記と逆の要領で行えばよい。

尚上記実施例は、３個のスライド枠体Ｂを流体
シリンダ１０にて結合し、中央のスライド枠体Ｂ
にロボツト装置Ｃを搭載するようにしたが、これ
はあくまでも重量的なバランスと、移動中の安定
を考慮したものである。従つて、２個のスライド
枠体Ｂを用いても実施可能であることから、スラ
イド枠体Ｂの数は、実施例のものに特定されるも
のではない。

〔効果〕

このように本発明によれば、鋼橋の主桁の下部
フランジ外側縁部を利用し、この下部フランジに
そつて尺取り虫的にスライド進行する複数のスラ
イド枠体と、ロボツト装置により保守点検作業が
迅速、確実に行える特徴がある。

加えて、地覆にあるランプポストや標識ポスト
などとは全く関係なく装置の進行ができるととも
に、主桁の継手部なども関係なく作業が進め得ら
れ、従来技術のように、装置撤去、再設置してこ
れらの障碍物をかわす作業が完全に省略され、保
守、点検作業効率が著しく向上され、更に、床版
上に走行台車の常設を必要としないため、交通を
阻害することがなく、連続したケレン、塗装、点
検作業がなしうるなど優れた特長を有するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は一部切欠正面図、第２図は同上側面
図、第３図は下部フランジに対する拘束機構部の
正面図、第４図及び第５図はスライド枠体が集合
された状態を示す側面図、第６図はロボツト装置
の正面図である。 ４……垂直吊り材、５……転輪、６……水平ビ
ーム、８……拘束板、９……シリンダ、１０……
流体シリンダ、Ｂ……スライド枠体、Ｃ……ロボ
ツト装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 鋼橋を構成する左右側主桁の下部フランジ外
   側縁に、この下部フランジの外側縁上面を転動す
   る転輪を上端に備え、かつ、下部フランジに対し
   て拘束可能となした相対向せる複数組の伸縮可能
   な垂直吊り材を吊架し、この相対向する垂直吊り
   材の下部間に水平ビームを橋架して複数組のスラ
   イド枠体を形成するとともに、同側の相隣れる各
   水平ビーム間を流体シリンダなどの伸縮機構にて
   連結し、上記任意の水平ビームにロボツト装置を
   移動可能に搭載したことを特徴とする橋梁自動塗
   装懸架装置。 ２ スライド枠体を３組としたことを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の橋梁自動塗装懸架装
   置。 ３ 中央のスライド枠体にロボツト装置を搭載し
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１項及び第
   ２項記載の橋梁自動塗装懸架装置。