JPH0416392B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は作業者の音声命令によつて直接操作で
きる走行式クレーン、特に天井走行式ボイスコン
トロールクレーンに関するものである。

〔従来技術〕

従来用いられてきた天井走行式クレーンの操作
方法としては、機上の運転室内の制御器を専任の
運転者が操作するもの、床上付近に吊下げられた
ペンダントスイツチを運転者が操作するもの、床
上にて運転者が無線操縦装置により操作するもの
の３種類に大別される。

〔この発明が解決すべき問題点〕

これらのものは何れも片手または両手を使用し
て操作しなければならないので、クレーンの運転
に専任の操作員が必要であつた。また、天井走行
クレーン全体の作業には玉掛けや敷木のセツト、
車輌運転等の補助作業を受け持つ作業員も必要で
あり、省力化と作業性の点で問題があつた。

そこで、ボイスコントロールによりクレーンを
操作するという考えもあつたが、通常の音帯の音
声入力装置では、誤認識による暴走対策、雑音に
よる誤動作対策等の危険防止対策が不十分であつ
た。

そこで本発明は、前記のような従来の天井走行
クレーン運転上の不都合な点を改善してクレーン
操作のみの専任運転者が必要なく、１人のオペー
レータで天井走行クレーン全体の複数作業を安全
で操作性良く行なえ、省力化の図り得る走行式ボ
イスコントロールクレーンを提供することを目的
とする。

〔発明の構成〕

本発明による天井走行式ボイスコントロールク
レーンは、指令語入力部から指令者の音声による
天井走行クレーン各部動作の指令を入力し、この
入力指令語をボイスコントロール部に設けられた
音声認識部で予め登録された指令者の照合パター
ンとを比較して認識し、認識された指令語と同一
の音声を音声合成器で合成し、合成された音声を
固定無線機を介して移動無線機に出力して指令者
にアンサバツクされ、こうして認識された指令語
に対応する制御出力をボイスコントロールクレー
ンに固有な制御部を介し出力インターフエース部
から天井走行クレーンの複数の駆動装置に対応す
るクレーン制御部に出力して天井走行クレーンを
ボイスコントロールするよう構成された点に特徴
がある。

〔実施例〕

以下、図示する実施例により説明する。第１図
に天井走行式ボイスコントロールクレーンを例示
し、第２図にそのクレーンの制御ブロツク図を示
した。このボイスコントロールクレーンは指令者
が携帯するヘツドホンマイク１１付きの移動無線
機１及びクレーン側に設置されたボイスコントロ
ール盤２、クレーン制御盤３を介して接続された
クレーン駆動装置４，５，６，７，８で構成され
る。

ここでボイスコントロール盤２はクレーンの走
行桁上に設けられ、機上アンテナ１２を有する固
定無線機１３を備えており、該固定無線機１３は
移動無線機１からの信号を受信して次段の音声認
識装置１４に音声信号を出力する。

この音声認識装置１４には、予め指令者毎の指
令語照合パターンが登録された記憶装置１５が接
続されており、入力する音声信号の認識演算処理
を行なうに際して記憶装置１５から照合パターン
を読みだす。また、指令者の指令語登録時には前
記ヘツドホンマイク１１付き移動無線機１からの
照合パターンの書込みを行なうこともできる。

この音声認識装置１４の出力側にはボイスコン
トロールクレーンに固有な制御部すなわちマイク
ロコンピユータ１７と音声合成器１６が接続さ
れ、マイクロコンピユータ１７へ認識結果信号を
出力する。また、音声合成器１６側にも前記と同
様に認識結果信号が出力され、この音声合成器１
６は入力した認識結果信号に対応して認識した音
声と同一の音声を合成して固定無線機１３に出力
する。この合成された音声は固定無線機１３より
移動無線機１に無線伝送され、ヘツドホンマイク
１１を介して指令者にアンサバツクされる。

マイクロコンピユータ１７の出力側には出力イ
ンターフエースリレー１８が接続され、マイクロ
コンピユータ１７は認識結果信号に対応するシー
ケンス作動信号を出力インターフエースリレー１
８に出力する。すなわち、マイクロコンピユータ
１７にはクレーンをボイスコントロールするため
に不可欠な寸動運転、２動作以上の同時運転（各
動作を同時に開始する運転）と複合運転（各動作
を時間差をもつて開始する運転）、誤操作防止、
安全対策を行なうための所定のシーケンスが内蔵
されており、前記音声認識結果に対応して所定の
出力が出力インターフエースリレー１８に出力さ
れる。

出力インターフエースリレー１８はクレーン制
御盤３にシーケンス信号を出力し、クレーン制御
盤３からはクレーンの各駆動部４，５，６，７，
８に駆動信号を伝達し、クレーンは音声指令に従
つて動作する。

クレーン制御盤３と各駆動部４，５，６，７，
８は在来型のものであるため説明を省略する。

以上の構成において、地上の指令者が携帯する
移動無線機１に方向指令語を発すると、該移動無
線機１からのクレーン特定部に対する作動方向指
令の音声信号がボイスコントロール盤２の固定無
線機１３で受信されて、音声認識装置１４に入力
される。そこで、音声認識装置１４は記憶装置１
５内の照合パターンを読出して前記入力音声信号
と比較判別し、音声合成器１６に該当する合成音
出力信号を出力する。

音声合成器１６は合成音出力信号に対応する合
成語を作成し、固定無線機１３より移動無線機１
に無線伝送し、ヘツドホンマイク１１を介して指
令者にアンサバツクする。そこで指令者が自分で
指令した方向指令語とネツドホンマイク１１から
合成されて出力された方向指令語とが一致してい
たら、“スタート”等の運転指令語をヘツドホン
マイクへ発すると、これまでと同じ経路で処理さ
れてマイクロコンピユータ１７に入力される。

ここで、マイクロコンピユータ１７は方向指令
語に対応するシーケンス信号を選択し、出力イン
ターフエースリレー１８を通じて対応するクレー
ン制御盤３に信号を出力し、クレーン制御盤３は
クレーンの各部を制御する。

このように、本ボイスコントロールクレーンは
音声認識装置１４が特定の駆動部分の作動方向指
令語と運転指令語を共に正しく認識した場合にの
みクレーンが動作するので誤動作を発生する可能
性は極めて少ない。

また、寸動操作を行なう場合には、方向指令語
を入力した後“チヨイ”等の寸動運転指令語を入
力することにより、マイクロコンピユータ１７に
予めプログラムされている時間と回数の寸動運転
を行なうことができる。

以上は、特定の駆動部分に関しての１動作のみ
の場合を説明したが、２動作以上の同時起動、個
別、任意停止、並びに１動作中に他の動作（２動
作以上）の任意起動、停止および２動作時寸動運
転等も可能なようにマイクロコンピユータ１７の
プログラムが作成されているので手動運転と同等
の運転が可能である。

尚、照明灯９および警報器１０等の保安設備で
比較的速応性を要求される動作については、方向
指令語のみで（運転指令語なしで）動作するよう
にマイクロコンピユータ１７にプログラムされて
いる。

さらに安全対策として、移動無線機１に搬送波
遮断用の電源スイツチ、デツドマン保護用のチル
トスイツチ、非常停止スイツチを装備し、マイク
ロコンピユータ１７には入力指令語の認識不能時
停止、相反する方向指令語の入力で停止、予め定
められた入力順序以外の入力した場合停止等のプ
ログラムを保有させて誤動作、事故を防止するよ
う構成されている。

こうして、ボイスコントロールクレーンは指令
者の音声命令によつて直接操作できるため、操作
時のオペーレータの両手（または片手）はクレー
ン操作より開放される。この特性を利用して作業
者をクレーン運転、玉掛、補助作業（敷木のセツ
ト、車輌運転等）の複数作業を１人で行なう多能
工化することにより、専任運転者、専任玉掛け工
を不要とし省力化を図り得る。

また、人間にとつて最も自然な音声で操作する
ため、誰にでも特別な訓練なしに取扱え、作業者
が携帯する無線装置も小型であるため、作業車の
疲労軽減と生産性を向上させ得る。

この実施例では、ボイスコントロール盤２を機
上側に設置するものとしたが、これを地上側に設
置し、指令出力を在来の無線操縦装置を介してク
レーンに伝達し制御することも可能である。

また、音声合成器１６によるアンサバツクの代
わりに表示灯、各種表示灯（LED，LCD，プラ
ズマ、CRT等）による指令確認方式を採用する
こともできる。

さらに、クレーンがホスト電算機によつて制御
されているような自動クレーンの場合には、ボイ
スコントロール盤が備えている電算機との通信機
能を利用して、ホスト電算機にオンラインで入出
力することによりクレーンの自動化運転の効果を
向上させ得る。

この実施例では、天井走行クレーンについて説
明したが、これ以外にも屋内外に設置される各種
クレーンまたはスタツカ、リクレーマ、ローダ等
のばら物連続搬送用荷役機械にも適用することが
できる。

〔発明の効果〕

本発明による走行式ボイスコントロールクレー
ンの実施例は以上の通りであり、次に述べる効果
を挙げることができる。

クレーン操作のみの専任運転者が必要なく、ボ
イスコントロールにより、１人のオペレータで天
井走行クレーン全体の複数作業を安全で操作性良
く行なえ、省力化の図り得ると共に、指令語を移
動無線機にアンサバツクさせてモニターすること
ができるのでより安全に作業をすることができる
走行式ボイスコントロールクレーンを提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行式ボイスコントロー
ルクレーンの実施例を示す全体図、第２図は第１
図の制御ブロツク図である。 １……移動無線機、２……ボイスコントロール
盤、３……クレーン制御盤、４……主巻上装置、
５……補巻上装置、６……横行装置、７……No.１
走行装置、８……No.２走行装置、９……照明灯、
１０……警報器、１１……ヘツドホンマイク、１
２……機上アンテナ、１３……固定無線機、１４
……音声認識装置、１５……記憶装置、１６……
音声合成器、１７……マイクロコンピユータ、１
８……出力インターフエースリレー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 所定のシーケンスに従つて作動する複数の駆
   動装置を有する走行クレーンと、 前記複数の駆動装置を外部から入力される制御
   信号に従つて制御するクレーン制御部と、 指令者の肉声による前記走行クレーン各部動作
   の指令語を入力および指令語のアンサバツクをモ
   ニターする移動無線機と、 該指令者の指令の語照合パターンが登録された
   記憶装置と、前記移動無線機からの音声による入
   力指令語と予め登録された指令者の照合パターン
   とを比較して認識する音声認識部と、該音声認識
   部で認識された指令語と同一の音声を合成し、か
   つ固定無線機に合成された音声を出力する音声合
   成機と、該合成された音声を移動無線機に出力す
   る固定無線機および前記音声認識部で認識された
   指令語に対応する制御出力をボイスコントロール
   クレーンに固有な制御部を介し前記クレーン制御
   部に出力する出力インターフエース部とを有する
   ボイスコントロール部とを備えた走行式ボイスコ
   ントロールクレーン。