JPH0760456A - Ｃ型溶接ガンにおけるバランシングシリンダ制御方法 - Google Patents
Ｃ型溶接ガンにおけるバランシングシリンダ制御方法Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
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- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
- B23K11/11—Spot welding
- B23K11/115—Spot welding by means of two electrodes placed opposite one another on both sides of the welded parts
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な装置と操作によってガンの如何なる姿
勢でもワ―クに無理な押圧力がかからず正確な溶接がな
されるＣ型溶接ガンにおけるバランシングシリンダ制御
方法を提供する。 【構成】 溶接ガン本体とロボット側の操作ア―ム１と
の間にイコライジングユニット１０が介在され、ガン開
放時には一定圧の加圧流体をバランシングシリンダ１１
の一方の室２１に充満させて操作ア―ムに対してＣ型溶
接ガンを固定化し、ワ―ク加圧初期には前記バランシン
グシリンダの他方の室２０に前記一定圧の加圧流体を供
給しながら前記一方の室の加圧流体を徐々に抜くことに
よってＣ型溶接ガン側の全重量とバランスさせ、該バラ
ンス状態において前記加圧流体の供給を停止しながら両
電極チップ８，９によりワ―クを挟持し且つ加圧を維持
して、該バランシングシリンダにイコライズ動作を行わ
せるようにしたＣ型溶接ガンにおけるバランシングシリ
ンダ制御方法。
勢でもワ―クに無理な押圧力がかからず正確な溶接がな
されるＣ型溶接ガンにおけるバランシングシリンダ制御
方法を提供する。 【構成】 溶接ガン本体とロボット側の操作ア―ム１と
の間にイコライジングユニット１０が介在され、ガン開
放時には一定圧の加圧流体をバランシングシリンダ１１
の一方の室２１に充満させて操作ア―ムに対してＣ型溶
接ガンを固定化し、ワ―ク加圧初期には前記バランシン
グシリンダの他方の室２０に前記一定圧の加圧流体を供
給しながら前記一方の室の加圧流体を徐々に抜くことに
よってＣ型溶接ガン側の全重量とバランスさせ、該バラ
ンス状態において前記加圧流体の供給を停止しながら両
電極チップ８，９によりワ―クを挟持し且つ加圧を維持
して、該バランシングシリンダにイコライズ動作を行わ
せるようにしたＣ型溶接ガンにおけるバランシングシリ
ンダ制御方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの手首と溶接
ガン本体との間にイコライジングユニットを介在させた
Ｃ型溶接ガンにおけるバランスシリンダの制御方法に関
するものである。
ガン本体との間にイコライジングユニットを介在させた
Ｃ型溶接ガンにおけるバランスシリンダの制御方法に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの手首と溶接ガン本体との間に
イコライジングユニットを介在させたＣ型溶接ガンにお
いてバランシングシリンダを制御するものは公知である
（例えば実開平２ー４４９４５号公報参照）。即ち、加
圧シリンダの流体圧により前後進するピストンロッド
と、上記シリンダ本体に固定されたＣ型溶接ガンア―ム
とに、相対向する一対の電極チップを取付けたスポット
溶接ガンを、溶接加圧時の反力で移動し得るように、操
作ア―ムにイコライジングユニットを介して支持すると
共に、前記イコライジングユニットには溶接ガン本体の
一部に結合もしくは当接し、かつ溶接ガンに加わる重量
負荷の大部分を打消す方向に流体圧を与えられるバラン
シングシリンダを設け、このバランシングシリンダのエ
ア―供給回路には、前記重量負荷のバランス調整をバラ
ンシングシリンダの設定内圧の増減、方向切換えにより
行い、しかもその内圧を溶接作業時の溶接ガンの姿勢変
化に応じて外部からの電気信号により切換えるための流
体圧調整装置を装設したＣ型溶接ガン、としている。
イコライジングユニットを介在させたＣ型溶接ガンにお
いてバランシングシリンダを制御するものは公知である
（例えば実開平２ー４４９４５号公報参照）。即ち、加
圧シリンダの流体圧により前後進するピストンロッド
と、上記シリンダ本体に固定されたＣ型溶接ガンア―ム
とに、相対向する一対の電極チップを取付けたスポット
溶接ガンを、溶接加圧時の反力で移動し得るように、操
作ア―ムにイコライジングユニットを介して支持すると
共に、前記イコライジングユニットには溶接ガン本体の
一部に結合もしくは当接し、かつ溶接ガンに加わる重量
負荷の大部分を打消す方向に流体圧を与えられるバラン
シングシリンダを設け、このバランシングシリンダのエ
ア―供給回路には、前記重量負荷のバランス調整をバラ
ンシングシリンダの設定内圧の増減、方向切換えにより
行い、しかもその内圧を溶接作業時の溶接ガンの姿勢変
化に応じて外部からの電気信号により切換えるための流
体圧調整装置を装設したＣ型溶接ガン、としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来例
の場合には、溶接ガンの開放時にもスプリングもしくは
バランシングシリンダにより常にバランス状態を保持さ
せようとしているため、溶接ガンの移動時等にガンの姿
勢が不安定となって操作が容易でないと共に、加圧時に
はガンの姿勢によってバランシングシリンダに供給され
るエア―圧を種々調圧するようにしているため、その姿
勢に応じた圧力調整装置を必要とし装置が複雑化する、
という問題がある。
の場合には、溶接ガンの開放時にもスプリングもしくは
バランシングシリンダにより常にバランス状態を保持さ
せようとしているため、溶接ガンの移動時等にガンの姿
勢が不安定となって操作が容易でないと共に、加圧時に
はガンの姿勢によってバランシングシリンダに供給され
るエア―圧を種々調圧するようにしているため、その姿
勢に応じた圧力調整装置を必要とし装置が複雑化する、
という問題がある。
【０００４】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、溶接ガンの開放時には一定圧の加圧流体をバラ
ンシングシリンダに充満させてガンを固定化し、加圧操
作時には一定圧の加圧流体によってバランス状態で溶接
動作を行わせることにより、簡単な装置と操作によって
ガンの如何なる姿勢でもワ―クに無理な押圧力がかから
ず正確な溶接がなされるＣ型溶接ガンにおけるバランシ
ングシリンダ制御方法を提供しようとするものである。
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、溶接ガンの開放時には一定圧の加圧流体をバラ
ンシングシリンダに充満させてガンを固定化し、加圧操
作時には一定圧の加圧流体によってバランス状態で溶接
動作を行わせることにより、簡単な装置と操作によって
ガンの如何なる姿勢でもワ―クに無理な押圧力がかから
ず正確な溶接がなされるＣ型溶接ガンにおけるバランシ
ングシリンダ制御方法を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるＣ型溶接ガンにおけるバランシング
シリンダ制御方法は、溶接ガン本体とロボット側の操作
ア―ムとの間にイコライジングユニットを介在させ、ガ
ン開放時には一定圧の加圧流体を前記イコライジングユ
ニットに設けたバランシングシリンダの一方の室に充満
させて操作ア―ムに対してＣ型溶接ガンを固定化し、ワ
―ク加圧初期には前記バランシングシリンダの他方の室
に前記一定圧の加圧流体を供給しながら前記一方の室の
加圧流体を徐々に抜くことによってＣ型溶接ガン側の全
重量とバランスさせ、該バランス状態において前記加圧
流体の供給を停止しながら前記両電極チップによりワ―
クを挟持し且つ加圧を維持して、該バランシングシリン
ダにイコライズ動作を行わせるようにしたことを特徴と
するものである。
に、本発明におけるＣ型溶接ガンにおけるバランシング
シリンダ制御方法は、溶接ガン本体とロボット側の操作
ア―ムとの間にイコライジングユニットを介在させ、ガ
ン開放時には一定圧の加圧流体を前記イコライジングユ
ニットに設けたバランシングシリンダの一方の室に充満
させて操作ア―ムに対してＣ型溶接ガンを固定化し、ワ
―ク加圧初期には前記バランシングシリンダの他方の室
に前記一定圧の加圧流体を供給しながら前記一方の室の
加圧流体を徐々に抜くことによってＣ型溶接ガン側の全
重量とバランスさせ、該バランス状態において前記加圧
流体の供給を停止しながら前記両電極チップによりワ―
クを挟持し且つ加圧を維持して、該バランシングシリン
ダにイコライズ動作を行わせるようにしたことを特徴と
するものである。
【０００６】
【作用】上記のように構成されたＣ型溶接ガンにおける
バランシングシリンダ制御方法であるので、ガン開放時
には操作ア―ムに対して溶接ガンが固定化されることか
ら、溶接ガンの移動時等にガンの姿勢が安定する。ま
た、加圧操作時には一定圧の加圧流体によってガンの重
量とバランス状態で溶接動作を行わせることから、溶接
ガンの如何なる姿勢に対しても一定圧の加圧流体によっ
て対処され、電極チップがワ―クに当接する時のショッ
クも充分にやわらげられる。
バランシングシリンダ制御方法であるので、ガン開放時
には操作ア―ムに対して溶接ガンが固定化されることか
ら、溶接ガンの移動時等にガンの姿勢が安定する。ま
た、加圧操作時には一定圧の加圧流体によってガンの重
量とバランス状態で溶接動作を行わせることから、溶接
ガンの如何なる姿勢に対しても一定圧の加圧流体によっ
て対処され、電極チップがワ―クに当接する時のショッ
クも充分にやわらげられる。
【０００７】
【実施例】図１を参照してこの発明の一実施例について
説明をする。図において、１はロボットの手首に取付け
られた操作ア―ムであり、該操作ア―ム１には支持部材
２が取付けられており、該支持部材２にはピストンロッ
ド３の一端及びセンサ―４が固定されている。
説明をする。図において、１はロボットの手首に取付け
られた操作ア―ムであり、該操作ア―ム１には支持部材
２が取付けられており、該支持部材２にはピストンロッ
ド３の一端及びセンサ―４が固定されている。
【０００８】５はガン本体の一部をなす加圧シリンダで
あり、該加圧シリンダ５における流体圧によりピストン
ロッド６は前進あるいは後退するようになっている。ま
た、該加圧シリンダ５にはＣ型ア―ム７が固定されてお
り、該Ｃ型ア―ム７及び前記ピストンロッド６のそれぞ
れの先端には相対向する一対の電極チップ８，９が取付
けられている。
あり、該加圧シリンダ５における流体圧によりピストン
ロッド６は前進あるいは後退するようになっている。ま
た、該加圧シリンダ５にはＣ型ア―ム７が固定されてお
り、該Ｃ型ア―ム７及び前記ピストンロッド６のそれぞ
れの先端には相対向する一対の電極チップ８，９が取付
けられている。
【０００９】１０はイコライジングユニットであり、該
イコライジングユニット１０の構成部品であるバランシ
ングシリンダ１１は前記加圧シリンダ５に固定されてお
り、該バランシングシリンダ１１には前記センサ―４に
当接可能な当接片１２が取付けられていると共に、シリ
ンダ１１内のピストン１３と一体化された前記ピストン
ロッド３の一端は前記操作ア―ム１側の支持部材２に固
定されている。
イコライジングユニット１０の構成部品であるバランシ
ングシリンダ１１は前記加圧シリンダ５に固定されてお
り、該バランシングシリンダ１１には前記センサ―４に
当接可能な当接片１２が取付けられていると共に、シリ
ンダ１１内のピストン１３と一体化された前記ピストン
ロッド３の一端は前記操作ア―ム１側の支持部材２に固
定されている。
【００１０】１４は第１電磁切替弁，１５は第２電磁切
替弁，１６は第３電磁切替弁であり、一定圧（溶接ガン
の総合重量に耐え得る例えば５気圧）の加圧流体供給源
１７からの導管１８，１９は、第１電磁切替弁１４から
第２電磁切替弁１５を経てバランシングシリンダ１１の
室２０へ（導管１８）と、第１電磁切替弁１４から第３
電磁切替弁１６を経てバランシングシリンダ１１の室２
１へ（導管１９）とそれぞれ配管されている。そして、
第１電磁切替弁１４の前後には弁口にそれぞれ逆止弁２
２と絞り弁２３が配設されている。
替弁，１６は第３電磁切替弁であり、一定圧（溶接ガン
の総合重量に耐え得る例えば５気圧）の加圧流体供給源
１７からの導管１８，１９は、第１電磁切替弁１４から
第２電磁切替弁１５を経てバランシングシリンダ１１の
室２０へ（導管１８）と、第１電磁切替弁１４から第３
電磁切替弁１６を経てバランシングシリンダ１１の室２
１へ（導管１９）とそれぞれ配管されている。そして、
第１電磁切替弁１４の前後には弁口にそれぞれ逆止弁２
２と絞り弁２３が配設されている。
【００１１】図１のガンの開放状態で、加圧流体供給源
１７から一定圧の加圧流体が供給されると、該加圧流体
は第１電磁切替弁１４から第２電磁切替弁１５を経てバ
ランシングシリンダ１１の室２０へ導管１８によって導
かれると共に、室２１内の加圧流体は第３電磁切替弁１
６から第１電磁切替弁１４を経て大気に導管１９によっ
て導かれて放出される。その結果、溶接ガン本体は前記
バランシングシリンダ１１の室２０内の加圧流体によっ
てロボット側の操作ア―ム１に固定された状態となる。
この状態においては、ロボットにより溶接ガンを移動さ
せる際等にガンががたつこことなく安定した姿勢で移動
できる。
１７から一定圧の加圧流体が供給されると、該加圧流体
は第１電磁切替弁１４から第２電磁切替弁１５を経てバ
ランシングシリンダ１１の室２０へ導管１８によって導
かれると共に、室２１内の加圧流体は第３電磁切替弁１
６から第１電磁切替弁１４を経て大気に導管１９によっ
て導かれて放出される。その結果、溶接ガン本体は前記
バランシングシリンダ１１の室２０内の加圧流体によっ
てロボット側の操作ア―ム１に固定された状態となる。
この状態においては、ロボットにより溶接ガンを移動さ
せる際等にガンががたつこことなく安定した姿勢で移動
できる。
【００１２】また、溶接動作を行わせるためにピストン
ロッド６をワ―クに対して前進させるワ―ク加圧初期に
おいては、まず第１電磁切替弁１４をＯＮする。その結
果、加圧流体供給源１７からの一定圧の加圧流体は第１
電磁切替弁１４から第３電磁切替弁１６を経てバランシ
ングシリンダ１１の室２１へ導管１９によって導かれる
と共に、室２０内の加圧流体は第２電磁切替弁１５から
第１電磁切替弁１４を経て大気に導管１８によって導か
れて徐々に放出される。そして、室２１内の加圧流体に
よって溶接ガン本体は徐々に持ち上げられてバランシン
グシリンダ１１に設けた当接片１２がセンサ―４を押し
上げた信号により室２１内の加圧流体と溶接ガン本体側
の全重量とがバランスしているので、この時点で該セン
サ―４により、第２電磁切替弁１５及び第３電磁切替弁
１６をＯＮする。そして、前記押し上げ量をセンサ―４
により判断し、ガン姿勢に対する切替えタイミングを調
整することによりイコライジング動作を可能とする。
ロッド６をワ―クに対して前進させるワ―ク加圧初期に
おいては、まず第１電磁切替弁１４をＯＮする。その結
果、加圧流体供給源１７からの一定圧の加圧流体は第１
電磁切替弁１４から第３電磁切替弁１６を経てバランシ
ングシリンダ１１の室２１へ導管１９によって導かれる
と共に、室２０内の加圧流体は第２電磁切替弁１５から
第１電磁切替弁１４を経て大気に導管１８によって導か
れて徐々に放出される。そして、室２１内の加圧流体に
よって溶接ガン本体は徐々に持ち上げられてバランシン
グシリンダ１１に設けた当接片１２がセンサ―４を押し
上げた信号により室２１内の加圧流体と溶接ガン本体側
の全重量とがバランスしているので、この時点で該セン
サ―４により、第２電磁切替弁１５及び第３電磁切替弁
１６をＯＮする。そして、前記押し上げ量をセンサ―４
により判断し、ガン姿勢に対する切替えタイミングを調
整することによりイコライジング動作を可能とする。
【００１３】前記第２電磁切替弁１５及び第３電磁切替
弁１６のＯＮにより、加圧流体供給源１７からの前記一
定圧の加圧流体は、第１電磁切替弁１４から第３電磁切
替弁１６へ向かうが該第３電磁切替弁１６でストップさ
れ、前記室２１内の加圧流体は溶接ガン本体側の全重量
とバランスした状態のまま該室２１内に滞留される。ま
た、室２０内の加圧流体は第２電磁切替弁１５から大気
に放出される。
弁１６のＯＮにより、加圧流体供給源１７からの前記一
定圧の加圧流体は、第１電磁切替弁１４から第３電磁切
替弁１６へ向かうが該第３電磁切替弁１６でストップさ
れ、前記室２１内の加圧流体は溶接ガン本体側の全重量
とバランスした状態のまま該室２１内に滞留される。ま
た、室２０内の加圧流体は第２電磁切替弁１５から大気
に放出される。
【００１４】従って、ピストンロッド６が前進して電極
チップ９がワ―クに当接する時点では、室２１内の加圧
流体と溶接ガン本体側の全重量とがバランス状態にある
ので、該当接時に溶接ガン本体側の重量がワ―クに対し
て何らの影響を与えることがなく、そのため電極チップ
９がワ―クに当接する時のショックは充分にやわらげら
れる。そして、電極チップ９がワ―クに当接した以後は
バランシングシリンダ１１はイコライズ動作を行い、両
電極チップ９，８がワ―ク挟持した状態で加圧溶接を行
う。
チップ９がワ―クに当接する時点では、室２１内の加圧
流体と溶接ガン本体側の全重量とがバランス状態にある
ので、該当接時に溶接ガン本体側の重量がワ―クに対し
て何らの影響を与えることがなく、そのため電極チップ
９がワ―クに当接する時のショックは充分にやわらげら
れる。そして、電極チップ９がワ―クに当接した以後は
バランシングシリンダ１１はイコライズ動作を行い、両
電極チップ９，８がワ―ク挟持した状態で加圧溶接を行
う。
【００１５】以上のように、加圧流体はその圧力を調整
することなく単に切替弁の操作によって溶接ガン本体側
の全重量とバランスさせることができ、しかも、溶接ガ
ンの如何なる姿勢に対しても一定圧の加圧流体によって
対処され得るものである。なお、センサ―４の長さは電
極チップ９，８の消耗度に応じて調節され、また、溶接
ガンの姿勢が図１と逆に上向きの場合には、前記第１電
磁切替弁１４をＯＮしてから前記第２電磁切替弁１５及
び第３電磁切替弁１６のＯＮする時間を多少短くすると
よい。
することなく単に切替弁の操作によって溶接ガン本体側
の全重量とバランスさせることができ、しかも、溶接ガ
ンの如何なる姿勢に対しても一定圧の加圧流体によって
対処され得るものである。なお、センサ―４の長さは電
極チップ９，８の消耗度に応じて調節され、また、溶接
ガンの姿勢が図１と逆に上向きの場合には、前記第１電
磁切替弁１４をＯＮしてから前記第２電磁切替弁１５及
び第３電磁切替弁１６のＯＮする時間を多少短くすると
よい。
【００１６】図２はこの発明の他の実施例であり、この
実施例の場合，イコライジングユニット１０の構成部品
であるバランシングシリンダ１１が操作ア―ム１側の支
持部材２に固着されていて、加圧シリンダ５から伸びた
上下の腕２５，２６間にピストン１３と一体化されたピ
ストンロッド３，３’のそれぞれの端部が固着され、上
腕２５からバランシングシリンダ１１に向けセンサ―４
が取付けられている以外は前記第１実施例と実質的に構
成が同じであるので、図面に同一符号を付してその説明
を省略する。
実施例の場合，イコライジングユニット１０の構成部品
であるバランシングシリンダ１１が操作ア―ム１側の支
持部材２に固着されていて、加圧シリンダ５から伸びた
上下の腕２５，２６間にピストン１３と一体化されたピ
ストンロッド３，３’のそれぞれの端部が固着され、上
腕２５からバランシングシリンダ１１に向けセンサ―４
が取付けられている以外は前記第１実施例と実質的に構
成が同じであるので、図面に同一符号を付してその説明
を省略する。
【００１７】この実施例の場合にも、ガンの開放状態
で、加圧流体供給源１７から一定圧の加圧流体が供給さ
れると、該加圧流体は第１電磁切替弁１４から第２電磁
切替弁１５を経てバランシングシリンダ１１の室２０へ
導管１８によって導かれると共に、室２１内の加圧流体
は第３電磁切替弁１６から第１電磁切替弁１４を経て大
気に導管１９によって導かれて放出される。その結果、
溶接ガン本体は前記バランシングシリンダ１１の室２０
内の加圧流体によってロボット側の操作ア―ム１に固定
された状態となる。
で、加圧流体供給源１７から一定圧の加圧流体が供給さ
れると、該加圧流体は第１電磁切替弁１４から第２電磁
切替弁１５を経てバランシングシリンダ１１の室２０へ
導管１８によって導かれると共に、室２１内の加圧流体
は第３電磁切替弁１６から第１電磁切替弁１４を経て大
気に導管１９によって導かれて放出される。その結果、
溶接ガン本体は前記バランシングシリンダ１１の室２０
内の加圧流体によってロボット側の操作ア―ム１に固定
された状態となる。
【００１８】また、溶接動作を行わせるためにピストン
ロッド６をワ―クに対して前進させるワ―ク加圧初期に
おいては、まず第１電磁切替弁１４をＯＮする。その結
果、加圧流体供給源１７からの一定圧の加圧流体は第１
電磁切替弁１４から第３電磁切替弁１６を経てバランシ
ングシリンダ１１の室２１へ導管１９によって導かれる
と共に、室２０内の加圧流体は第２電磁切替弁１５から
第１電磁切替弁１４を経て大気に導管１８によって導か
れて徐々に放出される。そして、室２１内の加圧流体に
よって溶接ガン本体は徐々に持ち上げられてバランシン
グシリンダ１１に設けた当接片１２がセンサ―４を押し
上げた信号により室２１内の加圧流体と溶接ガン本体側
の全重量とがバランスしているので、この時点で該セン
サ―４により、第２電磁切替弁１５及び第３電磁切替弁
１６をＯＮする。
ロッド６をワ―クに対して前進させるワ―ク加圧初期に
おいては、まず第１電磁切替弁１４をＯＮする。その結
果、加圧流体供給源１７からの一定圧の加圧流体は第１
電磁切替弁１４から第３電磁切替弁１６を経てバランシ
ングシリンダ１１の室２１へ導管１９によって導かれる
と共に、室２０内の加圧流体は第２電磁切替弁１５から
第１電磁切替弁１４を経て大気に導管１８によって導か
れて徐々に放出される。そして、室２１内の加圧流体に
よって溶接ガン本体は徐々に持ち上げられてバランシン
グシリンダ１１に設けた当接片１２がセンサ―４を押し
上げた信号により室２１内の加圧流体と溶接ガン本体側
の全重量とがバランスしているので、この時点で該セン
サ―４により、第２電磁切替弁１５及び第３電磁切替弁
１６をＯＮする。
【００１９】前記第２電磁切替弁１５及び第３電磁切替
弁１６のＯＮにより、加圧流体供給源１７からの前記一
定圧の加圧流体は、第１電磁切替弁１４から第３電磁切
替弁１６へ向かうが該第３電磁切替弁１６でストップさ
れ、前記室２１内の加圧流体は溶接ガン本体側の全重量
とバランスした状態のまま該室２１内に滞留される。ま
た、室２０内の加圧流体は第２電磁切替弁１５から大気
に放出される。
弁１６のＯＮにより、加圧流体供給源１７からの前記一
定圧の加圧流体は、第１電磁切替弁１４から第３電磁切
替弁１６へ向かうが該第３電磁切替弁１６でストップさ
れ、前記室２１内の加圧流体は溶接ガン本体側の全重量
とバランスした状態のまま該室２１内に滞留される。ま
た、室２０内の加圧流体は第２電磁切替弁１５から大気
に放出される。
【００２０】従って、ピストンロッド６が前進して電極
チップ９がワ―クに当接する時点では、室２１内の加圧
流体と溶接ガン本体側の全重量とがバランス状態にある
ので、該当接時に溶接ガン本体側の重量がワ―クに対し
て何らの影響を与えることがなく、そのため電極チップ
９がワ―クに当接する時のショックは充分にやわらげら
れる。そして、電極チップ９がワ―クに当接した以後は
バランシングシリンダ１１はイコライズ動作を行い、両
電極チップ９，８がワ―ク挟持した状態で加圧溶接を行
う。
チップ９がワ―クに当接する時点では、室２１内の加圧
流体と溶接ガン本体側の全重量とがバランス状態にある
ので、該当接時に溶接ガン本体側の重量がワ―クに対し
て何らの影響を与えることがなく、そのため電極チップ
９がワ―クに当接する時のショックは充分にやわらげら
れる。そして、電極チップ９がワ―クに当接した以後は
バランシングシリンダ１１はイコライズ動作を行い、両
電極チップ９，８がワ―ク挟持した状態で加圧溶接を行
う。
【００２１】
【発明の効果】本発明においては、ガン開放時には操作
ア―ムに対して溶接ガンが固定化されるので、溶接ガン
の移動時等にガンの姿勢が安定して、ロボットによる溶
接ガンの移動が正確で容易にできる。
ア―ムに対して溶接ガンが固定化されるので、溶接ガン
の移動時等にガンの姿勢が安定して、ロボットによる溶
接ガンの移動が正確で容易にできる。
【００２２】また、加圧操作時には一定圧の加圧流体に
よってガンの重量とバランス状態で溶接動作を行わせる
ので、電極チップがワ―クに当接する時のショックも充
分にやわらげられることから、電極チップやワ―クを傷
めることも少ない。
よってガンの重量とバランス状態で溶接動作を行わせる
ので、電極チップがワ―クに当接する時のショックも充
分にやわらげられることから、電極チップやワ―クを傷
めることも少ない。
【００２３】さらに、溶接ガンの如何なる姿勢に対して
も一定圧の加圧流体によって対処され得るので、従来例
のような加圧流体の調圧を行う必要がなく簡易な装置・
操作によって正確な溶接作業ができる。
も一定圧の加圧流体によって対処され得るので、従来例
のような加圧流体の調圧を行う必要がなく簡易な装置・
操作によって正確な溶接作業ができる。
【図１】本発明に係るバランシングシリンダ制御方法を
実施するに適したＣ型溶接ガンの要部の側面図である。
実施するに適したＣ型溶接ガンの要部の側面図である。
【図２】本発明に係るバランシングシリンダ制御方法を
実施するに適した他の実施例のＣ型溶接ガンの要部の側
面図である。
実施するに適した他の実施例のＣ型溶接ガンの要部の側
面図である。
１ 操作ア―ム ５ 加圧シリンダ ６ ピストンロッド ７ Ｃ型ア―ム ８，９ 電極チップ １０ イコライジングユニット １１ バランシングシリンダ ２０ バランシングシリンダの一方の室 ２１ バランシングシリンダの他方の室
フロントページの続き (72)発明者 高鳥 毅 東京都大田区西六郷４丁目30番３号小原株 式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 加圧シリンダの流体圧により前後進する
ピストンロッドと、前記加圧シリンダに固定されたＣ型
ア―ムとに、相対向する一対の電極チップを取付けたＣ
型溶接ガンにおいて、溶接ガン本体とロボット側の操作
ア―ムとの間にイコライジングユニットを介在させ、ガ
ン開放時には一定圧の加圧流体を前記イコライジングユ
ニットに設けたバランシングシリンダの一方の室に充満
させて操作ア―ムに対してＣ型溶接ガンを固定化し、ワ
―ク加圧初期には前記バランシングシリンダの他方の室
に前記一定圧の加圧流体を供給しながら前記一方の室の
加圧流体を徐々に抜くことによってＣ型溶接ガン側の全
重量とバランスさせ、該バランス状態において前記加圧
流体の供給を停止しながら前記両電極チップによりワ―
クを挟持し且つ加圧を維持して、該バランシングシリン
ダにイコライズ動作を行わせるようにしたことを特徴と
するＣ型溶接ガンにおけるバランシングシリンダ制御方
法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5235953A JPH0760456A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | Ｃ型溶接ガンにおけるバランシングシリンダ制御方法 |
| KR1019940004889A KR950005438A (ko) | 1993-08-30 | 1994-03-12 | C형 용접건에 있어서의 밸런싱 실린더 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5235953A JPH0760456A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | Ｃ型溶接ガンにおけるバランシングシリンダ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0760456A true JPH0760456A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=16993662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5235953A Pending JPH0760456A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | Ｃ型溶接ガンにおけるバランシングシリンダ制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0760456A (ja) |
| KR (1) | KR950005438A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100900871B1 (ko) * | 2004-11-23 | 2009-06-04 | 현대중공업 주식회사 | 스팟용접건 발렌싱 장치 및 그 방법 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100366069B1 (ko) * | 2000-05-10 | 2002-12-26 | 홍덕스틸코드주식회사 | 타이어 보강용 스틸코드와 그 제조 방법 |
-
1993
- 1993-08-30 JP JP5235953A patent/JPH0760456A/ja active Pending
-
1994
- 1994-03-12 KR KR1019940004889A patent/KR950005438A/ko not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100900871B1 (ko) * | 2004-11-23 | 2009-06-04 | 현대중공업 주식회사 | 스팟용접건 발렌싱 장치 및 그 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR950005438A (ko) | 1995-03-20 |
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