JPH04168989A - キャプスタンサーボ装置 - Google Patents
キャプスタンサーボ装置Info
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- JPH04168989A JPH04168989A JP2292132A JP29213290A JPH04168989A JP H04168989 A JPH04168989 A JP H04168989A JP 2292132 A JP2292132 A JP 2292132A JP 29213290 A JP29213290 A JP 29213290A JP H04168989 A JPH04168989 A JP H04168989A
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- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
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- G11B15/467—Controlling, regulating, or indicating speed in arrangements for recording or reproducing wherein both record carriers and heads are driven
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
- H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、磁気テープ等のテープ状担体に記録された映
像信号等を可変速再生するビデオテープレコーダ（以下
、ＶＴＲと略称する）のキャプスタンサーボ装置に関す
る。
像信号等を可変速再生するビデオテープレコーダ（以下
、ＶＴＲと略称する）のキャプスタンサーボ装置に関す
る。
本発明は、キャプスタンモータの回転数を検出する互い
に９０°位相の異なる２相のＦＧ信号から互いに９０°
ずっ位相の異なる４相の信号を生成すると共に、２相の
ＦＧ倍信号基準周波数信号と位相比較し２ビットの同期
信号を発生させ、同期信号により選択回路の入力の４相
の信号から１相を選び誤差電圧信号を得、キャプスタン
モータの回転を制御するようにしたキャプスタンサーボ
装置である。
に９０°位相の異なる２相のＦＧ信号から互いに９０°
ずっ位相の異なる４相の信号を生成すると共に、２相の
ＦＧ倍信号基準周波数信号と位相比較し２ビットの同期
信号を発生させ、同期信号により選択回路の入力の４相
の信号から１相を選び誤差電圧信号を得、キャプスタン
モータの回転を制御するようにしたキャプスタンサーボ
装置である。
第８図は、従来のキャプスタンサーボ装置のブロック図
である。ｌはキャプスタンモータ、２はキャプスタンモ
ータ１の回転数に比例した周波数の竺号を発生する周波
数発電機（以下、ＦＧと略称する）、８３はＦＧ信号を
周波数弁別し速度誤差ｅｖを検出する速度検出器、８５
は位相補償器、８６は混合器、１ｏは駆動器である。こ
の部分がキャプスタンモータ１の回転速度を一定に制御
する速度ループを構成している。
である。ｌはキャプスタンモータ、２はキャプスタンモ
ータ１の回転数に比例した周波数の竺号を発生する周波
数発電機（以下、ＦＧと略称する）、８３はＦＧ信号を
周波数弁別し速度誤差ｅｖを検出する速度検出器、８５
は位相補償器、８６は混合器、１ｏは駆動器である。こ
の部分がキャプスタンモータ１の回転速度を一定に制御
する速度ループを構成している。
一方、分周器８７と、分周器８７により分周された分周
信号と基準信号（以下、Ｖ−３ＹＮＣと略称する）とを
位相検波器８４により位相誤差ｅ、を検出し混合器８６
に加える部分は、キャプスタンモータ１の回転位相を一
定に制御する位相ループを構成している。
信号と基準信号（以下、Ｖ−３ＹＮＣと略称する）とを
位相検波器８４により位相誤差ｅ、を検出し混合器８６
に加える部分は、キャプスタンモータ１の回転位相を一
定に制御する位相ループを構成している。
この２つの制御ループにより、磁気テープ８２は一定の
速度で走行すると共に、スイッチ回路８８がＲ側に接続
される記録モード時には、キャプスタンモータ１はＶ−
３ＹＮＣに回転位相を合わせるように回転し、スイッチ
回路８８がＰ側に接続される再生モード時には、比較信
号となる磁気テープ８２上のコントロールトラック（図
示せず）からＣＴＬヘンド８１により読み出されるＣＴ
Ｌ信号をＶ−３ＹＮＣの位相に合わせるように回転する
。
速度で走行すると共に、スイッチ回路８８がＲ側に接続
される記録モード時には、キャプスタンモータ１はＶ−
３ＹＮＣに回転位相を合わせるように回転し、スイッチ
回路８８がＰ側に接続される再生モード時には、比較信
号となる磁気テープ８２上のコントロールトラック（図
示せず）からＣＴＬヘンド８１により読み出されるＣＴ
Ｌ信号をＶ−３ＹＮＣの位相に合わせるように回転する
。
最近のキャプスタンサーボ装置においては、キャプスタ
ンモータの定速回転による記録再生のモードの他に、キ
ャプスタンモータの回転を停止制御することにより磁気
テープの停止位置を制御して静止画を再生するモードや
、キャプスタンモータを低速回転から高速回転まで連続
的に制御して、変速再生を行うモードが備えられており
、更に、高精度の制御が望まれている。
ンモータの定速回転による記録再生のモードの他に、キ
ャプスタンモータの回転を停止制御することにより磁気
テープの停止位置を制御して静止画を再生するモードや
、キャプスタンモータを低速回転から高速回転まで連続
的に制御して、変速再生を行うモードが備えられており
、更に、高精度の制御が望まれている。
そこで、静止画を再生するモードについては、前述の速
度及び位相サーボループに停止制御回路を付加したキャ
プスタンモータの停止位置精度を向上させる提案が特開
昭６０−３９３８２号公報に開示されている。
度及び位相サーボループに停止制御回路を付加したキャ
プスタンモータの停止位置精度を向上させる提案が特開
昭６０−３９３８２号公報に開示されている。
このキャプスタンモータの停止制御について第９図のブ
ロック図と第１０図の波形図を参照しながら説明する。
ロック図と第１０図の波形図を参照しながら説明する。
第９図において、キャプスタンモータ１はスイッチ回路
９６がＮ側に接続された状態では従来の速度及び位相サ
ーボ回路９１による定速回転をする。次に、スイッチ回
路９６が停止モードのＳ側に切り換わり駆動器１０に停
止信号電圧として第１０図Ａに示すＦＧ信号ｆ１から作
られたＦｌ。が加えられた場合を考えてみると、キャプ
スタンモータ１は駆動器１０に加わる電圧が電圧零で停
止し、零点より正の電圧を加速方向とし負の電圧を減速
方向として制御されるので、第１０図Ａに示すように零
クロス点が右傾斜の部分Ｐと左傾斜の部分Ｑがある場合
、停止制御される安定点はＰだけでありＱの方では安定
せず前後のどちらかのＰ点に移動して安定する。
９６がＮ側に接続された状態では従来の速度及び位相サ
ーボ回路９１による定速回転をする。次に、スイッチ回
路９６が停止モードのＳ側に切り換わり駆動器１０に停
止信号電圧として第１０図Ａに示すＦＧ信号ｆ１から作
られたＦｌ。が加えられた場合を考えてみると、キャプ
スタンモータ１は駆動器１０に加わる電圧が電圧零で停
止し、零点より正の電圧を加速方向とし負の電圧を減速
方向として制御されるので、第１０図Ａに示すように零
クロス点が右傾斜の部分Ｐと左傾斜の部分Ｑがある場合
、停止制御される安定点はＰだけでありＱの方では安定
せず前後のどちらかのＰ点に移動して安定する。
そこで、第９図の回路に戻って説明すると、２０ＦＧは
互いに９０°位相の異なる２相の信号ｆａ＋ ｆｂを
発生する。この２相の信号ｆ、、、ｆ。
互いに９０°位相の異なる２相の信号ｆａ＋ ｆｂを
発生する。この２相の信号ｆ、、、ｆ。
は停止制御回路９２の非反転増幅器３ａ、３ｂ及び反転
増幅器４ａ、４ｂに加えられ第１０図Ａ〜ＤのＦ、、、
Ｆ、−及びＦｂ。＋ Ｆ ｂ−の４相の波形となる。同
時に２相の信号ｆ、、ｆｂは比較器９３ａ。
増幅器４ａ、４ｂに加えられ第１０図Ａ〜ＤのＦ、、、
Ｆ、−及びＦｂ。＋ Ｆ ｂ−の４相の波形となる。同
時に２相の信号ｆ、、ｆｂは比較器９３ａ。
９３ｂに加えられ平均レベルの零クロスでパルス化され
第１０図Ｅ、Ｆの矩形波Ｓ、、Ｓｂを得る。
第１０図Ｅ、Ｆの矩形波Ｓ、、Ｓｂを得る。
そして、４相の信号Ｆａ＋＋Ｆｍ−及びＦ ｂｅ ＋
Ｆ ｂ−をそれぞれスイッチ回路９４ａ、９４ｂに加え
、矩形波Ｓ、、Ｓ、によりスイッチングし右傾斜の部分
だけを取り出した第１０図Ｇ、Ｈの波形Ｄ１゜Ｄ、を生
成し、更にり、、Ｄｂを混合器９５により混合すること
によりもとの４相の波形の零クロスが右傾斜部分だけか
ら成る第１Ｏ図Ｊの波形Ｄ５を得る。
Ｆ ｂ−をそれぞれスイッチ回路９４ａ、９４ｂに加え
、矩形波Ｓ、、Ｓ、によりスイッチングし右傾斜の部分
だけを取り出した第１０図Ｇ、Ｈの波形Ｄ１゜Ｄ、を生
成し、更にり、、Ｄｂを混合器９５により混合すること
によりもとの４相の波形の零クロスが右傾斜部分だけか
ら成る第１Ｏ図Ｊの波形Ｄ５を得る。
このようにして得られる信号波形り、を停止制御電圧と
して前記Ｆ、。信号を加える場合に変えて駆動器１０に
加えると第１０図Ｊに示した零クロス点のＲ９−Ｒ４に
キャプスタンモータは停止制御されることとなり、停止
制御電圧として前述のＦ １１＋−を用いた場合よりも
４倍の停止位置精度が得られる。
して前記Ｆ、。信号を加える場合に変えて駆動器１０に
加えると第１０図Ｊに示した零クロス点のＲ９−Ｒ４に
キャプスタンモータは停止制御されることとなり、停止
制御電圧として前述のＦ １１＋−を用いた場合よりも
４倍の停止位置精度が得られる。
以上のように、前記公報で提案された停止制御回路を用
いることによりＦＧの周波数を上げることなく４倍の精
度で磁気テープの停止位置を制御できる。
いることによりＦＧの周波数を上げることなく４倍の精
度で磁気テープの停止位置を制御できる。
従来の第８図に示したブロック図のＶ−３ＹＮＣとＣＴ
Ｌ信号による位相ループの中にＦＧ信号による速度ルー
プが入るキャプスタンモータの制御方式においては、位
相ループのループゲインを大きくするほど回転位相精度
を上げることができ、また、キャプスタンモータへのト
ルク外乱に対しては速度ループのループゲインを大きく
、周波数特性を高くするほど回転ムラに対する影響を軽
減できる。しかし、位相ループと速度ループのゲインバ
ランスには妥協点がありどちらかを大きくすると相互干
渉によりループの不安定を生じたり引き込み時間が長く
なるという問題を招く、更に、速度検出器のリニアリテ
ィーが低周波から高周波まで延びていないために低速回
転から高速回転まで安定に制御できないという問題を持
っていた。
Ｌ信号による位相ループの中にＦＧ信号による速度ルー
プが入るキャプスタンモータの制御方式においては、位
相ループのループゲインを大きくするほど回転位相精度
を上げることができ、また、キャプスタンモータへのト
ルク外乱に対しては速度ループのループゲインを大きく
、周波数特性を高くするほど回転ムラに対する影響を軽
減できる。しかし、位相ループと速度ループのゲインバ
ランスには妥協点がありどちらかを大きくすると相互干
渉によりループの不安定を生じたり引き込み時間が長く
なるという問題を招く、更に、速度検出器のリニアリテ
ィーが低周波から高周波まで延びていないために低速回
転から高速回転まで安定に制御できないという問題を持
っていた。
また、前記公報により提案された停止制御回路を付は加
えて閉サーボループとは別の停止制御回路に切り換えて
キャプスタンモータの制御をする方式は閉サーボループ
から停止制御回路への切り換え時のタイミングを迅速に
且つ安定に行うことが難しいという問題があり十分な特
性を得ることができなかった。
えて閉サーボループとは別の停止制御回路に切り換えて
キャプスタンモータの制御をする方式は閉サーボループ
から停止制御回路への切り換え時のタイミングを迅速に
且つ安定に行うことが難しいという問題があり十分な特
性を得ることができなかった。
本発明は、このような問題点を解決し、キャブスタンモ
ータを停止から低速回転を経て高速回転までスムーズに
連続制御でき、静止画からスロー、高速再生までスムー
ズに可変できるキャプスタンサーボ装置を提供すること
を目的とする。
ータを停止から低速回転を経て高速回転までスムーズに
連続制御でき、静止画からスロー、高速再生までスムー
ズに可変できるキャプスタンサーボ装置を提供すること
を目的とする。
本発明は、上記目的を達成するために、キャプスタンモ
ータの回転数を検出し、互いに９０°位相の異なる２相
のＦＧ倍信号発生するＦＧと、前記２相のＦＧ信号をそ
れぞれ反転及び非反転増幅し得られる互いに９０°ずつ
位相の異なる４相の信号を入力しｌ相を選択する選択回
路と、基準周波数信号を入力とするＮビット（Ｎ２２）
のカウンタを有し、前記カウンタの分周出力の上位２ビ
ットと前記２相のＦＧ倍信号を位相比較し、同期信号を
発生する同期信号発生器とを具備し、 前記選択回路から前記同期信号により選択される誤差電
圧信号により、キャプスタンモータの回転速度を制御す
るように構成したものである。
ータの回転数を検出し、互いに９０°位相の異なる２相
のＦＧ倍信号発生するＦＧと、前記２相のＦＧ信号をそ
れぞれ反転及び非反転増幅し得られる互いに９０°ずつ
位相の異なる４相の信号を入力しｌ相を選択する選択回
路と、基準周波数信号を入力とするＮビット（Ｎ２２）
のカウンタを有し、前記カウンタの分周出力の上位２ビ
ットと前記２相のＦＧ倍信号を位相比較し、同期信号を
発生する同期信号発生器とを具備し、 前記選択回路から前記同期信号により選択される誤差電
圧信号により、キャプスタンモータの回転速度を制御す
るように構成したものである。
また、前記構成に加えて、前記カウンタの分周出力の下
位（Ｎ−２）ビットをデジタル・アナログ変換するＤ／
Ａ変換器を備え、 前記Ｄ／Ａ変換器の出力電圧と前記選択回路から前記同
期信号により選択される誤差電圧信号との差分電圧によ
りキャプスタンモータの回転速度を制御するように構成
したものである。
位（Ｎ−２）ビットをデジタル・アナログ変換するＤ／
Ａ変換器を備え、 前記Ｄ／Ａ変換器の出力電圧と前記選択回路から前記同
期信号により選択される誤差電圧信号との差分電圧によ
りキャプスタンモータの回転速度を制御するように構成
したものである。
更に、前記構成に加えて記録時は内部基準信号に再生時
はＣＴＬ信号に位相同期し、基準周波数信号を発生する
位相同期ループ（以下、ＰＬＬと略称する）を備え、キ
ャプスタンモータの回転位相を制御するように構成した
ものである。
はＣＴＬ信号に位相同期し、基準周波数信号を発生する
位相同期ループ（以下、ＰＬＬと略称する）を備え、キ
ャプスタンモータの回転位相を制御するように構成した
ものである。
本発明においては、上記構成により閉ループ位相サーボ
により速度制御がなされるので、キャプスタンモータを
停止から低速回転を経て高速回転までスムーズな連続制
御を行うことができる。
により速度制御がなされるので、キャプスタンモータを
停止から低速回転を経て高速回転までスムーズな連続制
御を行うことができる。
また、位相ループを速度ループと縦続接続した構成とし
ているので各々のループを安定性や引き込み時間の最適
な設定値を取ることができる。
ているので各々のループを安定性や引き込み時間の最適
な設定値を取ることができる。
以下、本発明の実施例を図面を用いて詳細に説明する。
第１図は本発明のキャプスタンサーボ装置の第１の実施
例のブロック図である。第８図と同一部分には同じ符号
を付し説明を省略する。
例のブロック図である。第８図と同一部分には同じ符号
を付し説明を省略する。
５は選択回路で２ビットの制御信号により４つの入力か
ら１つを選択し出力する。６は同期信号発生器で、その
内部はパルス整形器７ａ、７ｂとＮビットのカウンタ回
路８と同期検出回路９より構成されている。
ら１つを選択し出力する。６は同期信号発生器で、その
内部はパルス整形器７ａ、７ｂとＮビットのカウンタ回
路８と同期検出回路９より構成されている。
次に、第２図の波形図を参照しながら動作について詳細
に説明する。キャプスタンモータ１の回転により発生す
るＦＧＣ信号、、ｆ、（周波数ｆ６）は非反転増幅器３
ａ、３ｂ及び反転増幅器４ａ、４ｂにより９０°ずつ位
相の異なる第２図Ａ〜Ｄに示すような４相の信号ｒ１〜
ｆ４を生成し選択回路５の入力に供給する。同時に、Ｆ
Ｇ信号ｆ−、ｆｂは同期信号発生器６に加えられパルス
整形器７ａ、７ｂにより第２図Ｅ、 Ｆのようにデジ
タル化された信号Ｆ、、Ｆｂとなる。一方、キャプスタ
ンモータ１の回転数の基準となる基準周波数信号ｆ、ｌ
が同期信号発生器６のＮビットのカウンタ回路８のクロ
ック入力ＣＫに加えられＮ分周される。第２図Ｇ、 Ｈ
に示す波形はカウンタ回路８の分周出力のＮビットのう
ちの上位２ビットＳｏ、Ｓ＋であり、この分周出力Ｓｏ
、Ｓｔ は同期検出回路９に加えられ前述のデジタル化
されたＦＧＣ信号、、Ｆ、と比較されその出力Ｃ０によ
りカウンタ回路８の入力ＣＬを制御する。ここで基準周
波数信号とＦＧ倍信号同期化が行われ分周出力Ｓｏ、Ｓ
＋ は同期信号として選択回路５に加えられる。また、
カウンタ回路８のＵ／Ｄ入力及び同期検出回路９にはキ
ャプスタンモータ１の正転または逆転を指示する正逆回
転指示信号が加えられている。
に説明する。キャプスタンモータ１の回転により発生す
るＦＧＣ信号、、ｆ、（周波数ｆ６）は非反転増幅器３
ａ、３ｂ及び反転増幅器４ａ、４ｂにより９０°ずつ位
相の異なる第２図Ａ〜Ｄに示すような４相の信号ｒ１〜
ｆ４を生成し選択回路５の入力に供給する。同時に、Ｆ
Ｇ信号ｆ−、ｆｂは同期信号発生器６に加えられパルス
整形器７ａ、７ｂにより第２図Ｅ、 Ｆのようにデジ
タル化された信号Ｆ、、Ｆｂとなる。一方、キャプスタ
ンモータ１の回転数の基準となる基準周波数信号ｆ、ｌ
が同期信号発生器６のＮビットのカウンタ回路８のクロ
ック入力ＣＫに加えられＮ分周される。第２図Ｇ、 Ｈ
に示す波形はカウンタ回路８の分周出力のＮビットのう
ちの上位２ビットＳｏ、Ｓ＋であり、この分周出力Ｓｏ
、Ｓｔ は同期検出回路９に加えられ前述のデジタル化
されたＦＧＣ信号、、Ｆ、と比較されその出力Ｃ０によ
りカウンタ回路８の入力ＣＬを制御する。ここで基準周
波数信号とＦＧ倍信号同期化が行われ分周出力Ｓｏ、Ｓ
＋ は同期信号として選択回路５に加えられる。また、
カウンタ回路８のＵ／Ｄ入力及び同期検出回路９にはキ
ャプスタンモータ１の正転または逆転を指示する正逆回
転指示信号が加えられている。
第２図の波形図はキャプスタンサーボ装置が同期状態の
タイミングの位相関係を示しており、選択回路５におい
ては同期信号（ｓｏ 、 ｓ＋ ）の状態の組合せが（
０，Ｏ）の区間Ｔ１では波形ｆ。
タイミングの位相関係を示しており、選択回路５におい
ては同期信号（ｓｏ 、 ｓ＋ ）の状態の組合せが（
０，Ｏ）の区間Ｔ１では波形ｆ。
を選択し、（０，１）の区間Ｔ４ではｆ４を、（１，Ｏ
）の区間Ｔ２ではｆｚを、（１，１）の区間Ｔ３ではｆ
３をそれぞれ選択することにより第２図Ｊのようにもと
のＦＧ信号の１／４の周期を持つ左傾斜部分だけからな
る波形の信号Ｄ０を取り出し、この誤差電圧信号ｅ０を
駆動器１０に加えることにより閉ループが構成されキャ
プスタンモータ１を所定の回転数に制御する。
）の区間Ｔ２ではｆｚを、（１，１）の区間Ｔ３ではｆ
３をそれぞれ選択することにより第２図Ｊのようにもと
のＦＧ信号の１／４の周期を持つ左傾斜部分だけからな
る波形の信号Ｄ０を取り出し、この誤差電圧信号ｅ０を
駆動器１０に加えることにより閉ループが構成されキャ
プスタンモータ１を所定の回転数に制御する。
次に、同期化の過程を更に詳細に説明する。例えば、キ
ャプスタンサーボ装置の電源が投入されキャプスタンモ
ータ１の回転が立ち上がった状態等を考えてみる。この
ような非同期状態では第２図Ｅ、 ＦのＦ、、Ｆ、信
号は第２図Ｇ、 Ｈの８０、Ｓ、信号に対し時間関係が
安定せず変動する。
ャプスタンサーボ装置の電源が投入されキャプスタンモ
ータ１の回転が立ち上がった状態等を考えてみる。この
ような非同期状態では第２図Ｅ、 ＦのＦ、、Ｆ、信
号は第２図Ｇ、 Ｈの８０、Ｓ、信号に対し時間関係が
安定せず変動する。
そこで、ｓ、、’ｓ、信号の状態すなわち、第２図にお
ける４つの区間とＦ、、Ｆｂの関係を調べてみる。
ける４つの区間とＦ、、Ｆｂの関係を調べてみる。
区間Ｔ１ではＦ、が“０”であれば同期状態であるので
、（Ｆ、、Ｆｂ ）が（０，１）では遅れ、（１，１）
では進みの状態である。同様に、区間Ｔ２ではＦ、が“
１”であれば同期状態であるので、（Ｆ、、Ｆｂ）が（
０，１）では遅れ、（１゜１）では進みの状態、区間Ｔ
３ではＦ３が“１゛であれば同期状態であるので、（Ｆ
−、Ｆｂ ）が（０，１）では遅れ、（１，１）では進
みの状態、区間Ｔ４ではＦ、が“０′′であれば同期状
態であるので、（Ｆ、、Ｆｂ）が（０，１）では遅れ、
（１，１）では進みの状態と、（Ｓ、、Ｓ、）の４つの
状態に対しくＦ、、Ｆ、）の遅れ、同期、進みの状態が
存在する。
、（Ｆ、、Ｆｂ ）が（０，１）では遅れ、（１，１）
では進みの状態である。同様に、区間Ｔ２ではＦ、が“
１”であれば同期状態であるので、（Ｆ、、Ｆｂ）が（
０，１）では遅れ、（１゜１）では進みの状態、区間Ｔ
３ではＦ３が“１゛であれば同期状態であるので、（Ｆ
−、Ｆｂ ）が（０，１）では遅れ、（１，１）では進
みの状態、区間Ｔ４ではＦ、が“０′′であれば同期状
態であるので、（Ｆ、、Ｆｂ）が（０，１）では遅れ、
（１，１）では進みの状態と、（Ｓ、、Ｓ、）の４つの
状態に対しくＦ、、Ｆ、）の遅れ、同期、進みの状態が
存在する。
そこで、同期検出回路９でこの遅れあるいは進みの状態
を検出し、その時の（Ｆ、、Ｆｂ）の状態に合った同期
するためのｃｓｏ 、Ｓｌ ）の値にカウンタ回路８の
ＣＬ大入力強制的にプリセ・ン卜すれば同期化を行うこ
とが出来る。具体例を上げると、前述のＴ、の区間〔ｓ
ｏ 、 Ｓｌ ３が〔０゜０〕の時（Ｆａ、Ｆｂ）が（
０，１）で遅れであり、この状態に合った（Ｓｏ、Ｓ、
）の同期状態は区間Ｔ４相当の（０，１）でありその値
に強制的にプリセットする制御信号Ｃ０を出力すればよ
い。
を検出し、その時の（Ｆ、、Ｆｂ）の状態に合った同期
するためのｃｓｏ 、Ｓｌ ）の値にカウンタ回路８の
ＣＬ大入力強制的にプリセ・ン卜すれば同期化を行うこ
とが出来る。具体例を上げると、前述のＴ、の区間〔ｓ
ｏ 、 Ｓｌ ３が〔０゜０〕の時（Ｆａ、Ｆｂ）が（
０，１）で遅れであり、この状態に合った（Ｓｏ、Ｓ、
）の同期状態は区間Ｔ４相当の（０，１）でありその値
に強制的にプリセットする制御信号Ｃ０を出力すればよ
い。
このようにして同期化が行われるための［５Ｏ２Ｓ１］
の４つの状態に対する（Ｆ、、Ｆｂ）の遅れ、同期、進
みの状態値とプリセット値Ｃ０の組合せの関係が第３図
の同期信号発生器６の同期化の状態遷移図に示されてい
る。この状態遷移図は４つの楕円内に記されている区間
（Ｓｏ、Ｓ＋〕の状態値が同期するためのＦ、、Ｆ、の
値が二重線の矢印の先に示されており、遅れの状態値が
反時計回りの実線の基に、進みの状態値が時計回りの破
線の基にそれぞれ（Ｆ、、Ｆゎ）の値で記されている。
の４つの状態に対する（Ｆ、、Ｆｂ）の遅れ、同期、進
みの状態値とプリセット値Ｃ０の組合せの関係が第３図
の同期信号発生器６の同期化の状態遷移図に示されてい
る。この状態遷移図は４つの楕円内に記されている区間
（Ｓｏ、Ｓ＋〕の状態値が同期するためのＦ、、Ｆ、の
値が二重線の矢印の先に示されており、遅れの状態値が
反時計回りの実線の基に、進みの状態値が時計回りの破
線の基にそれぞれ（Ｆ、、Ｆゎ）の値で記されている。
そして、矢印の先の楕円内の〔Ｓｏ、Ｓ１〕の状態値に
プリセットするＣ０を出力すれば同期化が行われること
を示している。この状態遷移図に従って同期検出回路９
はカウンタ回路８をプリセットする制御出力Ｃ０を出力
し、入力のＦＧＣ信号、、Ｆ、との同期化を行い同期信
号Ｓｏ、Ｓｔを発生し選択回路５を制御する。以上の動
作が繰り返されサーボループは同期し第２図に示す同期
状態に至る。
プリセットするＣ０を出力すれば同期化が行われること
を示している。この状態遷移図に従って同期検出回路９
はカウンタ回路８をプリセットする制御出力Ｃ０を出力
し、入力のＦＧＣ信号、、Ｆ、との同期化を行い同期信
号Ｓｏ、Ｓｔを発生し選択回路５を制御する。以上の動
作が繰り返されサーボループは同期し第２図に示す同期
状態に至る。
本発明のキャプスタンサーボ装置の第２の実施例のブロ
ック図を第４図に示す。ここでは第１図の構成に加え同
期信号発生器６のカウンタ回路８の下位ビットを取り出
しデジタル・アナログ変換するＤ／Ａ変換器４１と、Ｄ
／Ａ変換器４１の出力ｅ１と選択回路５の出力ｅ０との
差分を取る差動増幅器４２が追加されている。
ック図を第４図に示す。ここでは第１図の構成に加え同
期信号発生器６のカウンタ回路８の下位ビットを取り出
しデジタル・アナログ変換するＤ／Ａ変換器４１と、Ｄ
／Ａ変換器４１の出力ｅ１と選択回路５の出力ｅ０との
差分を取る差動増幅器４２が追加されている。
次に第５図の波形図を参照しながら動作について説明す
る。第５図Ｃ１Ｄは第２図Ｇ、 Ｈと同じ同期信号Ｓ０
．ＳＩであり第５図Ｅは第２図Ｊの誤差電圧信号ｅ０と
同じである。ここでカウンタ回路８をＮ＝４とすると分
周出力として第５図Ｃ１Ｄに示す下位ビット出力Ｓ２．
Ｓ：ｌを取り出すことができる。この出力３２．Ｓ３を
Ｄ／Ａ変換器４１に入力すると出力に第５図Ｆのアナロ
グ出力ｅ１が得られる。この出力ｅ、を差動増幅器４２
で選択回路５の出力ｅ０と差分を取り差動出力ｅ。を得
る。このようにして得られた新たな誤差電圧信号ｅｃは
選択回路５の出力ｅ。の中から低い周波数成分が取り除
かれ、電圧リップルが１／２Ｎ−２に軽減されているの
で、第１の実施例において基準周波数信号ｆＲを低くし
キャプスタンモータｌを低速回転制御を行った場合、選
択回路５の誤差電圧出力ｅ０が１００Ｈｚ〜数ＫＨｚに
なるとキャプスタンモータ１からリップル電流による電
磁ノイズが発生する問題が改善される。
る。第５図Ｃ１Ｄは第２図Ｇ、 Ｈと同じ同期信号Ｓ０
．ＳＩであり第５図Ｅは第２図Ｊの誤差電圧信号ｅ０と
同じである。ここでカウンタ回路８をＮ＝４とすると分
周出力として第５図Ｃ１Ｄに示す下位ビット出力Ｓ２．
Ｓ：ｌを取り出すことができる。この出力３２．Ｓ３を
Ｄ／Ａ変換器４１に入力すると出力に第５図Ｆのアナロ
グ出力ｅ１が得られる。この出力ｅ、を差動増幅器４２
で選択回路５の出力ｅ０と差分を取り差動出力ｅ。を得
る。このようにして得られた新たな誤差電圧信号ｅｃは
選択回路５の出力ｅ。の中から低い周波数成分が取り除
かれ、電圧リップルが１／２Ｎ−２に軽減されているの
で、第１の実施例において基準周波数信号ｆＲを低くし
キャプスタンモータｌを低速回転制御を行った場合、選
択回路５の誤差電圧出力ｅ０が１００Ｈｚ〜数ＫＨｚに
なるとキャプスタンモータ１からリップル電流による電
磁ノイズが発生する問題が改善される。
ここで基準周波数信号ｆＲを高くしキャプスタンモータ
１を高速回転をさせる場合を考えてみる。
１を高速回転をさせる場合を考えてみる。
基準周波数信号ｆｉはＦＧ周波数ｆ、とカウンタ回路８
の段数ＮによりｆＲ＝ｆ、 ・２Ｎで表され、停止か
ら高速回転まで制御するにはｆ、ｌの周波数レンジもｏ
−ｒ、 ・２ＮＨｚと広がってしまう。
の段数ＮによりｆＲ＝ｆ、 ・２Ｎで表され、停止か
ら高速回転まで制御するにはｆ、ｌの周波数レンジもｏ
−ｒ、 ・２ＮＨｚと広がってしまう。
キャプスタンモータＩが標準回転の時発生するＦＧ倍信
号周波数ｆ５を５００Ｈ２とするとカウンタ回路８のＮ
を６ビットとして基準周波数信号ｆ□は３２ＫＨｚとな
り、１０倍速では３２０ ＫＨ２，５０倍速では１．６
ＭＨｚになる。第６図に可変速制御時のＦＧ周波数ｆ、
と基準周波数信号ｆｉの関係を示す。そこで、１０倍速
の時のＦＧ周波数ｆ、 −５ＫＨｚを境にそれより高い
周波数で力うンタ回路８の段数Ｎを３ビットになるよう
に切り換えることにより基準周波数信号ｆ、は１０倍速
では４０ＫＨｚ、５０倍速で２００ＫＨｚとすることが
できる。このようにして、基準周波数信号ｆ１１の周波
数範囲を広げることなく停止から高速回転までリニアな
制御ができる。
号周波数ｆ５を５００Ｈ２とするとカウンタ回路８のＮ
を６ビットとして基準周波数信号ｆ□は３２ＫＨｚとな
り、１０倍速では３２０ ＫＨ２，５０倍速では１．６
ＭＨｚになる。第６図に可変速制御時のＦＧ周波数ｆ、
と基準周波数信号ｆｉの関係を示す。そこで、１０倍速
の時のＦＧ周波数ｆ、 −５ＫＨｚを境にそれより高い
周波数で力うンタ回路８の段数Ｎを３ビットになるよう
に切り換えることにより基準周波数信号ｆ、は１０倍速
では４０ＫＨｚ、５０倍速で２００ＫＨｚとすることが
できる。このようにして、基準周波数信号ｆ１１の周波
数範囲を広げることなく停止から高速回転までリニアな
制御ができる。
本発明のキャプスタンサーボ装置の第３の実施例のブロ
ック図を第７図に示す。第７図において、７１は本発明
の第１の実施例で既に説明したキャプスタンサーボ装置
を省略した速度サーボ回路で、第１図のＦＧ２からのＦ
Ｇ信号入力及び基準周波数信号入力からキャプスタンモ
ータ１の駆動出力までの内部を省略しである。また、７
２は基準周波数発生器、７３はスイッチ回路（Ａ）、７
９はスイッチ回路（Ｂ）である。そして、７４はＰＬＬ
回路でその内部は位相検波器７５、位相補償器７６、Ｖ
ＣＯ７７、分周器７８より成る。以上で構成されている
。
ック図を第７図に示す。第７図において、７１は本発明
の第１の実施例で既に説明したキャプスタンサーボ装置
を省略した速度サーボ回路で、第１図のＦＧ２からのＦ
Ｇ信号入力及び基準周波数信号入力からキャプスタンモ
ータ１の駆動出力までの内部を省略しである。また、７
２は基準周波数発生器、７３はスイッチ回路（Ａ）、７
９はスイッチ回路（Ｂ）である。そして、７４はＰＬＬ
回路でその内部は位相検波器７５、位相補償器７６、Ｖ
ＣＯ７７、分周器７８より成る。以上で構成されている
。
本実施例では第８図の従来のキャプスタンサーボ装置で
説明した位相ループを、第１図の本発明の第１の実施例
に付加した場合の例で速度ループと位相ループを縦続接
続した構成としている。
説明した位相ループを、第１図の本発明の第１の実施例
に付加した場合の例で速度ループと位相ループを縦続接
続した構成としている。
そこで、第７図の動作について説明する。
まず、標準記録再生モードではスイッチ回路＜Ａ）７３
はＮ側に切り換えられる。そして、記録時はスイッチ回
路（Ｂ）７９をＲ側に接続し、ＰＬＬ回路７４により内
部基準信号又はｖ−ｓｙＮＣに位相同期した連続周波数
信号ｆ２を発生さセ速度サーボ回路７１の基準周波数信
号として供給する。また、再生時はスイッチ回路（Ｂ）
７９をＰ側に切り換えＣＴＬヘッド８１に接続する。
はＮ側に切り換えられる。そして、記録時はスイッチ回
路（Ｂ）７９をＲ側に接続し、ＰＬＬ回路７４により内
部基準信号又はｖ−ｓｙＮＣに位相同期した連続周波数
信号ｆ２を発生さセ速度サーボ回路７１の基準周波数信
号として供給する。また、再生時はスイッチ回路（Ｂ）
７９をＰ側に切り換えＣＴＬヘッド８１に接続する。
これにより第８図の従来のキャプスタンサーボ装置で説
明した位相ループと同様にキャプスタンモータの回転位
相を記録時は内部基準信号に合わせるように回転し、再
生時には磁気テープ８２上のコントロールトラック（図
示せず）からＣＴＬヘッド８１により読み出されるＣＴ
Ｌ信号を■−５ＹＮＣの位相に合わせるように回転する
位相サーボが達成される。次に、スイッチ回路（Ａ）７
３が■側に切り換えられると前述の位相ループが切り離
され基準周波数発生器７２に接続され速度ループだけと
なり基準周波数による速度制御が行われる。この場合に
ついては既に第１．第２の実施例で詳述したので省略す
る。
明した位相ループと同様にキャプスタンモータの回転位
相を記録時は内部基準信号に合わせるように回転し、再
生時には磁気テープ８２上のコントロールトラック（図
示せず）からＣＴＬヘッド８１により読み出されるＣＴ
Ｌ信号を■−５ＹＮＣの位相に合わせるように回転する
位相サーボが達成される。次に、スイッチ回路（Ａ）７
３が■側に切り換えられると前述の位相ループが切り離
され基準周波数発生器７２に接続され速度ループだけと
なり基準周波数による速度制御が行われる。この場合に
ついては既に第１．第２の実施例で詳述したので省略す
る。
以上、キャプスタンモータの速度制御についての実施例
について説明したが、この実施例に限らずリニアモータ
（ＶＣＭ）等の速度制御についても適用されることは言
うまでもない。
について説明したが、この実施例に限らずリニアモータ
（ＶＣＭ）等の速度制御についても適用されることは言
うまでもない。
以上詳述したように、本発明によりキャプスタンモータ
の速度ループがＦＧによる位相サーボだけで制御される
ので、キャプスタンモータの回転速度によるループ特性
の変化がないために停止から高速回転までの広範囲の制
御が可能である。
の速度ループがＦＧによる位相サーボだけで制御される
ので、キャプスタンモータの回転速度によるループ特性
の変化がないために停止から高速回転までの広範囲の制
御が可能である。
また、速度ループと位相ループが縦続接続されているの
でキャプスタンモータからのトルク外乱は速度ループに
より吸収され回転ムラが大きく改善される。また、位相
ループはＶ−３ＹＮＣとＣＴＬ倍信号間位相を制御する
だけで直接キャプスタンモータの制御をするループとし
ては働かないので、必要以上にループゲインを上げなく
ても良いために安定性を重視した設定をすることができ
る。
でキャプスタンモータからのトルク外乱は速度ループに
より吸収され回転ムラが大きく改善される。また、位相
ループはＶ−３ＹＮＣとＣＴＬ倍信号間位相を制御する
だけで直接キャプスタンモータの制御をするループとし
ては働かないので、必要以上にループゲインを上げなく
ても良いために安定性を重視した設定をすることができ
る。
このようなキャプスタンサーボ装置をＶＴＲに備えるこ
とにより、回転磁気ヘッドに対する磁気テープの停止位
置精度の向上と磁気テープの連続可変走行を計ることが
でき、静止画の高画質化と、スロー再生から高速再生ま
でスムーズに連続可変できる特殊再生機能を実現できそ
の効果は多大である。
とにより、回転磁気ヘッドに対する磁気テープの停止位
置精度の向上と磁気テープの連続可変走行を計ることが
でき、静止画の高画質化と、スロー再生から高速再生ま
でスムーズに連続可変できる特殊再生機能を実現できそ
の効果は多大である。
第１図は本発明の第１の実施例のブロック図、第２図は
第１図の動作を説明するための波形図、第３図は第１図
の同期信号発生器の同期化を説明するための状態遷移図
、第４図は本発明の第２の実施例のブロック図、第５図
は第４図の動作を説明するための波形図、第６図は可変
速制御時のＦＧ信号対基準周波数信号特性図、第７図は
本発明の第３の実施例のブロック図、第８図は従来のキ
ャプスタンサーボ装置のブロック図、第９図は停止制御
回路を備えた従来のキャプスタンサーボ装置のブロック
図、第１０図は第９図の停止制御回路を説明するための
波形図。 １・・・キャプスタンモータ、２・・・ＦＧ，５・・・
選択回路、６・・・同期信号発生器、１０・・・駆動器
、４２・・・差動増幅器、７４・・・ＰＬＬ回路、８１
・・・ＣＴＬヘッド、８２・・・磁気テープ。 第１図 本発明の第１のＡ也例のブ゛ロック図第２図
第１図の肋（乍６地明するｒテめの波升う図Ｔ２ 第３図 第１図の同Ｍ信号会声器の同期化と説明するｒ
；のの伏腹遷移図 も４図 本冗明の第２の犬飽例のブロック図を 第５図 第４図の動作と説明するための波形図第６図
可支速制御吟のＦＧ信号列基準周波数信号′４寺性図 第７図 本発明の躬３の実冑例のブロック図ｉ８［３従
来のキザブスタンプーホパ装置の）゛ロック図 タンサーボ′装置のプ゛ロック図 の波形図
第１図の動作を説明するための波形図、第３図は第１図
の同期信号発生器の同期化を説明するための状態遷移図
、第４図は本発明の第２の実施例のブロック図、第５図
は第４図の動作を説明するための波形図、第６図は可変
速制御時のＦＧ信号対基準周波数信号特性図、第７図は
本発明の第３の実施例のブロック図、第８図は従来のキ
ャプスタンサーボ装置のブロック図、第９図は停止制御
回路を備えた従来のキャプスタンサーボ装置のブロック
図、第１０図は第９図の停止制御回路を説明するための
波形図。 １・・・キャプスタンモータ、２・・・ＦＧ，５・・・
選択回路、６・・・同期信号発生器、１０・・・駆動器
、４２・・・差動増幅器、７４・・・ＰＬＬ回路、８１
・・・ＣＴＬヘッド、８２・・・磁気テープ。 第１図 本発明の第１のＡ也例のブ゛ロック図第２図
第１図の肋（乍６地明するｒテめの波升う図Ｔ２ 第３図 第１図の同Ｍ信号会声器の同期化と説明するｒ
；のの伏腹遷移図 も４図 本冗明の第２の犬飽例のブロック図を 第５図 第４図の動作と説明するための波形図第６図
可支速制御吟のＦＧ信号列基準周波数信号′４寺性図 第７図 本発明の躬３の実冑例のブロック図ｉ８［３従
来のキザブスタンプーホパ装置の）゛ロック図 タンサーボ′装置のプ゛ロック図 の波形図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、キャプスタンモータの回転数を検出し、互いに９０
゜位相の異なる２相のＦＧ信号を発生する周波数発電機
と、 前記２相のＦＧ信号をそれぞれ反転及び非反転増幅し得
られる互いに９０゜ずつ位相の異なる４相の信号を入力
し１相を選択する選択回路と、 基準周波数信号を入力とするＮビット（Ｎ≧２）のカウ
ンタを有し、前記カウンタの分周出力の上位２ビットと
前記２相のＦＧ信号とを位相比較し、同期信号を発生す
る同期信号発生器とを具備し、 前記選択回路から前記同期信号により選択される誤差電
圧信号により、キャプスタンモータの回転速度を制御す
るようにしたことを特徴とするキャプスタンサーボ装置
。 ２、キャプスタンモータの回転速度を停止から高速まで
制御するように、前記基準周波数信号を周波数零から低
周波を経て高周波まで変化させる構成としたことを特徴
とする請求項第１項記載のキャプスタンサーボ装置。 ３、キャプスタンモータの回転数を検出し、互いに９０
゜位相の異なる２相のＦＧ信号を発生する周波数発電機
と、 前記２相のＦＧ信号をそれぞれ反転及び非反転増幅し得
られる互いに９０゜ずつ位相の異なる４相の信号を入力
し１相を選択する選択回路と、 基準周波数信号を入力とするＮビット（Ｎ≧２）のカウ
ンタを有し、前記カウンタの分周出力の上位２ビットと
前記２相のＦＧ信号とを位相比較し、同期信号を発生す
る同期信号発生器と、 前記カウンタの分周出力の下位（Ｎ−２）ビットをデジ
タル・アナログ変換するＤ／Ａ変換器とを具備し、 前記Ｄ／Ａ変換器の出力電圧と前記選択回路から前記同
期信号により選択される誤差電圧信号との差分電圧によ
りキャプスタンモータの回転速度を制御するようにした
ことを特徴とするキャプスタンサーボ装置。 ４、キャプスタンモータの高速回転時、前記同期信号発
生器の前記カウンタの分周比を下げるように切り換える
構成としたことを特徴とする請求項第３項記載のキャプ
スタンサーボ装置。 ５、キャプスタンモータの回転数を検出し、互いに９０
゜位相の異なる２相のＦＧ信号を発生する周波数発電機
と、 前記２相のＦＧ信号をそれぞれ反転及び非反転増幅し得
られる互いに９０゜ずつ位相の異なる４相の信号を入力
し１相を選択する選択回路と、 記録時は内部基準信号に、再生時はＣＴＬ信号に位相同
期して基準周波数信号を発生する位相同期ループと、 前記基準周波数信号を入力とするＮビット（Ｎ≧２）の
カウンタを有し、前記カウンタの分周出力の上位２ビッ
トと前記２相のＦＧ信号とを位相比較し、同期信号を発
生する同期信号発生器とを具備し、 前記選択回路から前記同期信号により選択される誤差電
圧信号により、キャプスタンモータの回転速度及び回転
位相を制御するようにしたことを特徴とするキャプスタ
ンサーボ装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2292132A JP3021606B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | キャプスタンサーボ装置 |
| US07/783,257 US5144210A (en) | 1990-10-31 | 1991-10-28 | Capstan servo device |
| DE69121839T DE69121839T2 (de) | 1990-10-31 | 1991-10-30 | Servoeinrichtung für Bandantriebsrolle |
| EP91310043A EP0484143B1 (en) | 1990-10-31 | 1991-10-30 | Capstan servo devices |
| KR1019910019236A KR100255733B1 (ko) | 1990-10-31 | 1991-10-31 | 캡스턴 서보 장치 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2292132A JP3021606B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | キャプスタンサーボ装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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ID=17777952
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| US5467004A (en) * | 1992-11-24 | 1995-11-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor speed control apparatus for keeping the speed of the motor fixed in the presence of a disturbance torque |
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| KR0147344B1 (ko) * | 1995-01-28 | 1998-10-15 | 구자홍 | 브이씨알의 캡스턴 위상 제어 방법 |
| US8414073B2 (en) * | 2006-03-24 | 2013-04-09 | Herman Miller, Inc. | Seating arrangement |
| KR102452137B1 (ko) | 2020-09-22 | 2022-10-11 | 주식회사 한국인삼공사 | 떠짐성이 개선된 형상 기억 화장료 조성물 및 이의 제조방법 |
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| JPS5344777A (en) * | 1976-10-03 | 1978-04-21 | Ricoh Co Ltd | Closed loop servo-controlling system |
| JPS573589A (en) * | 1980-06-06 | 1982-01-09 | Sony Corp | Controlling circuit for stopping of dc motor |
| JPS5783978A (en) * | 1980-11-12 | 1982-05-26 | Sony Corp | Video signal recorder and reproducer |
| AU570922B2 (en) * | 1982-06-30 | 1988-03-31 | Sony Corporation | Digital servo circuit for motor control |
| JPH0754571B2 (ja) * | 1983-02-02 | 1995-06-07 | キヤノン株式会社 | ビデオ信号再生装置 |
| US4630146A (en) * | 1984-03-13 | 1986-12-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Rotary head type reproducing apparatus |
| JPS6126955A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-06 | Hitachi Ltd | 磁気記録再生装置のオ−トトラツキング装置 |
| JPH0528589Y2 (ja) * | 1985-10-15 | 1993-07-22 | ||
| DE3718207A1 (de) * | 1987-05-29 | 1988-12-15 | Thomson Brandt Gmbh | Verfahren zur steuerung der drehzahl eines rotors |
-
1990
- 1990-10-31 JP JP2292132A patent/JP3021606B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-10-28 US US07/783,257 patent/US5144210A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-10-30 EP EP91310043A patent/EP0484143B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-10-30 DE DE69121839T patent/DE69121839T2/de not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
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| US5144210A (en) | 1992-09-01 |
| DE69121839T2 (de) | 1997-02-13 |
| KR920008698A (ko) | 1992-05-28 |
| EP0484143B1 (en) | 1996-09-04 |
| EP0484143A2 (en) | 1992-05-06 |
| DE69121839D1 (de) | 1996-10-10 |
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