JPH04171190A - 位置調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ この発明は、ワークを把持したままの状態で、ワークの
位置調整を行なうための位置調整方法に関する。 ［従来の技術］ 従来、把持及び移動調整は、例えばボールネジとモータ
とを用いて移動可能になされた移動ステージに、ワーク
を把持する為のエアチャック等を組み合わせたものや、
実開平１−７９５８８号公報に示される様に、シリンダ
のみを用いてはいるが、把持及び移動は、夫々独自のシ
リンダを用いている構成が知られている。 ［発明が解決しようとしている課題］ しかしながら、上記従来例では、ワーク把持のための駆
動手段と、把持したワークの位置調整のための移動手段
とが別々に必要であるため、装置自身が大きくなり、ス
ペース上の制約を受けると共にコスト高となる問題点が
指摘されている。 この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、ワークの把持及び移動用として、共通の駆
動源を備える事により、装置全体の小型化を図ると共に
、コストの低廉化を達成する事の出来る位置調整方法を
提供することである。

【課題を解決するための手段】

上述した目的を達成するため、この発明に係わる位置調
整方法は、仮置きされたワークを、このワークの両側に
位置した一対のエアシリンダ手段を駆動して、各々に備
えられた把持爪で前記ワークを両側から把持する第１の
工程と、仮置き位置から目標位置までのワークの移動方
向を判別する第２の工程と、この第２の工程で判別され
たワークの移動方向に関して上流側に位置するエアシリ
ンダを駆動して、前記ワークを目標位置まで移動させる
第３の工程とを具備する事を特徴としている。 また、この発明に係る位置調整方法において、前記第３
の工程は、ワークの現在位置を検出する第１のサブ工程
と、この第１のサブ工程で検出されたワークの現在位置
から前記目標位置までの中間に位置する中間停止位置を
演算する第２のサブ工程と、前記中間停止位置まで前記
ワークを移動させる第３のサブ工程と、前記第３のサブ
工程で移動されたワークの位置と前記目標位置との離間
距離が、所定規格内に入っているか否かを判断する第４
のサブ工程と、この第４のサブ工程において、前記離間
距離が前記所定規格内に入っていないと判断された場合
には、前記第１のサブ工程に戻り、前記第４のサブ工程
において、離間距離が所定規格内に入ると判断されるま
で繰り返し前記ワークの移動を実行する第５のサブ工程
と、前記第４のサブ工程において、前記離間距離が前記
所定規格内に入っていると判断された場合に、前記ワー
クが前記目標位置に到達したと判断する第６のサブ工程
とを備えている事を特徴としている。 ［実施例］ 以下に、この発明に係る位置調整方法の一実施例が適用
される位置調整装置の構成を、添付図面を参照しぞ、詳
細に説明する。 第１図に示す様に、この位置調整装置１０は、内部を中
空になされた略四角形状の装置本体１２を、図示しない
基台上に備えている。即ち、この装置本体１２は、四角
形状の底部から規定される固定ブロック１２ａと、この
固定ブロック１２ａの図中左右の両端から夫々起立した
第１及び第２の支持ブロック１２ｂ、１２ｃと、両支持
ブロック１２ｂ、１２ｃの上端を互いに連結する天井ブ
ロック１２ｄとから一体的に構成されている。 この固定ブロック１２ａ上には、ワークＷが載置・固定
されるための固定治具１４が取り付けられている。ここ
で、この一実施例においては、ワークＷは、第１のワー
クＷｌと、この第１のワークＷ、上に、正確に位置決め
された状態で取り付けられる第２のワークＷ、とから構
成されている。そして、第１のワークＷｌが固定治具１
４　゛に固定され、第２のワークＷ、が、第１のワーク
ＷＩの上面の所定位置に、この発明の特徴となる位置調
整動作に基づき、正確に位置決めされるようになされて
いる、即ち、この一実施例における位置調整装置は、第
２のワークＷ諺に設定されている。 そして、この位置調整装置ｌＯは、第２のワークＷ、を
両側から把持したままの状態を維持しつつ、第２のワー
クＷ１に対する相対位置を調整することが出来る様にす
るために、第２のワークＷ、の図中左右の両側面に夫々
独立した状態で当接可能な第１及び第２のエアーシリン
ダ機構１６゜１８を備えている。 先ず、左側の第１のエアシリンダ機構１６は、左側に位
置する第１の支持ブロック１２ｂの中程に支持された第
１のエアシリンダ本体ｌｅａと、この第１のエアシリン
ダ本体１６ａから水平方向に沿って進退可能な第１のピ
ストンロッド１６ｂと、この第１のピストンロッド１６
ｂの先端に取り付けられ、第２のワークＷ、の図中左側
面に当接可能な第１の把持爪１６ｃとを備えている。 ここで、第１のエアシリンダ本体１６ａは、これの軸方
向両端に作動空気を導入するためのエア導入ボート１６
ｄ、１６ｅが取り付けられている。そして、この第１の
エアシリンダ機構１６においては、図中左側の第１のエ
ア導入ボート１６ｄを介して作動空気が導入された場合
に、第１のピストンロッド１６ｂを図中右方に突出させ
１把持爪１６ｃを第２のワークＷ、に近接もしくは右方
に押し出す様に動作し、また、図中右側の第２のエア導
入ボート１６ｅを介して作動空気が導入された場合に、
第１のピストンロッド１６ｂを図中左方に引き込み、把
持爪１６ｃを第２のワークＷ、から離間する様に動作す
る。 尚、この第１のピストンロッド１６ｂは、第１のシリン
ダ本体１６ａかも図中左方に突出しており、この突出端
部がピストンロッド１６ｂの現在位置を検出するための
被検出部１６ｆとして規定されている。 一方、右側の第２のエアシリンダ機構１８は、右側に位
置する第２の支持ブロック１２ｃの中程に支持された第
２のエアシリンダ本体１８ａと、この第２のエアシリン
ダ本体１８ａから水平方向に沿って進退可能な第２のピ
ストンロッド１８ｂと、この第２のピストンロッド１８
ｂの先端に取り付けられ、第２のワークＷ、の図中右側
面に当接可能な第２の把持爪１８　ｃとを備えている。 ここで、第２のエアシリンダ本体１８ａは、これの軸方
向両端に作動空気を導入するためのエア導入ボート１８
ｄ、１８ｅが取り付けられている。そして、この第２の
エアシリンダ機構１８においては、図中右側の第１のエ
ア導入ボート１８ｄを介して作動空気が導入された場合
に、第２のピストンロッド１８ｂを図中左方に突出させ
、把持爪１８ｃを第２のワークＷｍに近接もしくは左方
に押し出す様に動作し、また、図中左側の第２のエア導
入ボート１８ｅを介して作動空気が導入された場合に、
第２のピストンロッド１８ｂを図中右方に引き込み、把
持爪１８ｃを第２のワークＷ３かも離間する様に動作す
る。 また、天井ブロック１２ｄの中程には、第１のワークＷ
、上に載置された第２のワークｗ８を押さえ付けて仮止
めするための第３のエアシリンダ機構２０が配設されて
いる。この第３のエアシリンダ機構２０は、天井ブロッ
ク１２ｄに支持された第３のシリンダ本体２０ａと、こ
の第３のシリンダ本体２０ａから垂直方向に沿って進退
可能な第３のピストンロッド２０ｂと、この第３のピス
トンロッド２０ｂの下端に取り付けられ、第２のワーク
Ｗ、の上面に当接可能な押さえ部材２０ｃとを備えてい
る。 尚、この第３のエアシリンダ機構２０は、第３のシリン
ダ本体２０ａのエア導入ボート２０ｄに作動空気が導入
されていない限りにおいて、図示しない内蔵するコイル
スプリングの付勢力により、第３のピストンロッド２０
ｂを上方に、即ち、第２のワークＷ、から離間する様に
持ち上げ、エア導入ボート２０ｄに作動空気が導入され
ると、このコイルスプリングの付勢力に抗して、第３の
ピストンロッド２０ｂを下方に押し下げ、第２のワーク
Ｗ寓を第１のワークＷ、に押しつける様に動作する。 そして、この位置調整装置ｌＯは、第１乃至第３のエア
シリンダ機構１６．１８．２０の夫々に作動空気を供給
するためのエア供給源２２を備えている。このエア供給
源２２は、第１のエア供給路２４を介して、第１のエア
シリンダ１６ａの第１及び第２のエア導入ボート１６ｄ
、１６ｅへの作動空気の供給方向を切り換えるための第
１の方向切換弁２６に、第２のエア供給路２８を介して
、第２のエアシリンダ１８ａの第１及び第２のエア導入
ボート１８ｄ、１８ｅへの作動空気の供給方向を切り換
えるための第２の方向切換弁３゜に、そして、第３の供
給路３２を介して第３のシリンダ本体２０ａの導入ボー
ト２０ｄに、夫々接続されている。 ここで、第１のエア供給路２４には、第１のエアシリン
ダ機構１６における第２のワークＷ３の把持力及び位置
調整を行うための第１の電空制御弁３４が、また、第２
のエア供給路２８には、第２のエアシリンダ機構１８に
おける第２のワークＷ、の把持力及び位置調整を行うた
めの第２の電空制御弁３６が、また、第３の供給路３２
には、エア供給源２２から第３のエアシリンダ機構２０
への作動空気の供給を断続させるための接続弁３８が、
夫々介設されている。 一方、第１の方向切換弁２６の２つのエア出力ボート２
６ａ、２６ｂと第１のエアシリンダ機構１６の第１及び
第２のエア導入ボート１６ｄ。 １６ｅとは、第４及び第５のエア供給路４０゜４２を夫
々介して互いに接続されている。また、第２の方向切換
弁３０の２つのエア出力ボート３０ａ、３０ｂと第２の
エアシリンダ機構１８の第１及び第２のエア導入ボート
１８ｄ、１８ｅとは、第６及び第７のエア供給路４４．
４６を夫々介して互いに接続されている。 また、この位置調整装置ｌＯは、第１乃至第３のエアシ
リンダ機構１６，１８．２０を所定の制御手順に従い駆
動制御する事により、第２のワークＷ諺を把持すると共
に、この把持したままの状態で、第２のワークＷ８を第
１のワークＷ３に対して正確な位置に位置調整させるた
めの、制御ユニット４８を備えている。また、この位置
調整装置１０は、第２のワークＷ、の現在位置を検出す
るための位置センサ５０を備えている。この位置センサ
５０は、上述した第１のピストンロッド１６ｂの突出端
部から規定される被検出部１６ｆの突出両を検出する事
により、第２のワークＷ雪の現在位置を検出する様にな
されている。この位置センサ５０からの検出信号は、増
幅器５２を介して制御ユニット４８に伝達される。 この制御ユニット４８は、第１及び第２の方向切換弁２
６．３０と、第１及び第２の電空制御弁３４．３６と、
接続弁３８とに夫々接続され、位置センサ５０からの第
２のワークＷ８の現在位置検出情報に基づき、以下に詳
細に説明する制御手順により、これらを駆動制御する。 以上の様に構成される位置調整装置１０において、以下
に、本願発明の特徴をなす位置−瞥方法としての、第２
のワークＷ寓の把持動作及び位置調整動作を、第２図に
示すフローチャートを参照して説明する。 先ず、第１のワークＷＩが図示しない搬送機構により固
定治具１４上に搬送され、この固定治具１４上の所定の
位置に固定され、この固定治具１４上に固定された第１
のワークＷ、上に、同様に図示しない搬送機構により第
２のワークＷｍが搬送され、ここに載置されると、制御
ユニット４８における制御動作が起動される。 先ず、ステップＳＩＯに示す様に、制御動作の起動が検
出されると、ステップＳ１２において、第２のワークＷ
１の把持圧力を、第１及び第２の電空制御弁３４．３６
において設定し、ステップＳ１４において、第１及び第
２の方向切換弁２６．３０に対して、夫々第２のエア導
入ボート１６ｅ、１８ｅに作動空気が導入される様に、
その作動空気供給方向を切り換え制御する。この結果、
第１及び第２のピストンロッド１６ｂ。 １８ｂは、互いに離間する方向に移動し、固定治具１４
上は大きく開放される事になる。この後、ステップＳ１
６に右いて、第１及び第２のワークＷ　＋　、Ｗ　＊の
載置許容信号を出力する。 これら第１及び第２のワークｗ、、Ｗ＊の載置許容信号
が出力されると、図示しないワーク搬送制御手順が起動
され、先ず、第１のワークＷ、が図示しない搬送機構に
より固定治具１４上に搬送され、この固定治具１４上の
所定の位置に固定され、この固定治具１４上に固定され
た第１のワークＷ１上に、同様に図示しない搬送機構に
より第２のワークＷ３が搬送され、ここに載置されて、
第２のワークＷ、の仮位置決めがなされると、制御ユニ
ット４８に対して、載置終了信号が出力される。 この制御ユニット４８においては、ステップ８１８にお
いて、この載置終了信号の出力を待ち、この載置終了信
号の出力が検出されると、ステップＳ２０において、接
続弁３８に対して開信号を出力する。この結果、エア供
給源２２からの作動空気は第３のエア供給路３２を介し
て、第３のエアシリンダ機構２０のシリンダ本体２０ａ
内にエア導入ボー）２０ｄを介して供給され、第３のピ
ストンロッド２０ｂは下降されて、第２のワークＷ８を
第１のワークＷｌ上に押しつける。 この後、ステップＳ２２において、第１及び第２の方向
切換弁２６．３０に対して、夫々第１のエア導入ボート
１６ｄ、１８ｄに作動空気が導入される様に、その作動
空気供給方向を切り換え制御する。この結果、第１及び
第２のピストンロッド１６ｂ、１８ｂは、互いに近接す
る方向に移動し、第２のワークＷ８は、第１のワークＷ
ｌ上で、両把持爪１６ｃ、１８ｃにより挟持された状態
で、把持される事になる。 そして、ステップＳ２４において、第２のワークＷ、の
目標位置Ｐ、。を読み込み、ステップ８２６に右いて、
位置センサ５０により第２のワークＷ８の現在位置Ｐｐ
が読み込まれ、ステップ８２８において、目標位置Ｐ０
と現在位置Ｐｐとの離間距離りを算出する。この後、ス
テップＳ３０において、ステップＳ２Ｂにおいて算出し
た離間距離りが、目標位置規格Ａ内に入っているか否か
が判断される。このステップＳ３０においてＹＥＳと判
断される場合、即ち、現在位置ＰＰが実質的に目標位置
Ｐ０に一致していると判断される場合には、ステップＳ
３２において、第１及び第２の、方向切換弁２６．３０
に対して、夫々第２のエア導入ポート１６ｅ、１８ｅに
作動空気が導入される様に、その作動空気供給方向を切
り換え制御する。この結果、第１及び第２のピストンロ
ッド１６ｂ、１８ｂは、互いに離間する方向に移動し、
両把持爪１６ｃ、１８ｃは、目標位置Ｐ０に位置決めさ
れた第２のワークＷ、への把持状態を解除され、対応す
る側面から夫々離れる事になる。 そして、ステップＳ３４において、接続弁３８に対して
閉信号を出力する。この結果、第３のエアシリンダ機構
２０のシリンダ本体２０ａへの作動空気の供給が停止さ
れ、□第３のピストンロッド２０ｂは内蔵された図示し
ないコイルスプリングの付勢力により持ち上げられ、従
って、押さえ部材２０ｃは、目標位置Ｐ０に位置決めさ
れた第２のワークＷ諺の上面から離れる事になる。 このようにして、第２のワークＷ３は第１のワークＷＩ
上で正確に位置決めされた状態で、単独に載置された状
態となる。そして、ステップ８３６において、位置調整
終了信号を出力し、一連の位置調整動作を終了する。尚
、このような位置調整終了信号の出力を待って、図示し
ない接着剤添付機構が起動し、第１のワークＷ１と第２
のワークＷ、どの間に接着剤が添付され、両者は互いに
固着される事になる。 また、上述したステップＳ３０において、Ｎ。 と判断される場合、即ち、現在位置ＰＰが未だ目標位置
Ｐ。に一致していないと判断される場合には、ステップ
Ｓ３Ｂにおいて、目標位置Ｐ０と現在位置Ｐｐとの中間
位置において、中間停止位置ｐ＋（＝（現在位置ｐ、−
目標位置Ｐａ　）７ｎ。 但し、ｌくれ≦２）を計算する。また、ステップＳ４０
において、現在位置Ｐｐから中間停止位置Ｐ＋まで第２
のワークＷＩを移動させるに必要な移動力を演算する。 この後、ステップＳ４２において、目標位置Ｐｏと現在
位置Ｐｐとの相違に基づき、第２のワークＷ８の移動方
向を選定し、ステップＳ４４において、この第２のワー
クＷ２の移動方向を判別する。即ち、ステップＳ４４に
おいて、第２のワークＷ、の移動方向が図中右方である
と判断される場合には、ステップＳ４６において、移動
方向に関して上流側に位置する第１のエアシリンダ機構
１６に対応する第１の方向切換弁２６において、第１の
エア出力ボート２６ａから作動空気が出力される様に、
第１の電空制御弁３４に制御信号を出力する。 この結果、第１のエアシリンダ機構１６の第１のシリン
ダ本体１６ａ内には、第１のエア導入ボート１６ｄから
作動空気が徐々に導入され始める。この作動吸気の導入
により、今までバランスしていた第１及び第２のエアシ
リンダ機構１６゜１８の付勢力が、第１のエアシリンダ
機構１６の付勢力の方が勝る事となる。従って、第１の
エアシリンダ機構１６の第１のピストンロッド１６ｂが
図中右方に徐々に移動される事に応じて、第２のワーク
Ｗ、は第１の把持爪１６ｃに押されて、図中右方に向け
て　即ち、中間停止位置Ｐ１に向けて、徐々に移動する
事となる。 そして、ステップＳ４Ｂにおいて、第２のワークＷ、が
中間停止位置Ｐｌに到達したかが判定される。このステ
ップＳ４８においてＮｏと判断される場合、即ち、第２
のワークＷ、が未だ中間停止位置Ｐ、に到達していない
と判断される場合には、上述したステップＳ４４に戻り
、これ以下の手順を再び実行する。 一方、ステップＳ４８においてＹＥＳと判断される場合
、即ち、第２のワークＷ８が中間停止位置Ｐ＋に到達し
たと判断される場合には、ステップＳ５０に進み、第１
及び第２の電空制御弁３４．３６に、対応する第１及び
び第２の方向切換弁２６．３０から作動空気が出力され
ない様に、制御信号を出力する。この結果第１及び第２
のエアシリンダ１８．１８の付勢力がバランスした時点
で、第２のワークＷ、の移動が停止させられる事になる
。ここで、この停止位置は、エアシリンダ機構における
摺動部の摩擦及びエアの圧縮性、電空制御弁の応答性等
により、算出された中間停止位置Ｐ＋を行き過ぎること
があってもかまわない。 この後、上述したステップＳ２６に戻り、これ以下の制
御手順を再び実行する。即ち、ステップＳ５０までの制
御手順の実行により到達した中間停止位置Ｐ、が、ステ
ップＳ２６の再度の実行により、新たな第２のワークＷ
８の現在位置Ｐｐとなり、この新たな現在位置Ｐｐと目
標位置、Ｐ　ｏとの間で、離間距離りが算出されると共
に、新たな中間停止位置Ｐｐが算出され、この新たな中
間停止位置Ｐｐまでの第２のワークＷ雪の移動制御が実
行される事になる。 そして、このような新たな中間停止位置Ｐ、の設定は、
ステップＳ３０において、直前の中間停止位置Ｐｐと目
標位置Ｐ０との間の離間距離りが目標位置規格Ａ内に入
ったと判断された場合、即ち、第２のワークＷ、が実質
的に目標位置ｐｏに到達したと判断されるまで実行され
る事になる。 即ち、このような中間停止位置Ｐ＋を繰り返し演算し、
この中間停止位置Ｐ＋までの移動制御な繰り返し実行す
る事により、第２のワークＷ、は漸近的に目標位置Ｐ０
に調整されることになる。 一方、上述したステップＳ４４において、第２のワーク
Ｗｍの移動方向が左方であると判断される場合には、ス
テップＳ５２に進み、移動方向に関して上流側に位置す
る第２のエアシリンダ機構１８に対応する第２の方向切
換弁３０において、第１のエア出力ボート３０ａから作
動空気が供給される様に、第２の電空制御弁３６に制御
信号を出力する。そして、上述したステップＳ４８に進
み、上述した様にして、中間停止位置Ｐ＋までの第２の
ワークＷ雪の移動制御を実行する。 以上詳述した様に、この一実施例においては、一対のエ
アシリンダ機構１６．１８を、間に位置調整される第２
のワークＷ８を置いて、互いに対向させて配置すること
により、夫々に設けた把持爪１６ｃ、１８ｃにより両側
から第２のワークＷ曾の把持ができることになる。また
、このように第２ｄη−りＷ、を把持した状態において
、両エアシリンダ機構１８．１８は推力バランスな保つ
た状態から、位置調整のための第２のワークＷ２の移動
方向に関して上流側に位置するエアシリンダ機構への作
動空気の導入量を増すことにより、徐々に推力バランス
を崩されることとなる。 この結果、第２のワークＷ２が、これが載置された第１
のワークＷ、上で摺動するときには、−様に速度が増加
するのではなく、第３図に示す様に、最初は微速度で移
動しく微速移動領域Ａ）、その後、急激に速度が上昇す
る（高速移動領域Ｂ）事となる。この微速移動領域Ａを
使用する事により、第２のワークＷ２の位置制御は極め
て正確に実行される事になる。そルて、電空制御弁３４
．３６を用いて目標位置Ｐ０と現在位置Ｐｐの中間停止
位置Ｐｌで、−相加圧側を減圧させて停止させ、停止し
た位置（即ち、新たな現在位置）と目標位置Ｐ０の中間
地点を、再び中間停止位置Ｐ＋として定義し、この新た
に定義された中間停止位置Ｐ１までの第２のワークＷ、
の移動を繰り返すことにより、目標位置Ｐ０まで第２の
ワークＷ、を一対の把持爪１８ｃ、１８ｃで把持したま
まの状態で移動させることが出来ることになる。このよ
うにして、第２のワークＷ、の位置調整が、これを把持
したままの状態で可能となる。 以上説明したように、この一実施例の位置調整装置、及
び、位置調整方法によれば、互いに対向させた一対のエ
アシリンダ機構１６．１８により第２のワークＷ、の把
持及び位置調整ができるため装置自体を小型軽量化でき
、部品数低減によるコスト低下も達成できることになる
。 この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
である事は言うまでもない。 例えば、上述した一実施例においては、第２のワークＷ
、の位置検出を、位置センサ５０を介して第１のピスト
ンロッド１６ｂの突出位置を検出する事により実行する
様に説明したが、この発明は、このような構成に限定さ
れることなく、例えば、第２のワークＷ８を撮影し、画
像処理装置で画像処理した結果の位置出力により、位置
検出する様に構成しても良い。 また、上述した一実施例においては、第１及び第２の方
向切換弁２６．３０は、共に、対応する第１及び第２．
の電空ｌ１ｌ−開弁３４．３６により夫々制御される様
に説明したが、この発明は、このような構成に限定され
ることな（、少なくとも一方の方向切換弁２６．３０が
電空制御弁により制御されるものであれば良い。 ［発明の効果］ 以上詳述した様に、この発明に係る位置調整方法は、仮
置きされたワークを、このワークの両側に位置した一対
のエアシリンダ手段を駆動して、各々に備えられた把持
爪で前記ワークを両側から把持する第１の工程と、仮置
き位置から目標位置までのワークの移動方向を判別する
第２の工程と、この第２の工程で判別されたワークの移
動方向に関して上流側に位置するエアシリンダを駆動し
て、前記ワークを目標位置まで移動させる第３の工程と
を具備する事を特徴としている。 また、この発明に係る位置調整方法において、前記第３
の工程は、ワークの現在位置を検出する第１のサブ工程
と、この第１のサブ工程で検出されたワークの現在位置
から前記目標位置までの中間に位置する中間停止位置を
演算する第２のサブ工程と、前記中間停止位置まで前記
ワークを移動させる第３のサブ工程と、前記第３のサブ
工程で移動されたワークの位置と前記目標位置との離間
距離が、所定規格内に入っているか否かを判断する第４
のサブ工程と、この第４のサブ工程において、前記離間
距離が前記所定規格内に入っていないと判断された場合
には、前記第１のサブ工程に戻り、前記第４のサブ工程
において、離間距離が所定規格内に入ると判断されるま
で繰り返し前記ワークの移動を実行する第５のサブ工程
と、前記第４のサブ工程において、前記離間距離が前記
所定規格内に入つそいると判断された場合に、前記ワー
クが前記目標位置に到達したと判断する第６のサブ工程
とを備えている事を特徴としている。 従って、この発明によれば、ワークの把持及び移動用と
して、共通の駆動源を備える事により、装置全１体の小
型化を図ると共に、コストの低廉化を達成する事の出来
る位置調整方法が提供されることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る位置調整方法の一実施例が適用
される位置調整装置の構成を概略的に示す正面図； 第２図は位置調整方法の一実施例を行なうための制御手
順を示すフローチャート；そして第３図は位置調整時に
おける把持爪の移動状態を示す線図である。 図中、１０・・・位置調整装置、１２・・・装置本体、
１２ａ・・・固定ブロック、１２ｂ；１２ｃ・・・支持
ブロック、１２ｄ・・・天井ブロック、１４・・・固定
治具、１６・・・第１のエアシリンダ機構、１６ａ・・
・第１のシリンダ本体、１６ｂ・・・第１のピストンロ
ッド、１６ｃ・・・第１の把持爪、１６ｄ；１６ｅ・・
・エア導入ボート、１６ｆ・・・被検出部、１８・・・
第２のエアシリンダ機構、１８ａ・・・第２のシリンダ
本体、１８ｂ・・・第２のピストンロッド、１８ｃ・・
・第２の把持爪、１８ｄ；１８ｅ・・・エア導入ボート
、２０・・・第３のエアシリンダ機構、２０ａ・・・第
３のシリンダ本体、２０ｂ・・・第３のピストンロッド
、２０ｃ・・・第３の押さえ部、２０ｄ・・・エア導入
ボート、２２・・・エア供給源、２４・・・第１のエア
供給路、２６・・・第１の方向切換弁、２８・・・第２
のエア供給路、３０・・・第２の方向切換弁、３２・・
・第３のエア供給路、３４・・・第１の電空制御弁、３
６・・・第２の電空制御弁、３８・・・接続弁、４０．
４２゜４４；４６・・・エア供給路、４８・・・制御ユ
ニット、５０・・・位置センサ、５２・・・増幅器であ
る。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）仮置きされたワークを、このワークの両側に位置
   した一対のエアシリンダ手段を駆動して、各々に備えら
   れた把持爪で前記ワークを両側から把持する第１の工程
   と、 仮置き位置から目標位置までのワークの移動方向を判別
   する第２の工程と、 この第２の工程で判別されたワークの移動方向に関して
   上流側に位置するエアシリンダを駆動して、前記ワーク
   を目標位置まで移動させる第３の工程とを具備する事を
   特徴とする位置調整方法。
2. （２）前記第３の工程は、 ワークの現在位置を検出する第１のサブ工程と、 この第１のサブ工程で検出されたワークの現在位置から
   前記目標位置までの中間に位置する中間停止位置を演算
   する第２のサブ工程と、 前記中間停止位置まで前記ワークを移動させる第３のサ
   ブ工程と、 前記第３のサブ工程で移動されたワークの位置と前記目
   標位置との離間距離が、所定規格内に入つているか否か
   を判断する第４のサブ工程と、この第４のサブ工程にお
   いて、前記離間距離が前記所定規格内に入つていないと
   判断された場合には、前記第１のサブ工程に戻り、前記
   第４のサブ工程において、離間距離が所定規格内に入る
   と判断されるまで繰り返し前記ワークの移動を実行する
   第５のサブ工程と、 前記第４のサブ工程において、前記離間距離が前記所定
   規格内に入つていると判断された場合に、前記ワークが
   前記目標位置に到達したと判断する第６のサブ工程とを
   備えている事を特徴とする請求項第１項に記載の位置調
   整方法。