JPH0417820B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は例えばトラクタにより牽引される農耕
用作業車（以下トレーラという）を所定の走行路
線に沿つて走行させるためのトレーラのステアリ
ング制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記トレーラのステアリング制御装置として
は、例えば本出願人が先に出願した特開昭62−
289472号がある。その概要を第５図及び第６図に
示す。

トラクタ１００は後部に牽引ロツド１０１を左
右方向に揺動可能に軸支し、その先端にトレーラ
１０２を連結する。牽引ロツド１０１は長尺の主
ロツド１０３と短小の副ロツド１０４とからな
り、ピン１０５により連結し主ロツド１０３の先
端はトラクタ１００に、また副ロツド１０４の後
端はトレーラ１０２にそれぞれ軸支する。１０６
はうね合わせ用シリンダであり、トレーラ１０２
と主ロツド１０３間に設けられる。

トレーラ１０２には両側に車輪１０７，１０８
を備える。車輪１０７，１０８はそれぞれ車体フ
レーム１１０に揺動可能に軸支したＬ形アーム１
１１，１１２のそれぞれの一方の腕に取り付けら
れており、他方の腕は連結ロツド１１３により連
結し、一方のアーム１１１には油圧シリンダ１１
４を取り付け、これらＬ形アーム１１１，１１
２、連結ロツド１１３及び油圧シリンダ１１４に
よりステアリング機構１１５を構成する。

またトラクタ１００の主ロツド１０３軸支部に
はヒツチ角検出センサ１２０を備える。

しかしてトラクタ１００をステアリング操作機
構（図示省略）を操作し、円弧Ｃに沿つて走行さ
せる。これによりトラクタ１００の軸線１２１と
主ロツド１０３とは角度（ヒツチ角）１２２を形
成する。この角度はヒツチ角検出センサ１２０に
より検出し、電気信号に変換し、演算回路（図示
省略）により上記ステアリング機構１１５を作動
し、車輪１０７，１０８の首振り運動を行ない、
所定走行路に沿つて移行する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記トレーラ１０２は農耕用作業車の場合、う
ね合わせのためトラクタ１００の走行軸線と偏心
して移行させる必要がある。この操作としては、
うね合わせ用油圧シリンダ１０６を作動し、主ロ
ツド１０３と副ロツド１０４との間に角度α1を
形成する。この角度はトラクタ１００、トレーラ
１０２が直進する場合には、ヒツチ角α2（以下う
ね合わせ角度という）に等しい。

従つてこの状態でトラクタ１００が方向変換す
るとき、この角度α2に加減算してトレーラ１０
２のステアリング機構１１５を作動する必要があ
る。

この場合、うね合わせ角度は一定せず変化させ
る必要がある。このためトラクタ１００の方向変
換に際しては常にうねうね合わせ角度を考慮する
必要があり操作が煩雑である。

本発明はかかる点に鑑み、うね合わせ角度を考
慮する必要がなくトラクタの方向変換に追随して
トレーラを移行させることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するための本発明はトラクタの
ドローバーに取り付けた牽引部材を介して牽引さ
れるトレーラにおいて、牽引部材はドローバーと
トレーラ前フレームとを連結するトラクシヨンバ
ーと、これと平行する副バー及びドローバー側に
おいて両バーを連結する支持バーとを備え、該牽
引部材はトレーラ前フレームと共に平行四辺形の
パンタグラフ構造とした支持レバーを常時上記前
フレームと平行に維持すると共に、支持レバーと
ドローバーとの間に変位検出センサを設け、トラ
クタの方向変換によるドローバーと支持レバーと
の関係位置の変化を変位検出センサにより検出
し、その変位値に基づいてトレーラのステアリン
グ操作機構を作動するようにしたものである。

この場合、変位検出センサはドローバーと支持
バーとの関係位置の長さ方向の変化を測定する測
長ポテンシヨメータを用いることが好ましい。

〔作用〕

支持レバーはトレーラをうね合わせのためトラ
クタ走行路線に偏位しても常にトレーラ前フレー
ムと平行であり、ドローバーとの関係位置に変化
はない。トラクタの方向変換に際しては上記関係
位置が変化する。これを検出し、トレーラのステ
アリング機構を作動することによりトレーラはト
ラクタに追随して方向変換する。

〔実施例〕

第１図乃至第４図は本発明の実施例を示す。ト
ラクタ１は後部にドローバー２を備え、該ドロー
バーに牽引部材３を取り付け、この牽引部材を介
してトレーラ４を連結する。トレーラ４には周知
構造と同様に両側に車輪５，６を備え、車輪５，
６はそれぞれ車体フレーム７に揺動可能に軸支し
たＬ形アーム８，９のそれぞれの一方の腕に取り
付けられ、他方の腕は連結ロツド１０により連結
する。一方のアーム８には油圧シリンダ１１をレ
バー１２を介して取り付け、油圧シリンダ１１は
油圧電磁方向切換弁１３に接続され、これらＬ形
アーム８，９、連結ロツド１０、油圧シリンダ１
１及び方向切換弁１３によりステアリング機構１
５を構成する。

上記牽引部材３はトラクシヨンバー２０とこれ
と平行の副バー２１とを備える。ドローバー２に
は山形の基体２２を取り付け、この基体２２に取
り付けた支軸２３に上記トラクシヨンバー２０の
一端を軸支し、該バーの他端はトレーラ４の前部
フレーム２４の中央付近に取り付けた取付ブラケ
ツト２５にピン２６により回動自在に止着する。
また上記支軸２３にはＬ形の支持バー２７の中央
を軸支し、上記副バー２１は一端をこのレバー２
７の一方の腕２７ａ先端に、また他端を取付ブラ
ケツト２５のピン２８にそれぞれ軸支してトラク
シヨンバー２０と平行に設置する。なおこの副バ
ーはターンバツクル構造とし、支持レバー２７の
腕２７ａを取付ブラケツト２５のピン２６，２８
間との間に平行する。即ち牽引部材３はトラクシ
ヨンバー２０と副バー２１及び支持レバー２７よ
り構成し、取付ブラケツト２５とにより平行四辺
形の４節リンクのパンタグラフ構造としたもの
で、トラクシヨンバー２０と取付ブラケツト２５
との角度の如何に係らず腕２７ａとピン２６〜２
８間は常に平行である。

上記支持レバー２７の他方の腕２７ｂの先端に
は変位検出センサ３０をピンにより揺動可能に軸
支する。このセンサは例えば長さ測定用のポテン
シヨメータを以て構成し、可動片３０ａはばね３
１を介して上記基体２２に突設した取付片３２の
ピン３３に連結する。

３５はうね合わせ用油圧シリンダであり、トラ
クシヨンバー２０と前部フレーム２４との間に設
けられ電磁方向切換弁３６に接続されている。ま
た３７は偏位角度検出センサであり、うね合わせ
のため油圧シリンダ３５によりトラクシヨンバー
２０を取付ブラケツト２５に対し鋭角を形成し、
これによりトレーラの走行路線をトラクタに対し
偏位させるものであり、センサとして角度検出用
のものが用いられる。

図中４０は演算制御回路を示す。

上記構成において、トレーラ４をうね合わせの
ためトラクタ１に対し偏位する必要のあるとき
は、油圧シリンダ３５の作動によりトラクシヨン
バー２０を取付ブラケツト２５に対し鋭角を形成
する。偏位量は鋭角角度と相関関係にあり、偏位
角度検出センサ３７により検出し、演算制御回路
４０により偏位量を規制する。この場合、支持レ
バー２７の腕２７ａは前述の如く取付ブラケツト
２５とは角度の如何に係らず第２図に示す如く常
に平行に静止した状態に維持される。従つて変位
検出センサ３０は作動することはない。

次にトラクタ１を方向変換し、第３図に示す円
弧Ｃに沿つて移行するときは、ドローバー２は第
４図に示す如く支軸２３を中心として回動するこ
ととなる。従つて取付片３２に設けたピン３３は
支軸２３を中心とした半径R1の円弧上を移行す
る。変位検出センサ３０は支持レバー２７の腕２
７ａの先端のピン３４を中心として揺動する。
R2は該センサの固定部先端の移行軌跡を示す。

この両半径R1とR2との差Ｐはトラクタ１の方
向変換のための回転角度即ち第４図におけるピン
３３の回転角度α3に比例する。従つてセンサ３
０の可動片３０ａの引出し距離は角度α3に比例
する。この引出し距離は電気信号に変換され演算
制御回路４０に印加され、該回路４０はこれに基
づいてトレーラ４のステアリング機構１５を作動
し、トレーラ４を所定の半径Ｄの軌跡に沿つて移
行するように車輪５，６の指向方向を変換する。

〔発明の効果〕

本発明によるときは次の効果を有する。トレー
ラを牽引する牽引部材はトラクシヨンバーと副バ
ー及び支持レバーより構成し、トレーラの前部フ
レームと共に平行四辺形のパンタグラフ構造とし
たから、うね合わせのためトラクシヨンバーとト
レーラとによる角度を変更しても支持バーはトレ
ーラ前部フレームと平行で変位せず、従つてトラ
クタのドローバーとの関係位置は変化しない。従
つてトラクタが方向変換したときのみドローバー
は支持レバーに対し関係位置に変化を生ずるもの
で、この変化を検知することによりトレーラを所
定の走行路に沿うようステアリング機構を作動す
るもので、従来のトレーラを牽引する牽引ロツド
とトラクタ走行軸線との角度（ヒツチ角）がうね
合わせのための角度とトラクタの方向変換のため
の角度との合計であり、その選別に手数を要する
欠点を解消することができる。

また本発明によるときは、上記ドローバーと支
持レバーの関係位置測定は測長用ポテンシヨメー
タを利用することにより確実に測定することがで
きる。

またうね合わせのための油圧シリンダも周知構
造と同様に上記トラクシヨンバーとトレーラとの
間に設けることができ、構造簡単である。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明の実施例に関し、第
１図は全体の概略説明図、第２図はうね合わせの
作動説明図、第３図はトラクタ方向変換の走行説
明図、第４図は変位検出センサの作動説明図、第
５図及び第６図は従来例に関し、第５図は全体の
概略説明図、第６図はうね合わせ要領説明図であ
る。 １はトラクタ、２はドローバー、３は牽引部
材、４はトレーラ、１５はトレーラのステアリン
グ機構、２０はトラクシヨンバー、２１は副バ
ー、２４はトレーラ前部フレーム、２７は支持レ
バー、３０は変位検出センサである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ トラクタのドローバーに取り付けた牽引部材
   を介して牽引されるトレーラにおいて、牽引部材
   はドローバーとトレーラ前フレームとを連結する
   トラクシヨンバーと、これと平行する副バー及び
   ドローバー側において両バーを連結する支持バー
   とを備え、該牽引部材はトレーラ前フレームと共
   に平行四辺形のパンタグラフ構造とした支持レバ
   ーを常時上記前フレームと平行に維持すると共
   に、支持レバーとドローバーとの間に変位検出セ
   ンサを設け、トラクタの方向変換によるドローバ
   ーと支持レバーとの関係位置の変化を変位検出セ
   ンサにより検出し、その変位値に基づいてトレー
   ラのステアリング操作機構を作動することを特徴
   とするトラクタに牽引されるトレーラのステアリ
   ング制御装置。 ２ 変位検出センサは、ドローバーと支持レバー
   との間に配備される測長用ポテンシヨメータによ
   り構成される請求項１に記載のトラクタに牽引さ
   れるトレーラのステアリング制御装置。