JPH04168672A - ディスクドライブ装置において位置決め時間を最少化する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は一般的にはサーボ技術の改善に係わり、特にデ
ィスク駆動装置のディスク上のデータトラック間の位置
決めを効果的に行うだめのサーボ技術の改善に関する。

（従来の技術） 計算機と共に一般的に使用される周辺機器としてハード
ディスク駆動装置かあり、計算機で生成されたデータか
ディスク上に形成された磁気被膜内に定義された同心円
状のトラックに記憶されている。ディスクは金属製のた
め剛性かあり、データトラックを密接して配置でき、従
って／）−）’ディスク駆動装置は大量の情報を記憶で
きる。この大容量という特性かあるため、ハードディス
ク駆動装置は計算機使用者の間で良く使われるようにな
ってきた。データは複数のり一ド５／ライトヘッドを用
いて指定されたトラックに書き込んだり、また、そこか
ら読み出されたりされる。これらのり一ド／ライトヘッ
ドはディスクに隣接した回転自在なアクチュエーターで
支持されているので、ディスクを横切って移動すること
か出来、そのとき磁界により生成された電流は、アクチ
ュエーターのヘッドと反対側の端に設けられたコイルに
流れる。

データをディスクの指定されたトラックに書込むために
は、リード／ライトヘッドをデータを書き込むべきトラ
ックまで移動させる必要かあり、同様にデータを読みと
るためにはり一ド／ライトヘッドをそのデータか予め記
憶されているトラックまで移動させる必要かある。これ
らの目的のためにハードディスク駆動装置にはサーボ回
路か具備されていて、これはデータトラック内または特
定サーボ表面上のサーボパターンデータを読み取り、サ
ーボ回路かシークモードでは、そのサーボパターンデー
タに従って、リード／ライトヘッドを目的のトラックへ
移動させる。通常、応答は位置誤差信号を発生するサー
ボパターンを使用して実行され、このパターンはパター
ンを読みとるためのサーボヘッドの位置を、トラックの
中心に対して示し、位置誤差信号を微分してディスクを
横、切るサーボヘッドの半径方向速度に比例した信号を
得て、マイクロプロセッサにサーボヘッドの実速度と速
度要求プロフィールとして記憶されている速度とを比較
する。もしも目的トラックからの指定された距離での実
速度かその距離に対する速度要求プロフィールで指定す
る速度より遅い場合は、補正信号が生成されて電力増幅
器に伝送され、この電力増幅器は駆動装置のコイルに電
流を流しヘッドかディスクを横切る方向に加速する。逆
にサーボヘッドの実速度が、指定されたサーボヘッド位
置に対する要求速度より大きい場合は、ドライズ装置の
コイルを流れる電流はサーボヘッドを減速する方向とな
る。速度要求プロフィールの設計をサーボヘッドが目的
トラックから大きく離れているときには、早いサーボヘ
ッド速度を要求し、サーボヘッドか目的トラックに近つ
くに従って除除に速度を遅くするようにして於けば、サ
ーボヘッドはシーク開始時には大きく加速され、シーク
の終了まぎわには減速されるようになる。従って、理想
的にヘッドか目的のトラックに到達するときの速度を、
サーボ回路かトラック追従モードに切り換えられた際に
速やかに位置決め制御可能な速度にすることかできる。

このトラック追従モードではサーボヘッドは、位置誤差
信号に比例した信号と、それを積分した信号で作り出さ
れる制御信号を電力増幅器に伝送する事により、トラッ
クに対して半径方向に関して維持される。

実際にはこの理想は実現されていない。特にヘッドに対
する偏力が、ディスク表面での空気の偏流やヘッドに接
続されている電線により生じ、この結果、ヘッドの加速
および減速かディスクを横切るヘッドの要求速度と実速
度との差には比例しない。さらに同様に、電気的なオフ
セットもヘッドの加速および減速、また実速度および要
求速度との速度との差に影響を与える。その結果ヘッド
か速度要求プロフィールに追従しなくなり、従って目的
トラックに過剰な速度で到達して行き過ぎを生じたり、
不足の速度となってトラックに達する前に途中停止して
しまったりする。どちらの場合もトラック上でヘッドを
十分に位置決めさせ、トラックから読みとりまたは書き
込みを開始するまでに、時間を消費してしまう。全体と
しての結果はディスク装置のスループットの低下として
現れる。すなわちディスク装置が使用されている計算機
で記憶したり、読みだしたりするデータの平均量か低下
する。

スループットを結果として失わしめる第２の要素は、サ
ーボ機能で使用されるピ・ノドかディスク面の内側のト
ラックで込み合う現象である。多くの場合、サーボルー
プの利得を調整するためにはサーボパターンの双ピット
に応答するＡＧＣ回路を用意する事か記述されている。

しかしながら、これらのサーボパターンは一般的にトラ
ックごとに等価であるので、理想的には、このような双
ピットに基づいてサーボヘッド内に生成される信号の測
定値は一定強度の信号となり、ループ利得のＡＧＣのた
めに使用できる。実際には、サーボノく一タンの双ビッ
トの幾何学的な等価は保たれないが、それはディスクの
縁からその中心に向かってトラックの円周か減少するた
めである。その結果、サーボヘッドの下を通過するサー
ボパターンの双ビットとしてサーボヘッド内に生成され
る信号が重なり合う事かあって、その結果この信号強度
かサーボパターン双ビットか分離されて独立な場合に生
成されるであろう信号強度と異なってしまう。

さらにトラックの円周が半径とともに変わるため、重な
り度合いがトラック毎に変化する。それらの結果として
、一つのトラックに対して適切であるループ利得か別の
トラックでは不適切なものとなってしまう。従って、仮
にシークを実行する際に平均ループ利得か使用されると
、速度要求プロフィールから求められた要求速度信号と
比較されるべき位置誤差信号の微分信号が、サーボヘッ
ドの実速度を表さなくなる。従ってまた、目的トラック
上でのヘッドの位置決め時間か長くなり、結果としてデ
ータスループットか低下する。

（発明か解決すべき課題） 本発明は上記の問題を解決するものであり、ループ利得
と速度要求プロフィールの両方を適応的に調整する方法
を具備し、これに対して要求速度信号が比較される微分
された位置誤差信号が目的トラック近傍でのサーボヘッ
ドの実速度を表すようにし、要求速度プロフィールが偏
力をも考慮にいれ、ヘッドの実速度と比較されるべき適
切な速度要求を提供している。

本発明の一つの目的は、固定ディスク装置の磁気ヘッド
をトラックに対するシークの後に、装置のディスクのト
ラック上に整定させる時間の最適化をはかる事である。

発明のもう一つの目的は、固定ディスク装置駆動装置に
加わる偏力および装置のディスク上のトラックをシーク
する間の電気的オフセットを補償する方法を提供する事
である。

発明のさらに別の目的は、固定ディスクのディスク上の
サーボパターン双ビットか密集する事および、例えばト
ルク常数か非線形であるといった変動要素に起因する前
向き利得の変動により生じるＡＧＣ誤差を補償するだめ
の方法を提供する事である。

本発明のその他の目的、特徴および長所は以下の詳細記
述を添付図並びに特許請求の範囲と共に読むことに依っ
て明かとなろう。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段と作用） これらの第一の目的に対して、その上にサーボパターン
か書き込まれている表面上のトラックは、同心円状の領
域として割り当てられていて、これらの領域内部のトラ
ックに対するシークを実行する際に使用されるループ利
得が、領域の各々について求められ記憶される。特に平
均ループ利得かマイクロプロセッサのプログラムによっ
て最初に定義され、固定ディスクの始動手順の一部とし
てディスクの双方向の長距離掃引を前記のループ利得に
従って行う。このような掃引に対する要求速度は基本的
にサーボヘッドかシーク中に使用する最大速度に選定さ
れ、位置誤差信号を微分して得られる平均実速度は指定
された数のトラックをヘッドか横切るのに要する時間に
基づいて測定される。次に、ＡＧＣ基準値として表され
る平均ループ利得が、このような掃引に対する平均速度
がマイクロプロセッサで規定される最大速度に等しくな
るように選ばれる。その後、サーボヘッドか順に各々の
領域に移動され、低速掃引を反対方向に実施してＡＧＣ
補正を求めこの補正信号によって互いに反対方向の掃引
に対する実速度の平均値が、掃引を実行させる要求速度
と等しくなるようにしている。再び、実速度の測定かヘ
ッドか指定された数のトラックを横切る時間を計測して
行われる。

次にＡＧＣ補正値か対象表に記憶され、平均ＡＧＣレヘ
ルの調整が、その補正が指定されている領域内のトラッ
クに対してシークか実行される度毎に前記の補正値を加
算する事によって実施される。

プロフィールの調整については、再びディスクを領域に
分けて、反対方向の低速掃引を速度要求プロフィールか
ら得られた指定の要求速度に対して実行する。このよう
な掃引の間、ヘッドの実速度が先に述べた方法で測定さ
れる。次にこの様な掃引に対する要求速度が調整される
が、これは−方向への移動に対する要求速度を増加させ
、それと等しい値を反対方向への移動に対する要求速度
から減算して速度増加分を求め、これがサーボヘッドが
一つの方向へ移動している間は要求プロフィール速度に
加算され、反対方向に移動している間はこの様な要求速
度から減算されたときに、ふたつの方向に対する実速度
か等しくなる。速度増加分は領域毎に記憶され、その後
指定された領域内のトラックに対するシークか実行され
る度毎に、シークは補正済み速度に従って実行されるが
、この補正済み速度はその指定された領域内のトラック
に対して一つの方向のシークに関して記憶されているプ
ロフィールの少なくとも一部に速度増加分を加算し、指
定された領域内のトラックに対して反対方向のシークに
ついて記憶されているプロフィールの対応する部分から
速度増加分を減算して導かれる。

〔実施例〕

本発明による方法の基本原理を理解するため、第１図に
は番号１０て示される回転ディスクデータ記憶装置の典
型的なサーボ回路の構造が全体として示されている。こ
こに示されているようにサーボ回路１０は、複数のディ
スク（但し第１図にはその内の一枚だけか番号１２て示
されているのみである）を存し、これらはスピンドルエ
イ上に同軸に取り付けられ、１６で示す方向に回転する
。

本技術分野で知られているように、ディスク表面、例え
ばディスク１２の表面１８には磁気被膜か設けられてい
て情報を同心円状のトラック、例えば表面１８の上に部
分的に示されているトラック１９．２０．２２および２
４に書き込むことが出来る。このとき、従来型のり一ド
／ライト回路（図示せず）から電流を受信する従来型磁
気ヘッド２８を使用し、トラックに沿った連続した区間
を反対方向に磁化する事により行われる。従ってディス
ク１２の回転にしたかって電流の向きを変化させること
により、トラックの連続した区間は反対向きに磁化され
、ヘッド２８を介して流れる反転する電流の列に含まれ
ている情報か記録される。

その結果、指定されたトラックに沿って発生する磁気反
転状態を検出することにより情報はリードされる。

図示する目的で、ディスク１２の表面１８がサーボ情報
のみを有するサーボ面であるとして描かれているが、こ
のサーボ情報はサーボ回路１ｏがシークモード動作にあ
る時に、ヘッド２８をあるトラックから別のトラックに
移動させるためにサーボ回路１０で使用され、またこの
様な移動が完了した後、サーボ回路１０かトラック追従
モード動作にある時に、指定されたトラックに対してヘ
ッド２８を半径方向に保持するために使用される。

しかしなから本技術分野に精通の技術者には明らかなよ
うに、本発明はこれらの動作を実行するためのサーボ面
サーボ方式での使用にのみ限定されるものではない。従
って、回路ＩＯはサーボ情報がディスクのトラック上に
記憶されているデータの中に分散配置されている、セク
ターサーボ方式にも適用できることは明らかであろう。

表面１８かサーボ面サーボ方式のサーボ面であると仮定
すると、ディスク１２の表面１８上の情報はサーボパタ
ーンの形式を取り、これらは半径方向および円周方向の
三方に配置されている磁化された双ビットで構成され、
ディスク１２の回転にともなって、サーボヘッド２８か
トラックに対して半径方向および円周方向でとの位置に
いるかの信号を生成する。双ビットの好適なパターン、
およびサーボ信号を生成するため双ビットの使用方法が
、１９８９年３月７日、ドナルド　ダブリュー、ジェイ
ンズに付与された合衆国特許第４゜８１１．１３５号に
記載されており、その内容はここても参照として使用さ
れる。

ヘッド２８はディスク１２の表面１８近くに、アクチュ
エーター３２のアーム３０て支持されており、これはス
ピンドル３４の上に装着されていてドライブ装置かこの
周りを自在に動く結果、ヘッド２８はディスク１２を横
切って半径方向に動く。この様な自在な動きは、ヘッド
２８か装着されているのと反対側のアクチュエーター３
２の端に装着されているコイル３６に電流を流すことに
よって実行される。永久磁石（図示せず）が、コイル３
６を矢印３８および４０て示すような反対方向の磁場に
浸すようにコイル３６に対して置かれていてコイル３６
を電流かひとつの向きに流れる際にはヘッド２８を半径
方向の内側に移動させ、一方コイル３６内を逆向きに電
流か流れる際にはヘッド２８を半径方向の内側に移動さ
せるようにしている。

ヘッド２８の中で生成された信号は、ＡＧＣ４２回路に
伝送され、これは可変増幅器４４を有し、これを通って
信号は復調器４６に送られ、これは位置誤差信号とヘッ
ド２８を以下に述べる方法て位置決めする際に使用され
るトラック横断信号とを発生する。本発明に於いて、Ａ
ＧＣ回路４２は増幅器４４の出力に於ける信号の最大強
度を基準信号で、それぞれ回路ｌＯの構成要素であるマ
イクロプロセッサ４８からラッチ４７およびＤ／Ａ変換
器４９経出で供給される基準信号と連続的に比較するこ
とにより増幅器４４の利得を変更する形式のものである
。連続してこのＡＧＣ手法を適用することにより、ディ
スク表面１８に書き込まれた双ビットは半径方向に重な
り合う要素を含むようになり、これはディスク上の全て
のトラックを貫通するスポーク５０を形成し、原理的に
はディスク上の全てのトラックに対して同一強度を有す
るパルスが、スポークかヘッド２８の下を通過する度に
ヘッド２８内部に生成され、さらにヘッド２８で生成さ
れるその他のパルスはスポークに対応する信号強度より
小さな強度を有するようになる。

この様なＡＧＣ回路では、ＡＧＣ基準信号と比較するた
めのほぼ一定な信号は、可変増幅器４４出力に接続され
ているピーク検出器５２て生成できる。ピーク検出器５
２の出力は差動増幅器５４の一方の入力に接続され、そ
のもう一方の入力はマイクロプロセッサ４８から基準信
号を受信し、そして増幅器５４の出力は低域フィルタ５
６を経由して可変増幅器４４の利得制御端子に送られる
。

この低域フィルタは差動増幅器５４からの出力信号の交
流成分を除去する。

先に述へた合衆国特許第４，８１１，１３５号に記載さ
れているように、そこに開示されていて、部分的に表面
１８の上にも示されているサーボパターンは、表面１８
上の各々のトラックに関する詳細制御区域を定義してお
り、これらの区域はその様なトラックとそれに隣接する
各々のトラックとの中間点にまで広かっている。各々ト
ラックのこの様な区域の中では、復調器４６は可変増幅
器４４から入力された信号に応答して位置誤差信号を線
路５８の上に出力する。この位置誤差信号はヘッド２８
の中心の、対象としている区域に含まれるトラックの中
心からのズレに比例した強度を有する。位置誤差信号は
サーボ接地電位（ＶＳＥＲ）を基準として測定され、こ
の接地電位は装置２０電源（図示せず）で規定される回
路接地電位より高い電位に維持されており、電源装置に
接続された電圧調整器（図示せず）から簡便に供給でき
る。さらに復調器４６はヘッド２８の下をディスク表面
１８上のサーボパターンの端が通過する際にヘッド２８
内に発生されるパルスのタイミングをも検出し、矩形パ
ルスの立ち下かり信号を、ヘッド２８かひとつのトラッ
クの詳細制御区域から隣接するトラックの詳細制御区域
に通過する毎に供給する。（好適なタイミングを発生す
るパターンの詳細図形は先に述へた合衆国特許第４，８
１１．１３５号に記載されている。）これらのパルス（
これ以降トラック通過信号と呼ぶ。）は線路６２上のマ
イクロプロセッサ４８に含まれる計数器６０のクロック
端子に供給され、シーク動作中にシークか完了するまで
に残っているトラックの数か計数器６０の中で常時維持
される。これはヘッドか移動すべきｌ・ラックの数の補
数を入力しておき、その後トラック通過信号によって計
数器６０を更新して実行している。移動方向は以下に明
らかとする方法で決められる。

位置誤差信号は比例積分制御器６４に伝送され、この出
力は位置誤差信号とその積分値との両方に比例した信号
であり、これはサーボ回路１０かトラック追従モードの
時に加算増幅器６６へ送られる補正信号のひとつの成分
となっている。マイクロプロセッサで４８で制御される
電子式スイッチ６８は、上記の動作中は閉路しており、
後はと明らかとなる理由でひとつのトラックから別のト
ラックへのシーク動作モード中は開路となっている。

復調器４６からの位置誤差信号はまた。微分器７０にも
送られていて、これは表面１８を横切るヘッド２８の実
半径方向速度に相当する信号を連続して加算増幅器６６
に供給し、回路１０がトラック追従動作モード時の基本
比例制御に修正を加え、ひとつのｌ・ラックから別のト
ラックへのシークを以下に述へる方法で実現する。

制御器６４および微分器７０から受信する信号に加えて
、加算増幅器６６はシークを実行する際に使用される速
度要求信号をマイクロプロセッサ４８からラッチ７２お
よびＤ／Ａ変換器７４を経由して受信している。速度要
求信号は抵抗器７６と、これに加えて抵抗器７６と並列
接続された電子式スイッチ７８および直列抵抗器８０に
入力されているので、加算増幅器６６の利得は、速度要
求信号に関して言えば、マイクロプロセッサ４６から供
給される信号によってスイッチ７８を開路すれば低利得
に、またスイッチ７８を閉路すれば高利得に、変化させ
ることが出来る。

−加算増幅器６６は演算増幅器８２て構成されており、
これは演算増幅器８２の出力と、その反転入力との間に
接続されたフィードバック抵抗器８４を有し、抵抗器７
６および８０それに抵抗器８６および８７との組合せで
、増幅器６６に入力される信号の利得を定めている。演
算増幅器８２の非反転入力はサーボ接地電位に接続され
ている。

加算増幅器６６の出力は相互コンダクタンス電力増幅器
８８の入力に供給されており、これは加算増幅器６６か
ら受信した出力信号に比例して、アクチュエーター３２
のコイル３６を電流により駆動する。

最後に、回路１０は比較器９０ををし、これは非反転入
力端子にはサーボ接地電位を入力し、もう一方の入力に
はＤ／Ａ変換器７４からの信号を受信し、サーボ回路１
０を有するデータ記憶装置の始動ルーチンの一部として
のサーボ接地電位の測定を可能とする。このために始動
中にマイクロプロセッサはディジタル的に表現される数
字列を出力するようにプログラムされており、この数字
列はシーク中にヘッド２８に要求される種々に異なる速
度に対応し、またマイクロプロセッサは同時に線路９２
上に出力される比較器９０の出力信号を監視しながら上
記数字列を出力するようにプログラムされている。Ｄ／
Ａ変換器７４はこれらの数字（以後Ｄ／Ａ値という）を
ラッチ７２内の数に比例し装置の接地電位を基準とする
電圧を有する電気信号に変換する。サーボ接地電位の電
圧レベルの選択は次のようになされている、すなわちデ
ィジタル的に表現される数字かラッチ７２内で表わされ
る範囲のほぼ中点となる時に、加算増幅器６６の演算増
幅器８２の非反転入力接続部がサーボ接地電位となり、
表面１８を横切るヘッド２８に対する速度零要求を示す
ように選ばれている。ラッチ７２内の数値が大きい場合
は、加算増幅器６６に対する速度要求信号はヘッド２８
を表面１８に関してひとつの方向に駆動し、数値か小さ
い場合はヘッド表面１８に関してその反対方向に駆動す
る。

速度要求プロフィール 第２図は典型的な速度要求プロフィールを示し、全体と
して参照番号９１て示されていて、これはマイクロプロ
セッサ４８内部の参照表に記憶されており、これを用い
てサーボ回路はヘッド２８をひとつのトラックから別の
トラックに移動させる。

すなわち第２図の中央の垂直軸９４て表わされる目的ト
ラックまで移動させる。この様な移動は軸９４上に示さ
れるＤ／Ａ値として表現される要求速度を順次ラッチ７
２に出力し、これをＤ／Ａ変換器７４でアナログ信号に
変換し先に述へたように加算増幅器６６に伝送して実行
される。先に述へたように、サーボ接地電位より大きな
り／Ａ値は加算増幅器をして電力増幅器に対して、ヘッ
ドをひとつの方向に移動させるような信号を出力させる
。一方、サーボ接地電位より小さなり／Ａ値はヘッドを
その反対方向に移動させる。従ってトラックを移動する
ためのプロフィール速度出力は、目的のトラックに向け
てヘッド２８を表面１８上てどちらの方向に移動させれ
は良いかを測定して行われる。図示する目的でここでは
、ディスク１２の外側に向かう第一の方向へヘッド２８
を移動させる場合はラッチ７２へのＤ／Ａ値を増加して
行い、一方り／Ａ値を減少させるとヘッド２８を第二の
方向、すなわちディスクの外側から内側に移動させるも
のと仮定する。

この様なり／Ａ値を使用するために、この値はヘッド２
８かディスクを横切る際の物理単位、例えばインチ７秒
といった速度と関係付けられており、第一方向への移動
に対する物理単位での要求速度を表わす補助垂直軸９６
および９７か第２図に示されている、また軸９８および
９９も同様に第二の方向用に示されていて、これらに基
ついて関係付けの説明を行う。

最初に注意しておくべきことは、指定された目的トラッ
クへのシークを実行する際に物理速度単位対移動すべき
トラック数で表わされる速度要求プロフィールは、本発
明の目的に対しては従来からあるいかなる方法で決定さ
れてもかまわないので、本開示を行う上でプロフィール
を作成する方法については定性的な議論だけで十分であ
る。−般的に速度要求プロフィールは、回転ディスクデ
ータ記憶装置の機械的および電気的特性をモデル化して
決定され、速度の選択はシークが長い場合は、目的トラ
ックに向けて最初ヘッドを高加速し、続いてプロフィー
ルの平坦な部分１００および１０２て示される一定最大
速度か選ばれるようになされている。シークの最終段階
では要求速度は徐々に減少されて、ヘッド２８を制御し
ながら減速し、これによってヘッド２８か目的トラック
の詳細制御区域に入る際の速度が、サーボ回路１０の動
作かトラック追従モードに切り替わった後に、ヘッドか
速やかに目的トラックに位置決めてきるような速度とな
るようにしている。従ってシークはラッチ７２に於いて
連続的に更新される要求速度と、微分器７０て生成され
るヘッド２８の実速度とを比較しながら実行される。（
スイッチ６８はシークモード中は開路状態てあり、従っ
てコイル３６を流れる電流は単にヘッド２８の実速度と
要求速度との差のみに比例する。詳細制御への切り替わ
りは、ヘッド２８か目的トラックの詳細制御区域に入っ
た後指定された時間の後に発生し、スイッチ６８は閉路
されてラッチ７２内のＤ／Ａ値は速度零要求値に設定さ
れるが、または好適に位置フィードフォワード値に設定
されるが、これは１９８９年６月１４日に、ロバート　
デイ−。

マーフィーおよびステファン　アール、ジェンハイマー
によって出願された米国特許出願３３３゜７５３“回転
ディスクデータ記憶装置内の磁気記録トラック追従サー
ボ装置に於ける整定時間を最少にするための方法並びに
装置”に記載されている。

物理単位に於ける要求速度とＤ／Ａ値とを関連付けるた
めに、Ｄ／Ａ値はヘッドがディスクを両方向に横切る際
に要求される最大速度に選定されている。例えば仮にラ
ッチ７２が９ビツトラツチであり、サーボ接地電位か２
５６の値にあるとすると、最大速度のＤ／Ａ値は、第二
方向に対するヘッドの最大速度での移動には５６に、ま
た第一方向への最大速度移動には４５６に選ばれる。マ
イクロプロセッサは回路１０の始動ルーチンの一部とし
てこれらＤ／Ａ値の各々をラッチ７２に伝送し、各々の
Ｄ／Ａ値か発生する実速度をマイクロプロセッサ４８の
計数器６０て受信されるトラック通過信号を一定時間の
間計測して測定するようにプログラムされている。ＡＧ
Ｃ回路４２の利得は、いずれの方向に対してもヘッドが
一回のシークで達するように、指定されたＤ／Ａ値かほ
ぼ最大速度となる速度まで連続して高速掃引を行うよう
に調整されている。これらの高速掃引期間中にマイクロ
プロセッサ４８からＡＧＣ回路４２に伝送される信号は
、ここでは回路１０に対する平均ＡＧＣ信号と呼ぶこと
にする。従って、従来技術のおしえるところによれば、
シークはＤ／Ａ値をラッチ７２とＤ／Ａ変換器７４とに
対して、予め記憶されている第２図に示されるような速
度要求プロフィールに従って出力し、その際スイッチ６
８はマイクロプロセッサ４８によって開路状態に保持さ
れている。

話を進める前にこの方法で構築され予め記憶されている
速度要求プロフィールの特性に付いて記しておくことは
、意味が有ろう。はじめにプロフィールはヘッド２８が
移動する両方向に対してと、水平軸１（１２）て示され
るサーボ接地電位を基準として測定されるＤ／Ａ値に対
してそれぞれ対称である。従って従来技術に基づいたシ
ーク期間中は、マイクロプロセッサ４８はディスクの位
置によ−、て変化するはずの適正なＡＧＣ値の影響を考
慮せず、また増幅器８８からの電流コイル３６上に発生
するローレンツ力以外のアクチュエーター３２に加わる
力を考慮することもせずに要求速度を求めていた。従っ
てヘッド２８の実速度はＡＧＣ回路４２を通過した信号
から得られていたので、上記のようにＡＧＣの値が不適
切な場合は、ヘッド２８か軸９４で表わされる目的トラ
ックの詳細制御区域に速度要求プロフィールで示される
速度よりも速かったり、遅い実速度で入ることになる。

前者の場合には、トラックを行き過ぎてしまう現象を生
じその結果、スイッチ６８を閉じてトラック追従モード
への切り替わりが行われた後に、ヘッドを制御器６４お
よび微分器７０とを用いて引き戻さなければならなくな
る。後者の場合はトラックへの未達か生じ、制御器６４
および微分器７０は切り替わりか行われた後に、ヘッド
を目的のトラックまで引っ張って行かなければならなく
なる。いずれの場合も、目的のトラック上にあって別々
のディスク面に並んでいるデータトラック（図示せず）
の読み取りまたは書き込みは、ヘッド２８か目的のトラ
ック上に位置決めされるまで遅れてしまう。同様に、ア
クチュエーター３２にかかる力も、加算増幅器６６から
電力増幅器８８への補正信号が不適切となってしまう結
果、ヘッド２８の実速度を要求速度に追従させるのに失
敗させる原因となり得る。従って速度要求プロフィール
を導き出すために使用されるモデルは、これらの力か考
慮出来ないような場合には利用できない。結果としてヘ
ッド２８か目的トラック周辺の詳細制御区域に入る際の
速度は、回路１０の動作モードがトラック追従モードに
切り替わった際にヘッドか最適な状態で整列される場合
の速度に較べて、大きすぎたり小さすぎたりしてしまう
。また、結果として生しる行き過ぎや未達は、データの
書き込みやデータの読み取りを行う前にヘッド２８を半
径方向の位置に整列させる必要を生じるので、目的トラ
ックの読み取りまたは書き込みに必要以上の遅れを必要
としてしまう。

速度要求プロフィールの第二の特徴は、目的トラック近
傍に不連続部１０６および１０８が存在することである
。（図を強調して示すために、速度要求プロフィール９
１のスケールは正し゛く描かれてはいない。例えば不連
続部１０６および１０８に於けるヘッド２８の速度は、
シーク中の最大速度の約２パーセントである。）提案さ
れているシーク動作モードでは、要求速度に関する加算
増幅器６６の利得は目的トラックからの距離が大きな場
合は高くして、それによって増幅器６６からの信号か十
分な強度を持ち、ヘッド２８かシーク時の最大速度に速
やかに到達出来るようにするのが望ましい。−刃口的ｌ
・ラック近傍では、ヘッド２８が目的トラックに近つい
た時に速度の微調整を可能とするために、要求速度の分
解能か更に重要となる。これら二つの要請は、マイクロ
プロセッサ４８から入力される要求速度に対する増幅器
６６の利得を、ヘッド２８か目的トラックに近つくに従
って変更することで満たすことか出来る。

シーク開始時点での高利得は、シークの開始時にスイッ
チ７８を閉路し抵抗器７６と７８とを並列にする事で実
現できる。加算される各々の信号に対する加算増幅器の
利得は、フィードバック抵抗値との比率であるから、す
なわち抵抗器８４の抵抗値と、これらの信号を演算増幅
器８２の非反転入力に導いている抵抗値との比率である
から、抵抗器７６と８０とを並列接続すると増幅器６６
の要求速度に対する利得か増加する。同様に、目的トラ
ックに近づいた場合にスイッチ７８を開路する事により
、増幅器６６の要求速度に対する利得か減少する。この
様な加算増幅器に対する利得切り替えは、好適に選択す
ることかでき、例えば、シーク時に残りのトラック数か
６になったときに実行するようにできる。軸９６および
９８は速度要求プロフィールに対する物理単位での要求
速度を示し、加算増幅器か高利得の際に実行されるもの
であり、軸９７および９９は速度要求プロフィールの中
央部分９３に対する物理単位での要求速度を示し、加算
増幅器か低利得の際に実行されるものである。

先に述へたように本発明のひとつの特徴は、サーホ回路
１０の利得を適応調整してシーク中に使用されるＡＧＣ
レベルが、ヘッド２８の実速度を目的トラック近くのシ
ーク領域の要求速度に対しても追従できるようにしてい
ることである。これを実現するためにディスク１２の表
面１８上のトラックには、各々複数の同心円領域のひと
つか割り当てられておりこれらは第３図の１１０．１１
２．１１４，１１６および１１８て示されている。

（図をわかりやすくするために、第３図には五個の領域
のみが示されている。）実速度と要求速度とか同一の値
を持つようにさせ、結果として微分器７０とＤ／Ａ変換
器７４とからの加算増幅器６６の入力をほぼ等しくさせ
るＡＧＣレベルは、次に以下に記述する様に各々の領域
に対して決定される。

マイクロプロセッサ４８にプログラムされた始動ルーチ
ンの一部として、ヘッド２８は連続して各々の領域に移
動され、ヘッドが各々の領域内にある場合は低速度の掃
引が速度要求プロフィールから指定された要求速度で両
方向に対して行われるが、この状況は第一の方向に対す
る掃引は第２図の点線１２０てまた第二の方向に対する
掃引は点線１２２て示されている。この様な掃引は指定
されたプロフィール速度に対応するＤ／Ａ値をラッチ７
２に入力して実行されるが、これは電力増幅器８８へ送
られる信号の中に制御器６４の出力信号が加算されるの
を、スイッチ６８を開路する事により禁止した後に行わ
れる。これらの各々の掃引の間、計数器６０は指定時間
内に横切るトラック数を計数し、この様にして掃引の両
方向の実速度か結果的に測定されるかこの速度は横切っ
たトラック数に直接比例する。マイクロプロセッサはこ
れら実速度の平均値と速度要求プロフィールで指定され
た速度の値とを比較するようにプログラムされており、
もしも実速度の平均値か指定された速度より小さい場合
はラッチ４７およびＤ／Ａ変換器４９経由てＡＧＣ回路
４２に供給されているＡＧＣ信号を増やす。もしも実速
度の平均値か指定の要求速度を超える場合は、ＡＧＣに
供給されるＡＧＣ信号は減らされる。この様なＡＧＣ信
号の調整は実速度の平均値か指定の要求速度とほぼ等し
くなるまで続けられる。この結果行われた増加または減
少はＲＡＭ　（図示せず）に記憶されるが、これはマイ
クロプロセッサ４８の記憶装置となっていて、その領域
に対するＡＧＣ補正信号として記憶される。その後指定
された領域に於けるシークか行われる度に、ＡＧＣ回路
４２に供給されるＡＧＣ信号は、平均ＡＧＣ基準信号に
既に決められている補正信号を加算して調整される。

既に述へたように、ＡＧＣ補正信号を決定するために使
用された掃引は好適に先に述へた低速度状懸てなされる
。これらの掃引に低速度を選ぶ目的は、ＡＧＣ補正がシ
ークの終了間近の実ヘッド速度に対して確実に効果を与
える様にするためである。本技術分野に精通の技術者に
は明らかであろうが、実速度とプロフィールからの要求
速度とか一致しない場合は速度に対して大きな影響を与
え、この速度でヘッドか目的トラック近傍の制御区域に
入るため、目的トラックを行き過ぎたり到達しなかった
りする危険を生じる。本開示を行うために「低速度」と
いう言葉は、シーク中に加算増幅器６６の利得変更がな
される場合は、プロフィール９１の低利得部分９３に相
当する速度と定義できる。この様な利得変更か無い場合
は、存効な基準は毎秒２５．４ミリメートルを超えない
速度または残りのトラック数が１０を超えない場合に相
当する速度等である。

速度要求プロフィール補償 適応ＡＧＣ利得補償は、磁気ヘッド２８を指定トラック
へのシークの後にそのトラックに対して急速に位置決め
させる特性をより効果的にするために独立して使用でき
るが、これを速度要求プロフィール補償と組み合わせて
使用するのか好ましい。この要求速度プロフィール補償
は少なくとも要求速度プロフィールの中央部を調整する
ために選択され、これは偏流や曲げ力といったような、
電流をコイル３６に流して得られるローし・ンツカに加
えてアクチュエーター３２に及はされる力の補償を行う
。従って本発明の適応へ〇Ｃ利得補償は連続適応速度フ
ィードフォワード補償と組合わせて使用するように考慮
されている。この連続適応速度フィードフォワード補償
は、出願人ゲレンデイー、アルバートにより本出願と同
一日付で出願された米国特許出願“接近時間測定に基つ
くハードディスクドライブ装置適応”に開示されている
。これとは別に、本発明は要求速度プロフィール補償を
サーボ回路１０を含むデータ記憶装置の起動ルーチンの
一部として考慮しており、その方法に付いて以下に記述
する。

ＡＧＣ補償の場合の様に、ディスク１２の表面１８は領
域に分けられ、ディスク上の各々のトラックは指定され
たひとつの領域に割り当てられている。好適にこの様な
領域はＡＧＣ補償で使用されるものと同一の領域である
。−度この様な割付がなされると、磁気ヘッド２８は各
々の領域に対して連続して移動され、ＡＧＣ補正信号か
先に述べた方法で決定されたのと同様な方法で速度増加
分が決定される。特に、第２図に示すようにサーボヘッ
ド２８の相反する二つの方向に対する点線１２０および
１２２に対応する速度が、先に定義したように、領域内
の両方向に対して低速掃引を行うために選択される。次
にこの様な掃引は選択された速度プロフィールに対応す
るＤ／Ａ値をラッチ７２に入力して実行されるか１．＝
れは電力増幅器８８へ送られる信号の中に制御器６４の
出力信号が加算されるのを、スイッチ６８を開路する事
により禁止した後に行われる。この様な掃引の間、ディ
スク表面１８を横切るｌ＼ラッド８の実速度が、先にＡ
ＧＣ補償のところて述へたのと同様の方法で測定され、
マイクロプロセッサ４８は掃引中にこの様に測定された
実速度を比較するようにプログラムされている。ディス
ク１２の周辺部に近い領域でしばしば発生するように、
第一方向に於ける掃引での実速度が第二方向での実速度
より遅い場合は、第一方向への二度目の掃引の時に増加
分を、速度プロフィールに対するＤ／Ａ値を増加させる
ことによって、要求速度プロフィールから求められた速
度に加算し、同様に同一の増加分か第二方向への第二の
掃引時に要求速度プロフィールより求められた速度から
減算される。掃引は新しいＤ／Ａ値で表わされる新しい
速度に対して繰り返し実行され、その掃引に対する実速
度か再び比較される。第一方向の掃引速度を増加させ、
第二方向の掃引速度を減少させる操作はさらに繰り返さ
れて、二つの方向の掃引の実速度かほぼ等しくなるまで
実行される。すなわち速度が実速度の測定分解能の範囲
で一致するまで繰り返される。

各々の領域に対する、以上の結果を得る速度増加分は、
次にマイクロプロセッサ４８に接続されたＲＡＭに記憶
され、第２図および第４図に示す方法で使用される。

第２図には、指定された領域で第二方向での初期の実速
度か大きい場合の、低速掃引速度を等しくするための増
加分が、二つの掃引方向に関して矢印１２４および１２
６で示されている。第４図の速度要求プロフィールの中
央部９３は、加算増幅器６６に供給される信号の要求速
度成分に対して低利得でシークか実行される部分に相当
し、これらは記憶されている増加分に等しい値だけ太き
なり／Ａ値の方向に移動されて速度要求プロフィールの
補償を行っているが、この状態は１２８で示されている
。その後は、各々の領域内のトラックに対するシークは
その領域に対する補償済み速度要求プロフィールに従っ
て実行される。

ＡＧＣ補償の場合と同様に、増加分を決定するために使
用される掃引は先に定義した低速度であり、これらの掃
引のために低速度を使用する目的は先に述べた目的と同
じである。すなわち、シークの終了部分での速度要求プ
ロフィールを補償するためてあり、この部分てはヘッド
２８の速度か速すぎたり遅すぎたりするとヘッド２８か
目的のトラックを行き過ぎたり未達になる危険かあるた
めである。一方、補償済み速度要求プロフィールかシー
クに於ける全ての残りトラック数に対しても生成できる
ように考慮されている。この場合、ひとつの領域に対し
て決定された増加分は第一方向のシークに対するプロフ
ィールに加算され、不連続部１０６および１０８の間の
第二方向のシークに対しては減算される。一方、不連続
部の両側のプロフィール部に対しては適当な調整増加分
か加算されたり減算されたりする。この様な調整増加分
は、増加分１２４および１２６から導かれるが、要求速
度に関する増幅器６６の利得の、高利得と低利得ての値
の比率で、増加分１２４および１２６を割り算して求め
られる。この場合、補償済み要求速度プロフィールは第
４図の点線１３０および１３２で示すように、プロフィ
ール１２８とは異なる。

第２図の線１２０および１３２て示される指定された領
域での速度が、外側に向かう掃引の実速度か内側に向か
う掃引の実速度より速い場合は、この様な場合は領域が
スピンドル１４に近い場合に生じる、後続の掃引時には
線１２０および１２２で示される速度に対して、第二の
方向では加算され第一の方向に対する後続の掃引時には
減算されて、第２図の矢印１３４および１３６て示すよ
うな等しい増加分を決定する。これらの増加分は記憶さ
れて、増加分１３４および１３６か決定されている領域
内の全てのトラックに対するシークは第５図に示す補償
済みプロフィール１３８に従って実施される。この中に
示すように、補償済み要求速度プロフィールは、プロフ
ィール９Ｉの中央部９３に対するＤ／Ａ値を、求められ
た増加分１３４．１３６の値たけずらし、１３７て示す
値まて下げて求められる。先に述へた事例のように、補
償はシーク時に生じる残りトラック数の全ての値に対し
て実施できて、この様な補償は先に述へた方法と同様に
して実行できる。

本発明による前記のＡＧＣ補償および前記の要求速度プ
ロフィール補償を共に使用した場合は、次の領域に移動
する前に各々の領域に対する速度増加分とＡＧＣ補正信
号とを生成するのか有用であり、さらに最初に速度増加
分それに続いてＡＧＣ補正信号の順で行うのが良い。こ
の場合は、ＡＧＣ補償中に行う反対方向の掃引に対する
実速度は等しく、またその速度の平均値に等しいのでへ
〇Ｃ基準信号に対する各々の補正は一方向のみの掃引を
行えば良いことになる。

本発明かその目的とするものを実行するために良く適合
していること、しかも先にのへた最終目的に合致し長所
を本来的に備えていることは明かであろう。一方ここで
提示した実施例はこの開示の目的のみのために記述され
たものであって、本技術分野に精通の技術者に対しては
既に十分に示唆された内容に基ついて、添付の特許請求
の範囲に開示しかつ定めた本発明の精神から逸脱する事
なく多くの変更を行うことは可能である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ディスクドライブ装置の磁気ヘッドを
トラックに対するシークの後に、ディスクのトラック上
への装置の整定時間の最適化をはかる事かでき、またデ
ィスクドライブ装置に加わる偏力およびディスク上のト
ラックをシークする間の電気的オフセットを補償するこ
とかでき、さらに、ディスク上のサーボパターン双ピッ
トが密集する事、および、たとえばトルク常数か非線形
であるといった変動要素に起因する前向き利得の変動に
より生じるＡＧＣ誤差を補償することかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は回転ディスクデータ記憶装置のサーボ回路の回
路図であって、本発明による方法を実施可能なものであ
る。 第２図は第１図のマイクロプロセッサ内部に記憶されて
いる速度要求プロフィールのグラフで、目標トラックの
シークを実行するだめのものであって、指定されたゾー
ンに対するプロフィールに対してつけ加えられるべき速
度増加分を決定するための方法か図示されている。 第３図は第１図に示すディスクのサーボ面のゾーン分け
を示す図。 第４図はディスクの外周に近いゾーンに対する補償速度
指令プロフィールを示す図。 第５図はディスクか装着されている回転軸近くのゾーン
に対する補償速度指令プロフィールを示す図。 〔符号の説明〕 １０・・・・・・・・・サーボ回路 １２・・・・・・・・・ディスク １４・・・・・・・・・スピンドル １８・・・・・・・・・表面 ２８・・・・・・・・・磁気ヘッド ３０・・・・・・・・・アーム ３２・・・・・・・・・駆動装置 ３４・・・・・・・・・スピンドル ３６・・・・・・・・・コイル ４２・・・・・・・・・ＡＧＣ回路 ５０・・・・・・・・・スポーク ６６・・・・・・・・・加算増幅器 ６８．７８・・・・・・・・・切換スイッチ　、８２．
９０・・・・・・・・・演算増幅器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）要求速度プロフィールを記憶し磁気ヘッドの実速
   度を前記要求速度プロフィールで規定される要求速度と
   比較して回転ディスク上の指定されたトラックに対する
   前記磁気ヘッドのシーク動作を行なうサーボ装置を有す
   るディスク装置においてシーク動作を最適化する為の方
   法であって：前記ディスク上の各トラックを前記ディス
   ク上の複数の同心円領域の一つに割当てることと、前記
   ディスク上の各領域に関して、前記ヘッドが前記ディス
   クを横切って一の方向に移動する際に予め記憶された前
   記要求速度プロフィールから求められた要求速度に速度
   増加分を加算し、前記ヘッドが前記ディスクを横切って
   反対方向に移動する際に、前記要求速度から前記増加分
   を減算したときに、前記ヘッドが前記ディスクを横切っ
   て移動する際の両方向の実速度が等しくなるように前記
   増加分を求めることと、 前記速度増加分を記憶することと、及び指定された領域
   内のトラックに対する前記一の方向への全シークを、予
   め記憶されている前記要求速度プロフィールの指定され
   た部分に前記領域に関する前記速度増加分を加算して得
   られる補償済み速度要求に従って、実行し、前記反対方
   向の全シークを、前記速度要求プロフィールの前記指定
   された部分から、前記載に対する前記速度増加分を減算
   して得られる補償済み速度要求に従って、実行すること
   を特徴とする前記方法。 （２）請求項第１項に記載の方法に於いて、サーボ装置
   がＡＧＣ信号に応答してディスクを横切るヘッドの実速
   度に関連するサーボ装置に、調節可能なサーボ利得を供
   給するＡＧＣ装置を有する事を特徴とする前記方法に於
   いて： ディスク上の各々の領域に対して、この領域内でヘッド
   を移動する場合の磁気ヘッドの実速度が前記選択された
   要求速度に対して等しくなるように領域ＡＧＣ信号を規
   定し； 領域ＡＧＣ信号指示値を記憶し；及びその後、指定され
   た領域内で指定されたデータトラックに対する各々のシ
   ークを行う際に、ＡＧＣ装置に対して指定領域での領域
   ＡＧＣ信号を供給することを特徴する前記方法。 （３）請求項第２項に記載の方法に於いて、サーボ装置
   がさらにシーク中のヘッドの実速度および要求速度を表
   す信号を比較するための加算増幅装置を有し、該加算増
   幅装置がさらに要求速度信号に対する調整可能な利得を
   有し、要求速度信号に対する前記加算増幅装置の前記利
   得を、シーク中に予め指定された要求速度に相当する各
   目的トラックから予め定められた距離に達したときに切
   り換えることと、及び領域ＡＧＣ信号および速度増加分
   を求めるために選定された要求速度が利得切換が発生す
   る要求速度より小さいことを特徴とする前記方法。 （４）請求項第２項記載の方法に於いて、領域ＡＧＣ信
   号および前記速度増加分を求めるために選定された要求
   速度が、シークの対象である指定されたトラックがらト
   ラック１０本分未満の距離に於ける予め記憶されている
   前記要求速度プロフィール上の速度より小さいことを特
   徴とする前記方法。 （５）請求項第２項記載の方法に於いて、領域ＡＧＣ信
   号および速度増加分を求めるために選定された要求速度
   が、毎秒２５．４ミリメートル以下であることを特徴と
   する前記方法。 （６）請求項第１項記載の方法に於いて、サーボ装置が
   さらにシーク中のヘッドの実速度および要求速度を表す
   信号を比較するための加算増幅装置を有し、該加算増幅
   装置がさらに要求速度の指示信号に対する調整可能な利
   得を有し、要求速度の指示信号に対する加算増幅装置の
   利得を、シーク中に予め指定された要求速度に相当する
   。各目的トラックから予め定められた距離に達したとき
   に切り換えることと、及び速度増加分を求めるために選
   定された要求速度が、利得切換が発生する要求速度より
   小さいことを特徴とする前記方法。 （７）請求項第１項記載の方法に於いて、速度増加分を
   求めるために選定された要求速度が、シークの対象であ
   る指定されたトラックからトラック１０本分未満の距離
   に於ける予め記憶されている速度要求プロフィール上の
   速度より小さいことを特徴とする前記方法。（８）請求
   項第１項記載の方法に於いて、速度増加分を求めるため
   に選定された要求速度が、毎秒２５．４ミリメートル以
   下であることを特徴とする前記方法。 （９）ヘッドの実速度を速度要求プロフィールで規定さ
   れる要求速度と比較する事によって、シークを実行する
   サーボ装置を有する固定ディスク装置の回転ディスク上
   の、指定されたトラックに対する磁気ヘッドのシークを
   最適化する為の方法であって、サーボ装置がＡＧＣ信号
   に応答してディスクを横切るヘッドの実速度に関連する
   サーボ装置に、調節可能なサーボ利得を供給するＡＧＣ
   装置を有し、さらに固定ディスク装置が記憶された速度
   要求プロフィールを有する前記方法であって：ディスク
   上の各々トラックをディスク上の複数の同心円状の領域
   の一つに割当てることと、ディスク上の各々の領域に対
   して、この領域内でヘッドを反対方向に移動する場合の
   磁気ヘッドの実速度の平均値が予め記憶された速度要求
   プロフィールから選択された要求速度に対して等しくな
   るように領域ＡＧＣ信号を規定することと、領域ＡＧＣ
   信号指示値を記憶することと、及びその後、指定された
   領域内で指定されたデータトラックに対する各々のシー
   クを行う際に、ＡＧＣ装置に対して指定領域での領域Ａ
   ＧＣ信号を供給することを特徴とする前記方法。 （１０）請求項第９項に記載の方法に於いて、サーボ装
   置がさらにシーク中のヘッド実速度および要求速度を表
   す信号を比較するための加算増幅装置を有し、該加算増
   幅装置がさらに要求速度の指示信号に対する調整可能な
   利得を有することと、要求速度の指示信号に対する加算
   増幅装置の利得をシーク中に、各々の目的トラックから
   予め定められた距離に達したときに切り換えることと、
   及び領域ＡＧＣ信号を求めるために選定された要求速度
   が、利得切換が発生する速度要求プロフィール速度より
   小さいこととを特徴とする前記方法。 （１１）請求項第１０項記載の方法に於いて、領域ＡＧ
   Ｃ信号を求めるために選定された要求速度が、シークの
   対象である指定されたトラックからトラック１０本分未
   満の距離に於ける予め記憶されている速度要求プロフィ
   ール上の速度より小さいことを特徴とする前記方法。 （１２）請求項第１０項記載の方法に於いて、領域ＡＧ
   Ｃ信号を求めるために選定された要求速度が、毎秒２５
   ．４ミリメートル以下であることを特徴とする前記方法
   。