JPH04183318A - 果実収穫機 - Google Patents
果実収穫機Info
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- JPH04183318A JPH04183318A JP31204990A JP31204990A JPH04183318A JP H04183318 A JPH04183318 A JP H04183318A JP 31204990 A JP31204990 A JP 31204990A JP 31204990 A JP31204990 A JP 31204990A JP H04183318 A JPH04183318 A JP H04183318A
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- JP
- Japan
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- harvest
- harvesting
- harvesting work
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- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、例えばハウス栽培等で使用される無人の果実
収穫機に関するものである。
収穫機に関するものである。
［従来の技術］
ハウス栽培等における収穫作業の省力化を図るために、
カメラ等の視覚装置で収穫可能な果実を探索し、これを
収穫用ロボットハンドで自動的に摘果するとともに所定
の収穫物容器に収容するようにした無人の果実収穫機が
開発されている。−般的に果実収穫機は、１台の車両に
ロボットハンドと収穫物容器の両方が設けられているが
、１台当りの車両の大きさには制約があり、上記構成の
果実収穫機は収穫物容器の容量をあまり大きくすること
ができない、そこで、ロボットハンドと収穫物容器をそ
れぞれ別々の車両に設け、ロボットハンドを設けた収穫
作業車の後を収穫物容器を設けた収穫物搬送車が追随す
るようにしたものが考えられている。このように構成す
ると、収穫物容器を比較的大きくすることができるとと
もに、収穫物作業車だけを交換することにより、多くの
果実を収穫することができるという利点がある。
カメラ等の視覚装置で収穫可能な果実を探索し、これを
収穫用ロボットハンドで自動的に摘果するとともに所定
の収穫物容器に収容するようにした無人の果実収穫機が
開発されている。−般的に果実収穫機は、１台の車両に
ロボットハンドと収穫物容器の両方が設けられているが
、１台当りの車両の大きさには制約があり、上記構成の
果実収穫機は収穫物容器の容量をあまり大きくすること
ができない、そこで、ロボットハンドと収穫物容器をそ
れぞれ別々の車両に設け、ロボットハンドを設けた収穫
作業車の後を収穫物容器を設けた収穫物搬送車が追随す
るようにしたものが考えられている。このように構成す
ると、収穫物容器を比較的大きくすることができるとと
もに、収穫物作業車だけを交換することにより、多くの
果実を収穫することができるという利点がある。
［発明が解決しようとする！！Ｊｌ！］しかしながら、
ハウス内で使用される果実収穫機は排気ガスの出ない／
＜−ツテリーを駆動源としているのが一般的であり、前
記収穫作業車と収穫物搬送車とを分離したタイプの果実
収穫機の場合、収穫作業車は収穫作業と走行の両方に電
力を消費するため、収穫作業車の方が収穫物搬送車より
も早くバッテリーの電圧が下がり、作業途中で収穫作業
車の充電を行なわなければならないことがあるという問
題があった。
ハウス内で使用される果実収穫機は排気ガスの出ない／
＜−ツテリーを駆動源としているのが一般的であり、前
記収穫作業車と収穫物搬送車とを分離したタイプの果実
収穫機の場合、収穫作業車は収穫作業と走行の両方に電
力を消費するため、収穫作業車の方が収穫物搬送車より
も早くバッテリーの電圧が下がり、作業途中で収穫作業
車の充電を行なわなければならないことがあるという問
題があった。
［課題を解決するための手段］
上記課題を解決するために、本発明は次のような構成と
した。
した。
すなわち、本発明にかかる果実収穫機は、果実収穫用の
ロボットハンドを備え所定の経路を自走しつつ該経路沿
いに植えられている作物の果実を摘果する電動式の収穫
作業車と、収穫物を収容する収穫物容器を備え前記収穫
作業車に着脱自在に連結されて摘果された果実を逐次収
穫物容器に収容する電動式の収穫物搬送車とからなり、
上記収穫作業車と収穫物搬送車の連結時に収穫物搬送車
側から収穫作業車側に電気を供給することのできる電気
供給手段が設けられていることを特徴としている。
ロボットハンドを備え所定の経路を自走しつつ該経路沿
いに植えられている作物の果実を摘果する電動式の収穫
作業車と、収穫物を収容する収穫物容器を備え前記収穫
作業車に着脱自在に連結されて摘果された果実を逐次収
穫物容器に収容する電動式の収穫物搬送車とからなり、
上記収穫作業車と収穫物搬送車の連結時に収穫物搬送車
側から収穫作業車側に電気を供給することのできる電気
供給手段が設けられていることを特徴としている。
［作 用］
収穫作業車は収穫作業と走行の両方を行なうので動力用
の電気消費が多いが、収穫物搬送車は収穫作業車に追随
して走行するだけであり、比較的電力消費が少ないので
、収穫物搬送車の電力で収穫作業車に供給することによ
り、収穫作業車の稼動時間が延長され、作業能率を向上
させることができる。
の電気消費が多いが、収穫物搬送車は収穫作業車に追随
して走行するだけであり、比較的電力消費が少ないので
、収穫物搬送車の電力で収穫作業車に供給することによ
り、収穫作業車の稼動時間が延長され、作業能率を向上
させることができる。
［実施例］
以下１図面にあられされた実施例について説明する。
この果実収穫機１は、収穫作業用のロボットハンド２を
備えた収穫作業車３と収穫物容器５を備えた収穫物搬送
車６とからなり、両者が互いに連結可能に構成されてい
る。収穫作業車３および収穫物搬送車６は共に電動車で
あり、個々にバッテリー８．９が内蔵されている。
備えた収穫作業車３と収穫物容器５を備えた収穫物搬送
車６とからなり、両者が互いに連結可能に構成されてい
る。収穫作業車３および収穫物搬送車６は共に電動車で
あり、個々にバッテリー８．９が内蔵されている。
これら両車内３，６の連結部は第２図に示す構造となっ
ている。すなわち、収穫物搬送車６の前面部に、正、負
一対の電極ロー、ド１１（＋、−−）が設けられている
。この電極ロッド１１を取り付けた電極ホルダ１２はリ
ール１３に巻回したケーブル１４の先端に設けられてお
り、リール１３からケーブル１４を繰り出すことによっ
て、収穫物搬送車体から電極ホルダ１２を必要なだけ引
き出すことができる。なお、リール１３から必要な長さ
のケーブル１４を引き出した後にそれ以上ケーブル１４
が引き出されないよう固定するロック装置が設けられて
いる。また、収穫作業車３の背面部には、電極ロッドｉ
ｔ（＋、−）が挿入される電極リセプタ１７（＋、−）
が設けられている。
ている。すなわち、収穫物搬送車６の前面部に、正、負
一対の電極ロー、ド１１（＋、−−）が設けられている
。この電極ロッド１１を取り付けた電極ホルダ１２はリ
ール１３に巻回したケーブル１４の先端に設けられてお
り、リール１３からケーブル１４を繰り出すことによっ
て、収穫物搬送車体から電極ホルダ１２を必要なだけ引
き出すことができる。なお、リール１３から必要な長さ
のケーブル１４を引き出した後にそれ以上ケーブル１４
が引き出されないよう固定するロック装置が設けられて
いる。また、収穫作業車３の背面部には、電極ロッドｉ
ｔ（＋、−）が挿入される電極リセプタ１７（＋、−）
が設けられている。
電極リセプタ１７は、ピン１９によって鋏状に止められ
た固定部材２０と可動部材２１とからなり、両部材の先
端側間隔部に電極ロッド１１の挿入部２２が形成されて
いる０両部材２０．２１の基部に可動部材２１を閉じる
方向に付勢するスプリング２３が設けられているととも
に、該スプリングの力に抗して可動部材２１を開く方向
に駆動するソレノイド２４が設けられている。電極ロー
７ド１１の先端部と可動部材２１の先端部には互いに係
合する鉤状にフック部１１ａ、２１ａがそれぞれ形成さ
れている。これら電極ロッド１１および電極リセブタ１
７は、収穫作業車３と収穫物搬送車６を着脱自在に連結
する連結手段であるとともに、収穫物搬送車６から収穫
作業車３に電気を供給する電気供給手段となっている。
た固定部材２０と可動部材２１とからなり、両部材の先
端側間隔部に電極ロッド１１の挿入部２２が形成されて
いる０両部材２０．２１の基部に可動部材２１を閉じる
方向に付勢するスプリング２３が設けられているととも
に、該スプリングの力に抗して可動部材２１を開く方向
に駆動するソレノイド２４が設けられている。電極ロー
７ド１１の先端部と可動部材２１の先端部には互いに係
合する鉤状にフック部１１ａ、２１ａがそれぞれ形成さ
れている。これら電極ロッド１１および電極リセブタ１
７は、収穫作業車３と収穫物搬送車６を着脱自在に連結
する連結手段であるとともに、収穫物搬送車６から収穫
作業車３に電気を供給する電気供給手段となっている。
連結部を電気回路図で示すと第３図のようになる０図中
の２６は電源切替リレー、２７は電源切替スイッチ、２
８はソレノイドスイッチ、３０はチャタリング防止用コ
ンデンサ、３１は電圧検出回路である。
の２６は電源切替リレー、２７は電源切替スイッチ、２
８はソレノイドスイッチ、３０はチャタリング防止用コ
ンデンサ、３１は電圧検出回路である。
また、収穫作業車３の制御装置は、第４図のように構成
されている。すなわち、走行装置や収穫装置の各センサ
類３３および電圧検出回路３１からの検出信号と電源切
替スイー７千２７の入 信号が人力インターフェイス３
４を介してＣＰＵ３５に伝えられ、これを処理して出力
インターフェイス３６を介して走行装置や収穫装置の各
モータ、アクチュエータ類３７およびソレノイド用リレ
ー３８に出力信号が出される。
されている。すなわち、走行装置や収穫装置の各センサ
類３３および電圧検出回路３１からの検出信号と電源切
替スイー７千２７の入 信号が人力インターフェイス３
４を介してＣＰＵ３５に伝えられ、これを処理して出力
インターフェイス３６を介して走行装置や収穫装置の各
モータ、アクチュエータ類３７およびソレノイド用リレ
ー３８に出力信号が出される。
電極ロッド１１（＋、−）を電極リセブタ１７（＋ 、
−）に挿入すると、フック部１１ａ、２１ａが互いに係
合して収穫作業車３と収穫物搬送車６が連結状態になる
とともに、収穫物搬送車６のバッテリ９から収穫作業車
３に電気が供給されるようなる。これと同時に電源切替
スイッチ２７が第３図においてｂ側に切り替わり、収穫
作業車３の走行装置およびロボットハンドは収穫物搬送
車のバッテリ９を電源として駆動されるようになる。
−）に挿入すると、フック部１１ａ、２１ａが互いに係
合して収穫作業車３と収穫物搬送車６が連結状態になる
とともに、収穫物搬送車６のバッテリ９から収穫作業車
３に電気が供給されるようなる。これと同時に電源切替
スイッチ２７が第３図においてｂ側に切り替わり、収穫
作業車３の走行装置およびロボットハンドは収穫物搬送
車のバッテリ９を電源として駆動されるようになる。
ソレノイド２４を励磁して電極リセプタ１７を開放する
と、該電極リセプタから電極ロッド１１が抜け、前車両
３．６が切り離され、収穫物搬送車６のバッテリ９から
収穫作業車３への電気の供給が停止される。また、電源
切替スイッチ２７が第３図におけるａ側に切り替わり、
収穫作業車３は自身のバッテリ８で駆動するように切り
替わる。
と、該電極リセプタから電極ロッド１１が抜け、前車両
３．６が切り離され、収穫物搬送車６のバッテリ９から
収穫作業車３への電気の供給が停止される。また、電源
切替スイッチ２７が第３図におけるａ側に切り替わり、
収穫作業車３は自身のバッテリ８で駆動するように切り
替わる。
つぎに、この果実収１７＃ｓｌ＋１の具体的な作業例と
して、第５図に示すハウスにおける作業状況について説
明する。このハウス４０は作物を所定間隔ごとに植え付
けた畝４１．・・・が平行に設けられており、その間に
通路が形成されている８通路の両端部の適所に旋回用の
標！ｌ１４２．・・・が設けられている。収穫作業車３
と収穫物搬送車６は互いに連結された状態で集出萄ホー
ム４４を出発し、標識４２、・・・の指示にしたがい通
路■→■→・・・の順に移動する。この間、収穫作業車
３のロボットハンド２が通路沿いの作物の果実を順次摘
果し、これを収穫物搬送車６の収穫物容器５に入れてゆ
く。
して、第５図に示すハウスにおける作業状況について説
明する。このハウス４０は作物を所定間隔ごとに植え付
けた畝４１．・・・が平行に設けられており、その間に
通路が形成されている８通路の両端部の適所に旋回用の
標！ｌ１４２．・・・が設けられている。収穫作業車３
と収穫物搬送車６は互いに連結された状態で集出萄ホー
ム４４を出発し、標識４２、・・・の指示にしたがい通
路■→■→・・・の順に移動する。この間、収穫作業車
３のロボットハンド２が通路沿いの作物の果実を順次摘
果し、これを収穫物搬送車６の収穫物容器５に入れてゆ
く。
この収穫作業中は、収穫物搬送車６のバッテリ９で収穫
作業車３も駆動される。収穫物搬送車６に所定両の収穫
物が積載されたなら、収穫物搬送車６は収穫作業車３か
ら切り離され、集出荷ホーム４４に戻る。
作業車３も駆動される。収穫物搬送車６に所定両の収穫
物が積載されたなら、収穫物搬送車６は収穫作業車３か
ら切り離され、集出荷ホーム４４に戻る。
一方、収穫物搬送車６のバッテリ９の電圧が所定値以下
に低下すると、前車両３．６が切り離寄れ、収穫物搬送
車６は所定の充電ホーム４５に戻りバッテリ９の充電を
行なう、この電圧値は、ハウス４０内のどの位置からで
も収穫物搬送車６が充電ホーム４５へ帰還できる値とし
ておく、充電方法は、第６図に示すように、充電ホーム
４５の充電リセプタ４７（＋、−）に車体の後端部に設
けた充電ロッド４８（＋、＝）を挿入して充電を行なう
ようになっている。
に低下すると、前車両３．６が切り離寄れ、収穫物搬送
車６は所定の充電ホーム４５に戻りバッテリ９の充電を
行なう、この電圧値は、ハウス４０内のどの位置からで
も収穫物搬送車６が充電ホーム４５へ帰還できる値とし
ておく、充電方法は、第６図に示すように、充電ホーム
４５の充電リセプタ４７（＋、−）に車体の後端部に設
けた充電ロッド４８（＋、＝）を挿入して充電を行なう
ようになっている。
このように、収穫作業車３のバッテリ８と収穫物搬送車
６のバッテリ９を適当に併用することにより、作業可能
時間を長く保つことができる。また、バッテリ９の電圧
が所定値以下になると前車両３，６が切り離されるので
、収穫物搬送車６のバッテリ９があがって該収穫物搬送
車が通路途中で立ち往生する心配がない。
６のバッテリ９を適当に併用することにより、作業可能
時間を長く保つことができる。また、バッテリ９の電圧
が所定値以下になると前車両３，６が切り離されるので
、収穫物搬送車６のバッテリ９があがって該収穫物搬送
車が通路途中で立ち往生する心配がない。
さらに、第７図に示すように、収穫物搬送車６を複数台
使用し、１台の車両が充電中は他の車両が収穫作業車３
に追随するようにすれば、作業を中断することがなくな
り作業能率が向上する０例えば、充電ホーム４５で充電
中に収穫物搬送車の発信器５１から充電ホームの送信器
５２に収穫作業機の位置を知らせる信号を送り（第６図
参照）、さらに該送信器５２から中央制御装置５３にそ
の信号が送られると、中央制御装置５３から待機中の他
の収穫物搬送車６に指令信号が出され、その収穫物搬送
車６は収穫作業車３のある場所に向かって発車する。収
穫物搬送車６が収穫作業車３に出合ったならば、前車両
が互いに連結し収穫作業を再び開始する。
使用し、１台の車両が充電中は他の車両が収穫作業車３
に追随するようにすれば、作業を中断することがなくな
り作業能率が向上する０例えば、充電ホーム４５で充電
中に収穫物搬送車の発信器５１から充電ホームの送信器
５２に収穫作業機の位置を知らせる信号を送り（第６図
参照）、さらに該送信器５２から中央制御装置５３にそ
の信号が送られると、中央制御装置５３から待機中の他
の収穫物搬送車６に指令信号が出され、その収穫物搬送
車６は収穫作業車３のある場所に向かって発車する。収
穫物搬送車６が収穫作業車３に出合ったならば、前車両
が互いに連結し収穫作業を再び開始する。
［発明の効果］
以上に説明したように、本発明にかかる果実収穫機は、
果実の収穫作業を担う収穫作業車と収穫物の搬送作業を
担う収穫物搬送車とからなり、収穫作業中は前車両を互
いに連結し、電力消費の比較的少ない収穫物搬送車の電
源で収穫作業車を駆動させるようになっているので、収
穫作業車を長時間稼動させることができるようになった
。
果実の収穫作業を担う収穫作業車と収穫物の搬送作業を
担う収穫物搬送車とからなり、収穫作業中は前車両を互
いに連結し、電力消費の比較的少ない収穫物搬送車の電
源で収穫作業車を駆動させるようになっているので、収
穫作業車を長時間稼動させることができるようになった
。
第１図は本発明の１例である果実収穫機の側面図、第２
図は収穫作業車と収穫物搬送車の連結部の側面図および
平面図、第３図は連結部の電気回路図、第４図は収穫作
業車の制御装置のブロック図、第５図はハウスの平面図
、第６図は収穫物搬送車の充電状態を示す説明図、第７
図は異なる制御方法を示すブロック図である。 ｌ・・・果実収穫機、２・・・ロボットハンド、３・・
・収穫作業機、５・・・収穫物容器、６・・・収穫物搬
送車、１１・・・電極ロッド（連結手段、電気供給手段
）、１７・・・電極リセブタ（連結手段、電気供給手段
）。
図は収穫作業車と収穫物搬送車の連結部の側面図および
平面図、第３図は連結部の電気回路図、第４図は収穫作
業車の制御装置のブロック図、第５図はハウスの平面図
、第６図は収穫物搬送車の充電状態を示す説明図、第７
図は異なる制御方法を示すブロック図である。 ｌ・・・果実収穫機、２・・・ロボットハンド、３・・
・収穫作業機、５・・・収穫物容器、６・・・収穫物搬
送車、１１・・・電極ロッド（連結手段、電気供給手段
）、１７・・・電極リセブタ（連結手段、電気供給手段
）。
Claims (1)
- （１）果実収穫用のロボットハンドを備え所定の経路を
自走しつつ該経路沿いに植えられている作物の果実を摘
果する電動式の収穫作業車と、収穫物を収容する収穫物
容器を備え前記収穫作業車に着脱自在に連結されて摘果
された果実を逐次収穫物容器に収容する電動式の収穫物
搬送車とからなり、上記収穫作業車と収穫物搬送車の連
結時に収穫物搬送車側から収穫作業車側に電気を供給す
ることのできる電気供給手段が設けられていることを特
徴とする果実収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31204990A JPH04183318A (ja) | 1990-11-16 | 1990-11-16 | 果実収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31204990A JPH04183318A (ja) | 1990-11-16 | 1990-11-16 | 果実収穫機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04183318A true JPH04183318A (ja) | 1992-06-30 |
Family
ID=18024607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31204990A Pending JPH04183318A (ja) | 1990-11-16 | 1990-11-16 | 果実収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04183318A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006223216A (ja) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Iseki & Co Ltd | 栽培施設 |
| JP2016529428A (ja) * | 2013-09-02 | 2016-09-23 | ティルデ ナウズィーカ サルトーリＳＡＲＴＯＲＩ， Ｎａｕｓｉｃａａ， Ｔｉｌｄｅ | 無人モバイルデバイス、および雪に覆われた表面、特に、氷河の雪に覆われた表面を処理するための相対的な方法 |
| JP2017159700A (ja) * | 2016-03-07 | 2017-09-14 | ヤンマー株式会社 | 移動車両 |
| JP2020082902A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | 学校法人立命館 | 運搬機、作業機、運搬システム、運搬方法 |
| WO2020246433A1 (ja) * | 2019-06-04 | 2020-12-10 | Thk株式会社 | 搬送システム |
| JP2020201882A (ja) * | 2019-06-13 | 2020-12-17 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 収穫ロボットシステム |
| JP2023079351A (ja) * | 2021-11-29 | 2023-06-08 | 井関農機株式会社 | 作物収穫システム |
| JP2024521671A (ja) * | 2021-05-20 | 2024-06-04 | ランヴィ パテント ベー．フェー． | 製品を処理するための車両システム |
-
1990
- 1990-11-16 JP JP31204990A patent/JPH04183318A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9988779B2 (en) | 2013-09-02 | 2018-06-05 | Nausicaa Tolde SARTORI | Unmanned mobile device and relative method for treating a snow covered surface, and in particular of glaciers |
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| CN113924030A (zh) * | 2019-06-04 | 2022-01-11 | Thk株式会社 | 搬运系统 |
| CN113924030B (zh) * | 2019-06-04 | 2023-09-19 | Thk株式会社 | 搬运系统 |
| TWI826694B (zh) * | 2019-06-04 | 2023-12-21 | 日商Ｔｈｋ股份有限公司 | 搬送系統 |
| JP2020201882A (ja) * | 2019-06-13 | 2020-12-17 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 収穫ロボットシステム |
| JP2024521671A (ja) * | 2021-05-20 | 2024-06-04 | ランヴィ パテント ベー．フェー． | 製品を処理するための車両システム |
| JP2023079351A (ja) * | 2021-11-29 | 2023-06-08 | 井関農機株式会社 | 作物収穫システム |
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