JPH04171186A - 位置調整装置、及び、位置調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ワークを把持したままの状態で、ワークの
位置調整を行なうための位置調整装置、及び、位置調整
方法に関する。

［従来の技術］ 従来、把持及び移動調整は、例えばボールネジとモータ
とを用いて移動可能になされた移動ステージに、ワーク
な把持する為のエアチャック等を組み合わせたものや、
実開平１−７９５８８号公報に示される様に、シリンダ
のみを用いてはいるが、把持及び移動は、夫々独自のシ
リンダを用いている構成が知られている。

［発明が解決しようとしている課題］ しかしながら、上記従来例では、ワーク把持のための駆
動手段と、把持したワークの位置調整のための移動手段
とが別々に必要であるため、装置自身が大きくなり、ス
ペース上の制約を受けると共にコスト高となる問題点が
指摘されている。また、ワークの把持力が最適でないと
、このワークを把持した際に、ワークが破損する事態が
発生する虞がある。

この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、ワークの把持及び移動用として、共通の駆
動源を備える事により５装置全体の小型化を図ると共に
、コストの低廉化を達成し、ワークの把持により破損す
る可能性を極力抑制する事の出来る位置調整装置、及び
、位置調整方法を提供することである。

【課題を解決するための手段〕

上述した目的を達成するため、この発明に係わる位置調
整装置は、装置本体と、この装置本体に固定され、位置
調整されるワークが載置される載置手段と、前記装置本
体に支持され、載置手段上に載置されたワークの両側に
位置し、このワークに対して両側から進退可能な把持爪
を各々有する一対のエアシリンダ手段と、前記エアシリ
ンダ手段による前記ワークの把持力を、把持しようとす
るワークの物性に応じて設定する把持力設定手段と、前
記両エアシリンダ手段を、前記把持力設定手段で設定さ
れた把持力で、前記把持爪が前記ワークを両側から把持
する様に駆動し、前記ワークを把持した状態で、両エア
シリンダ手段の中の、移動方向に関して上流側に位置す
るエアシリンダ手段を駆動して、前記ワークの位置調整
を行わせる制御手段とを具備する事を特徴としている。

また、この発明に係る位置調整装置において、前記把持
力設定手段は、把持しようとするワークの弾性に応じて
、把持力を設定する事を特徴としている。

また、この発明に係る位置調整方法は、仮置きされたワ
ークの物性に応じて、このワークの把持力を設定する第
１の工程と、このワークの両側に位置した一対のエアシ
リンダ手段を駆動して、各々に備えられた把持爪で前記
ワークを第１の工程で設定した把持力で両側から把持す
る第２の工程と、仮置き位置から目標位置までのワーク
の移動方向を判別する第３の工程と、この第３の工程で
判別されたワークの移動方向に関して上流側に位置する
エアシリンダを駆動して、前記ワークを目標位置まで移
動させる第４の工程とを具備する事を特徴としている。

また、この発明に係る位置調整方法において、前記第１
の工程は、把持しようとするワークの弾性に応じて、前
記把持力を設定する事を特徴としている。

また、この発明に係る位置調整方法において、前記第４
の工程は、ワークの現在位置を検出する第１のサブ工程
と、この第１のサブ工程で検出されたワークの現在位置
から前記目標位置までの中間に位置する中間停止位置を
演算する第２のサブ工程と、前記中間停止位置まで前記
ワークを移動させる第３のサブ工程と、前記第３のサブ
工程で移動されたワークの位置と前記目標位置との離間
距離が、所定規格内に入っているか否かを判断する第４
のサブ工程と、この第４のサブ工程において、前記離間
距離が前記所定規格内に入っていないと判断された場合
には、前記第１のサブ工程に戻り、前記第４のサブ工程
において、離間距離が所定規格内に入ると判断されるま
で繰り返し前記ワークの移動を実行する第５のサブ工程
と、前記第４のサブ工程において、前記離間距離が前記
所定規格内に入っていると判断された場合に、前記ワー
クが前記目標位置に到達したと判断する第６のサブ工程
とを備えている事を特徴としている。

【実施例］ 以下に、この発明に係る位置調整装置の一実施例の構成
を、添付図面を参照して、詳細に説明する。

第１図に示す様に、この一実施例の位置調整装置１０は
、内部を中空になされた略四角形状の装置本体１２を、
図示しない基台上に備えている。

即ち、この装置本体１２は、四角形状の底部から規定さ
れる固定ブロック１２ａと、この固定ブロック１２ａの
図中左右の両端から夫々起立した第１及び第２の支持ブ
ロック１２ｂ、！２ｃと、両支持ブロック１２ｂ、１２
ｃの上端を互いに連結する天井ブロック１２ｄとから一
体的に構成されている。

この、固定ブロック１２ａ上には、ワークＷが載置・固
定されるための固定治具１４が取り付けられている。こ
こで、この一実施例においては、ワークＷは、第１のワ
ークｗ１と、この第１のワークＷｌ上に、正確に位置決
めされた状態で取り付けちれる第２のワークＷ、とから
構成されている。そして、第１のワークＷ、が固定治具
１４に固定され、第２のワークＷ、が、第１のワークＷ
Ｉの上面の所定位置に、この発明の特徴となる位置調整
動作に基づき、正確に位置決めされるようになされてい
る。即ち、この一実施例における位置調整対象は、第２
のワークＷ、に設定されている。

そして、この位置調整装置ｌＯは、第２のワークＷ２を
両側から把持したままの状態を維持しつつ、第２のワー
クＷ１に対する相対位置を調整するこ−とが出来る様に
するために、第２のワークＷ諺の図中左右の両側面に夫
々独立した状態で当接可能な第１及び第２のエアシリン
ダ機構１６゜１８を備えている。

先ず、左側の第１のエアシリンダ機構１６は、左側に位
置する第１の支持ブロックエ２ｂの中程に支持された第
１のエアシリンダ本体１６ａと、この第１のエアシリン
ダ本体１６ａから水平方向に沿って進退可能な第１のピ
ストンロッド１６ｂと、この第１のピストンロッド１６
ｂの先端に取り付けられ、第２のワークＷ、の図中左側
面に当接可能な第１の把持爪１６ｃとを備えている。

ここで、第１のエアシリンダ本体１６ａは、これの軸方
向両端に作動空気を導入するためのエア導入ボート１６
ｄ、１６ｅが取り付けられている。そして、この第１の
エアシリンダ機構１６においては、図中左側の第１のエ
ア導入ボート１６ｄを介して作動空気が導入された場合
に、第１のピストンロッド１６ｂを図中右方に突出させ
、把持爪１６ｃを第２のワークＷ、に近接もしくは右方
に押し出す様に動作し、また、図中右側の第２のエア導
入ボート１６ｅを介して作動空気が導入された場合に、
第１のピストン口ッド１６ｂを図中左方に引き込み、把
持爪１６ｃを第２のワークＷ２から離間する様に動作す
る。

尚、この第１のピストンロッド１６ｂは、第１のシリン
ダ本体１６ａから図中左方に突出しており、この突出端
部がピストンロッド１６ｂの現在位置を検出するための
被検出部１６ｆとして規定されている′。

一方、右側の第２のエアシリンダ機構１８は、右側に位
置する第２の支持ブロック１２．ｃの中程に支持された
第２のエアシリンダ本体１８ａと、この第２のエアシリ
ンダ本体１８ａから水平方向に沿って進退可能な第２の
ピストンロッド１８ｂと、この第２のピストンロッド１
８ｂの先端に取り付けられ、第２のワークＷ雪の図中右
側面に当接可能な第２の把持爪１８ｃとを備えている。

ここで、第２のエアシリンダ本体１８ａは、これの軸方
向両端に作動空気を導入するためのエア導入ボート１８
ｄ、１８ｅが取り付けられている。そして、この第２の
エアシリンダ機構１８においては、図中右側の第１のエ
ア導入ボート１８ｄを介して作動空気が導入された場合
に、第２のピストンロッド１８ｂを図中左方に突出させ
、把持爪１８ｃを第２のワークＷ、に近接もしくは左方
に押し出す様に動作し、また１図中左側の第２のエア導
入ボート１８ｅを介して作動空気が導入された場合に、
第２のピストンロッド１８ｂを図中右方に引き込み、把
持爪１８ｃを第２のワークＷ、から離間する様に動作す
る。

また、天井ブロック１２ｄの中程には、第１のワークＷ
Ｉ上に載置された第２のワークＷ１を押さえ付けて仮止
めするための第３のエアシリンダ機構２０が配設されて
いる。この第３のエアシリンダ機構２０は、天井ブロッ
ク１２ｄに支持された第３のシリンダ本体２０ａと、こ
の第３のシリンダ本体２０ａから垂直方向に沿って進退
可能な第３のピストンロッド２０ｂと、この第３のピス
トンロッド２０ｂの下端に取り付けられ、第２のワーク
Ｗ黛の上面に当接可能な押さえ部材２０ｃとを備えてい
る。

尚、この第３のエアシリンダ機構２０は、第３のシリン
ダ本体２０ａのエア導入ボート２０ｄに作動空気が導入
されていない限りにおいて、図示しない内蔵するコイル
スプリングの付勢力により、第３のピストンロッド２０
ｂを上方に、即ち、第２のワークＷ、から離間する様に
持ち上げ、エア導入ボート２０ｄに作動空気が導入され
ると、このコイルスプリングの付勢力に抗して、第３の
ピストンロッド２０ｂを下方に押し下げ、第２のワーク
Ｗ、を第１のワークＷ、に押しつける様に動作する。

そして、この位置調整装置１０は、第１乃至第３のエア
シリンダ機構１６，１８．２０の夫々に作動空気を供給
するためのエア供給源２２を備えている。このエア供給
源２２は、第１のエア供給路２４を介して、第１のエア
シリンダ１６ａの第１及び第２のエア導入ボート１６ｄ
、１６ｅへの作動空気の供給方向を切り換えるための第
１の方向切換弁２６に、第２のエア供給路２８を介して
、第２のエアシリンダ１８ａの第１及び第２のエア導入
ボート１８ｄ、１８ｅへの作動空気の供給方向を切り換
えるための第２の方向切換弁３０に、そして、第３の供
給路３２を介して第３のシリンダ本体２０ａの導入ボー
ト２０ｄに、夫々接続されている。

ここで、第１のエア供給路２４には、第１のエアシリン
ダ機構１６における第２のワークＷ３の把持力及び位置
調整を行うための第１の電空制御弁３４が、また、第２
のエア供給路２８には、第２のエアシリンダ機構１８に
おける第２のワークＷ、の把持力及び位置調整を行うた
めの第２の電空制御弁３６が、また、第３の供給路３２
には、エア供給源２２から第３のエアシリンダ機構２０
への作動空気の供給を断続させるための接続弁３８が、
夫々介設されている。

一方、第１の方向切換弁２６の２つのエア出力ボート２
６ａ、２６ｂと第１のエアシリンダ機構１６の第１及び
第２のエア導入ボート１６ｄ。

１６ｅとは、第４及び第５のエア供給路４０゜４２を夫
々介して互いに接続されている。また、第２の方向切換
弁３０の２つのエア出力ボート３０ａ、３０ｂと第２の
エアシリンダ機構１８の第１及び第２のエア導入ボート
１８ｄ、１８ｅとは、第６及び第７のエア供給路４４．
４６を夫々介して互いに接続されている。

また、この位置調整装置ｌＯは、第１乃至第３のエアシ
リンダ機構１６．１８．２０を所定の制御手順に従い駆
動制御する事により、第２のワークＷ、を把持すると共
に、この把持したままの状態で、第２のワークＷ３を第
１のワークＷ８に対して正確な位置に位置調整させるた
めの、制御ユニット４８を備えている。また、この位置
調整装置ｌＯは、第２のワークＷ２の現在位置を検出す
るための位置センサ５０を備えている。この位置センサ
５０は、上述した第１のピストンロッド１６ｂの突出端
部から規定される被検出部１６ｆの突出両を検出する事
により、第２のワークＷ８の現在位置を検出する様にな
されている。この位置センサ５０からの検出信号は、増
幅器５２を介して制御ユニット４８に伝達される。

この制御ユニット４８は、第１及び第２の方向切換弁２
６．３０と、第１及び第２の電空制御弁３４．３６と、
接続弁３８とに夫々接続され、位置センサ５０からの第
２のワークＷ、の現在位置検出情報に基づき、以下に詳
細に説明する制御手順により、これらを駆動制御する。

以上の様に構成される位置調整装置１０において、以下
に、本願発明の特徴をなす位置調整方法としての、第２
のワークＷ２の把持動作及び位置調整動作を、第２図に
示すフローチャートを参照して説明する。

先ず、第１のワークＷ、が図示しない搬送機構により固
定治具１４上に搬送され、この固定治具１４上の所定の
位置に固定され、この固定治具１４上に固定された第１
のワークＷ１上に、同様に図示しない搬送機構により第
２のワークＷ、が搬送され、ここに載置されると、制御
ユニット４８における制御動作が起動される。

先ず、ステップＳＩＯに示す様に、制御動作の起動が検
出されると、ステップＳ１２において、第２のワークＷ
、の把持力を、第１及び第２の電空制御弁３４．３６に
おいて設定する。この把持力の設定に際しては、この一
実施例においては、把持しようとする第２のワークＷ冨
の物性、具体的には、第２のワークＷ、の弾性に応じる
様になされている。

即ち、このステップＳ１２においては、第３図にサブル
ーチンとして示す様に、このステップＳ１２が開始され
ると、先ず、ステップ５１２Ａにおいて、把持しようと
する第２のワークＷ２の物性情報の一つとしての弾性情
報を読み込む、そして、ステップ５１２Ｂにおいて、把
持しようとする第２のワークＷ８の弾性係数Ｅが所定値
Ｅ０より大きいか否かが判定される。このステップ８１
２Ｂにおいて、ＹＥＳと判断される場合、即ち、第２の
ワークＷ８の弾性係数Ｅが所定値Ｅ０より大きく、把持
に伴う変形量が大きいと判断される場合には、ステップ
５１２Ｃにおいて、弱い把持力が設定される。一方、ス
テップ５１２Ｂにおいて、ＮＯと判断される場合、即ち
、第２のワークＷ３の弾性係数Ｅが所定値Ｅ０以下であ
ると判断される場合には、把持しようとする第２のワー
クＷ、の弾性が小さく、把持に伴う変形量が小さいと判
断されので、ステップ５１２Ｄにおいて強い把持力が設
定される。そして、ステップ８１２Ｃ又はステップ５１
２Ｄが実行された後、このサブルーチンでの制御手順を
終了して、元のメインルーチンにリターンする。

この後、ステップＳ１４において、第１及び第２の方向
切換弁２６．３０に対して、夫々第２のエア導入ボート
１６ｅ、１８ｅに作動空気が導入される様に、その作動
空気供給方向を切り換え制御する。この結果、第１及び
第２のピストンロッド１６ｂ、１８ｂは、互いに離間す
る方向に移動し、固定治具１４上は大きく開放される事
になる。そして、ステップＳ１６において、第１及び第
２のワークＷ、、Ｗ＊の載置許容信号を出力する。

これら第１及び第２のワークＷ、、Ｗ＊の載置許容信号
が出力されると、図示しないワーク搬送制御手順が起動
され、先ず、第１のワークＷ、が図示しない搬送機構に
より固定治具１４上に搬送され１．この固定治具１４上
の所定の位置に固定され、この固定治具１４上に固定さ
れた第１のワークＷ１上に、同様に図示しない搬送機構
により第２のワークＷ、が搬送され、ここに載置されて
、第２のワークＷ鵞の仮位置決めがなされると、制御ユ
ニット４８に対して、載置終了信号が出力される。

この制御ユニット４８においては、ステップ８１８にお
いて、この載置終了信号の出力を待ち、この載置終了信
号の出力が検出されると、ステップＳ２０において、接
続弁３８に対して開信号を出力する。この結果、エア供
給源２２からの作動空気は第３のエア供給路３２を介し
て、第３のエアシリンダ機構２０のシリンダ本体２Ｏａ
内にエア導入ボート２０ｄを介して供給され、第３のピ
ストンロッド２０ｂは下降されて、第２のワークＷ、を
第１のワークＷ、上に押しつける。

この後、ステップＳ２２において、第１及び第２の方向
切換弁２６．３０に対して、夫々第１のエア導入ボート
１６ｄ、１８ｄに作動空気が導入される様に、その作動
空気供給方向を切り換え制御する。この結果、第１及び
第２のピストンロッド１６ｂ、１８ｂは、互いに近接す
る方向に移動し、第２のワークＷ、は、第１のワークＷ
ｌ上で、両把持爪１６ｃ、１８ｃにより挾持された状態
で、把持される事になる。

そして、ステップＳ２４において、第２のワークＷ、の
目標位置Ｐ０を読み込み、ステップ８２６において、位
置センサ５０により第２のワークＷ、の現在位置Ｐｐが
読み込まれ、ステップ８２８において、目標位置Ｐ０と
現在位置ＰＰとの離間距離りを算出する。この後、ステ
ップＳ３０において、ステップＳ２８において算出した
離間距離りが、目標位置規格Ａ内に入っているか否かが
判断される。このステップＳ３０においてＹＥＳと判断
される場合、即ち、現在位置Ｐ、が実質的に目標位置Ｐ
０に一致していると判断される場合には、ステップＳ３
２において、第１及び第２の方向切換弁２６．３０に対
して、夫々第２のエア導入ボート１６ｅ、１８ｅに作動
空気が導入される様に、その作動空気供給方向を切り換
え制御する。この結果、第１及び第２のピストンロッド
１６ｂ、１８ｂは、互いに離間する方向に移動し、両把
持爪１６ｃ、１８ｃは、目標位置Ｐ０に位置決めされた
第２のワークＷ、への把持状態を解除され、対応する側
面から夫々離れる事になる。

そして、ステップＳ３４において、接続弁３８に対して
閉信号を出力する。この結果、第３のエアシリンダ機構
２０のシリンダ本体２０ａへの作動空気の供給が停止さ
れ、第３のピストンロッド２０ｂは内蔵された図示しな
いコイルスプリングの付勢力により持ち上げられ、従っ
て、押さえ部材２０ｃは、目標位置Ｐ０に位置決めされ
た第２のワークＷｍの上面から離れる事になる。

このようにして、第２のワークＷ、は第１のワークＷＩ
上で正確に位置決めされた状態で、単独に載置された状
態となる。そして、ステップＳ３６において、位置調整
終了信号を出力し、一連の位置調整動作を終了する。尚
、このような位置調整終了信号の出力を待って、図示し
ない接着剤添付機構が起動し、第１のワークＷ、と第２
のワークＷ８との間に接着剤が添付され１両者は互いに
固着される事になる。

また、上述したステップＳ３０において、Ｎ。

と判断される場合、即ち、現在位置Ｐ、が未だ目標位置
Ｐ０に一致していないと判断される場合には、ステップ
Ｓ３Ｂにおいて、目標位置Ｐ０と現在位置Ｐｐとの中間
位置において、中間停止位置ｐ、（冨（現在位置ｐ、−
目標位置ｐｏ　）／ｎ。

但し、ｌ＜ｎ≦２）を計算する。また、ステップ８４０
′に右いて、現在位置Ｐｐから中間停止位置Ｐ＋まで第
２のワークＷ、を移動させるに必要な移動力を演算する
。

この後、ステップＳ４２において、目標位置Ｐ（ｌと現
在位置ＰＰとの相違に基づき、第２のワークＷｍの移動
方向を選定し、ステップＳ４４において、この第２のワ
ークＷ８の移動方向を判別する。即ち、ステップＳ４４
において、第２のワークＷ、の移動方向が図中右方であ
ると判断される場合には、ステップＳ４６において、移
動方向に関して上流側に位置する第１のエアシリンダ機
構１６に対応する第１の方向切換弁２６において、第１
のエア出力ボート２６ａから作動空気が出力される様に
、第１の電空制御弁３４に制御信号を出力する。

この結果、第１のエアシリンダ機構１６の第１のシリン
ダ本体１６ａ内には、第１めエア導入ボート１６ｄから
作動空気が徐々に導入され始める。この作動吸気の導入
により、今までバランスしていた第１及び第２のエアシ
リンダ機構１６゜１８の付勢力が、第１のエアシリンダ
機構１６の付勢力の方が勝る事となる。従つぞ、第１の
エアシリンダ機構１６の第１のピストンロッド１６ｂが
図中右方に徐々に移動される事に応じて、第２のワーク
Ｗ３は第１の把持爪１６ｃに押されて、図中右方に向け
て　即ち、中間停止位置Ｐ、に向けて、徐々に移動する
事となる。

そして、ステップ８４８において、第２のワー　１りＷ
２が中間停止位置Ｐ、に到達したかが判定される。この
ステップ３４８においてＮＯと判断される場合、即ち、
第２のワークＷｔが未だ中間停止位置Ｐ＋に到達してい
ないと判断される場合には、上述したステップＳ４４に
戻り、これ以下の手順を再び実行する。

一方、ステップＳ４８においてＹＥＳと判断される場合
、即ち、第２のワークＷ、が中間停止位置Ｐ＋に到達し
たと判断される場合には、ステップＳ５０に進み、第１
及び第２の電空制御弁３４．３６に、対応する第１及び
び第２の方向切換弁２６．３０から作動空気が出力され
ない様に、制御信号を出力する。この結果第１及び第２
のエアシリンダ１６．１８の付勢力がバランスした時点
で、第２のワークＷ、の移動が停止させられる事になる
。ここで、この停止位置は、エアシリンダ機構における
摺動部の摩擦及びエアの圧縮性、電空制御弁の応答性等
により、算出された中間停止位置Ｐ、を行き過ぎること
があってもかまわない。

この後、上述したステップＳ２６に戻り、これ以下の制
御手順を再び実行する。即ち、ステップＳ５０までの制
御手順の実行により到達した中間停止位置Ｐ１が、ステ
ップＳ２６の再度の実行により、新たな第２のワークＷ
、の現在位置Ｐｐとなり、この新たな現在位置ＰＰと目
標位置Ｐ０との間で、離間距離りが算出されると共に、
新たな中間停止位置Ｐ、が算出され、この新たな中間停
止位置Ｐｐまでの第２のワークＷ、の移動制御が実行さ
れる事になる。

そして、このような新たな中間停止位置Ｐｐの設定は、
ステップＳ３０において、直前の中間停止位置Ｐｐと目
標位置Ｐ０と′の間の離間距離りが目標位置規格Ａ内に
入ったと判断された場合、即ち、第２のワークＷ３が実
質的に目標位置Ｐ０に到達したと判断されるまで実行さ
れる事になる。

即ち、このような中間停止位置Ｐｌを繰り返し演算し、
この中間停止位置Ｐ、までの移動制御を繰り返し実行す
る事により、第２のワークＷ３は漸近的に目標位置Ｐ０
に調整されることになる。

一方、上述したステップＳ４４において、第２のワーク
Ｗ冨の移動方向が左方であると判断される場合には、ス
テップＳ５２に進み、移動方向に関して上流側に位置す
る第２のエアシリンダ機構１８に対応する第２の方向切
換弁３０において、第１のエア出力ボート３０ａから作
動空気が供給される様に、第２の電空制御弁３６に制御
信号を出力する。そして、上述したステップ３４８に進
み、上述した様にして、中間停止位置Ｐ、までの第２の
ワークＷ８の移動制御を実行する。

以上詳述した様に、この一実施例においては、一対のエ
アシリンダ機構１６．１８を、間に位置調整される第２
のワークＷ２を置いて、互いに対向させて配置すること
により、夫々に設けた把持爪１６ｃ、１８ｃにより両側
から第２のワークＷ、の把持ができることになる。また
、このように第２のワークＷ、を把持した状態において
、両エアシリンダ機構１６．１８は推力バランスを保っ
た状態から、位置調整のための第２のワークＷ雪の移動
方向に関して上流側に位置するエアシリング機構への作
動空気の導入量を増すことにより、徐々に推力バランス
を崩されることとなる。

この結果、第２のワークＷ、が、これが載置された第１
のワークＷ、上で摺動するときには、−様に速度が増加
するのではな（、最初は微速度で移動し、その後、急激
に速度が上昇する事となる。

この微速度移動領域領域を使用して、電空制御弁３４．
３６を用いて目標位置Ｐ０と現在位置Ｐｐの中間停止位
置Ｐｌで、−担加圧側を減圧させて停止させ、停止した
位置（即ち、新たな現在位置）と目標位置Ｐ０の中間地
点を、再び中間停止位置Ｐ、として定義し、この新たに
定義された中間停止位置Ｐ１までの第２のワークＷ、の
移動を繰り返すことにより、目標位置Ｐ０まで第２のワ
ークＷ８を一対の把持爪１６ｃ、１８ｃで把持したまま
の状態で移動させることが出来、このようにして、第２
のワークＷ８の位置調整が、これを把持したままの状態
で可能となる。

特に、この一実施例においては、第１及び第２のエアシ
リンダ機構１６．１８による第２のワークＷ８の把持力
を、この第２のワークＷ、の物性、具体的には、弾性に
基づき最適となる様に設定されている。このようにして
、この一実施例によれば、把持しようとする第２のワー
クＷ、は、両把持爪１６ｃ、１８ｃにより最適な状態で
把持される事となり、この把持に伴う第２のワークＷ２
の破損の可能性が極力抑制される事になる。

以上説明したように、この一実施例の位置調整装置、及
び、位置調整方法によれば、互いに対向させた一対のエ
アシリンダ機構１６．１８により第２のワークＷ、の把
持及び位置調整ができるため装置自体を小型軽量化でき
、部品数低減によるコスト低下も達成できることになる
。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
である事は言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、第２のワークＷ
、の位置検出を、位置センサ５０を介して第１のピスト
ンロッド１６ｂの突出位置を検出する事により実行する
様に説明したが、この発明は、こ、のような構成に限定
されることなく、例えば、第２のワークＷ、を撮影し、
画像処理装置で画像処理した結果の位置出力により、位
置検出する様に構成しても良い。

また、上述した一実施例においては、第１及び第２の方
向切換弁２６．３０は、共に、対応する第１及び第２の
電空制御弁３４．３６により夫々制御される様に説明し
たが、この発明は、このような構成に限定されることな
く、少なくとも一方の方向切換弁２６．３０が電空制御
弁により制御されるものであれば良い。

また、上述した一実施例においては、把持しようとする
第２のワークＷ８の弾性係数の大小に応じて、これの把
持力を、大小２種類に分ける様に説明したが、この発明
は、このような構成に限定されることな（、例えば、把
持しようとする第２のワークＷ８の弾性係数と把持力と
の相関関係を示す図示しないマツプを備えておき、この
マツプから弾性係数に対応する把持力を読み込む様に構
成しても良い。

［発明の効果］ 以上詳述した様に、この発明に係わる位置調整装置は、
装置本体と、この装置本体に固定され、位置調整される
ワークが載置される載置手段と、前記装置本体に支持さ
れ、載置手段上に載置され゛たワークの両側に位置し、
このワークに対して両側から進退可能な把持爪を各々有
する一対のエアシリンダ手段と、前記エアシリンダ手段
による前記ワークの把持力を、把持しようとするワーク
の物性に応じて設定する把持力設定手段と、前記両エア
シリンダ手段を、前記把持力設定手段で設定された把持
力で、前記把持爪が前記ワークを両側め；ら把持する様
に駆動し、前記ワークを把持した状態で、両エアシリン
ダ手段の中の、移動方向に関して上流側に位置するエア
シリンダ手段を駆動して、前記ワークの位置調整を行わ
せる制御手段とを具備する事を特徴としている。

また、この発明に係る位置調整装置において、前記把持
力設定手段は、把持しようとするワークの弾性に応じて
１把持力を設定する事を特徴としている。

また、この発明に係る位置調整方法は、仮置きされたワ
ークの物性に応じて、このワークの把持力を設定する第
１の工程と、このワークの両側に位置した一対のエアシ
リンダ手段を駆動して、各々に備えられた把持爪で前記
ワークを第１の工程で設定した把持力で両側から把持す
る第２の工程と、仮置き位置から目標位置−までのワー
クの移動方向を判別する第３の工程と、この第３の工程
で判別されたワークの移動方向に関して上流側に位置す
るエアシリンダを駆動して、前記ワークを目標位置まで
移動させる第４の工程とを具備する事□ を特徴としている。

また、この発明に係る位置調整方法において、前記第１
の工程は、把持しようとするワークの弾性に応じて、前
記把持力を設定する事を特徴としている。

また、この発明に係る位置調整方法において、前記第４
の工程は、ワークの現在位置を検出する第１のサブ工程
と、この第１のサブ工程で検出されたワークの現在位置
から前記目標位置までの中間に位置する中間停止位置を
演算する第２のサブ工程と、前記中間停止位置まで前記
ワークを移動させる第３のサブ工程と、前記第３のサブ
工程で移動されたワークの位置と前記目標位置との離間
距離が、所定規格内に入っているか否かを判断する第４
のサブ工程と、この第４のサブ工程において、前記離間
距離が前記所定規格内に入っていないと判断された場合
には、前記第１のサブ工程に戻り、前記第４のサブ工程
において、離間距離が所定規格内に入ると判断されるま
で繰り返し前記ワークの移動を実行する第５のサブ工程
と、前記第４のサブ工程において、前記離間距離が前記
所定規格内に入っていると判断された場合に、前記ワー
クが前記目標位置に到達したと判断する第６のサブ工程
とを備えている事を特徴としている。

従って、この発明によれば、ワークの把持及び移動用と
して、共通の駆動源を備える事により、装置全体の小型
化を図ると共に、コストの低廉化を達成し、ワークの把
持により破損する可能性を極力抑制する事の出来る位置
調整装置、及び、位置調整方法を提供す番ことである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る位置調整装置の一実施例の構成
を概略的に示す正面図； 第２図は位置調整動作を行なうための制御手順を示すフ
ローチャート：そして 第３図は把持力を設定するための制御手順のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。 図中、１０・・・位置調整装置、１２・・・装置本体、
１２ａ・・・固定ブロック、１２ｂ；１２ｃ・・・支持
ブロック、１２ｄ・・・天井ブロック、１４・・・固定
治具、１６・・・第１のエアシリンダ機構、１６ａ・・
・第１のシリンダ本体、１６ｂ・・・第１のピストンロ
ッド、１６ｃ・・・第１の把持爪、１６ｄＨ１６ｅ・・
・エア導入ボート、１６ｆ・・・被検出部、１８・・・
第２のエアシリンダ機構、１８ａ・・・第２のシリンダ
本体、１８ｂ・・・第２のピストンロッド、１８ｃ・・
・第２の把持爪、１８ｄ；１８ｅ・・・エア導入ボート
、２０・・・第３のエアシリンダ機構、２０ａ・・・第
３のシリンダ本体、２０ｂ・・・第３のピストンロッド
、２０ｃ・・・第３の押さえ部、２０ｄ・・・エア導入
ボート、２２・・・エア供給源、２４・・・第１のエア
供給路、２６・・・第１の方向切換弁、２８・・・第２
のエア供給路、３０・・・第２の方向切換弁、３２・・
・第３のエア供給路、３４・・・第１の電空制御弁、３
６・・・第２の電空制御弁、３８・・・接続弁、４０；
４２；４４；４６−・・エア供給路、４８・・・制御ユ
ニット、５０・・・位置センサ、５２・・・増幅器であ
る。 特許出願人　　キャノン株式会社

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）装置本体と、 この装置本体に固定され、位置調整されるワークが載置
   される載置手段と、 前記装置本体に支持され、載置手段上に載置されたワー
   クの両側に位置し、このワークに対して両側から進退可
   能な把持爪を各々有する一対のエアシリンダ手段と、 前記エアシリンダ手段による前記ワークの把持力を、把
   持しようとするワークの物性に応じて設定する把持力設
   定手段と、 前記両エアシリンダ手段を、前記把持力設定手段で設定
   された把持力で、前記把持爪が前記ワークを両側から把
   持する様に駆動し、前記ワークを把持した状態で、両エ
   アシリンダ手段の中の、移動方向に関して上流側に位置
   するエアシリンダ手段を駆動して、前記ワークの位置調
   整を行わせる制御手段とを具備する事を特徴とする位置
   調整装置。
2. （２）前記把持力設定手段は、把持しようとするワーク
   の弾性に応じて、把持力を設定する事を特徴とする請求
   項第１項に記載の位置調整装置。
3. （３）仮置きされたワークの物性に応じて、このワーク
   の把持力を設定する第１の工程と、 このワークの両側に位置した一対のエアシリンダ手段を
   駆動して、各々に備えられた把持爪で前記ワークを第１
   の工程で設定した把持力で両側から把持する第２の工程
   と、 仮置き位置から目標位置までのワークの移動方向を判別
   する第３の工程と、 この第３の工程で判別されたワークの移動方向に関して
   上流側に位置するエアシリンダを駆動して、前記ワーク
   を目標位置まで移動させる第４の工程とを具備する事を
   特徴とする位置調整方法。
4. （４）前記第１の工程は、把持しようとするワークの弾
   性に応じて、前記把持力を設定する事を特徴とする請求
   項第３項に記載の位置調整方法。
5. （５）前記第４の工程は、ワークの現在位置を検出する
   第１のサブ工程と、この第１のサブ工程で検出されたワ
   ークの現在位置から前記目標位置までの中間に位置する
   中間停止位置を演算する第２のサブ工程と、前記中間停
   止位置まで前記ワークを移動させる第３のサブ工程と、
   前記第３のサブ工程で移動されたワークの位置と前記目
   標位置との離間距離が、所定規格内に入つているか否か
   を判断する第４のサブ工程と、この第４のサブ工程にお
   いて、前記離間距離が前記所定規格内に入つていないと
   判断された場合には、前記第１のサブ工程に戻り、前記
   第４のサブ工程において、離間距離が所定規格内に入る
   と判断されるまで繰り返し前記ワークの移動を実行する
   第５のサブ工程と、前記第４のサブ工程において、前記
   離間距離が前記所定規格内に入つていると判断された場
   合に、前記ワークが前記目標位置に到達したと判断する
   第６のサブ工程とを備えている事を特徴とする請求項第
   ３項に記載の位置調整方法。