JPH084417B2 - 無人走行車を用いた収穫方法 - Google Patents
無人走行車を用いた収穫方法Info
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- JPH084417B2 JPH084417B2 JP5211752A JP21175293A JPH084417B2 JP H084417 B2 JPH084417 B2 JP H084417B2 JP 5211752 A JP5211752 A JP 5211752A JP 21175293 A JP21175293 A JP 21175293A JP H084417 B2 JPH084417 B2 JP H084417B2
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- Japan
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- unmanned
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- traveling
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Links
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 title claims description 59
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
- Y02A40/25—Greenhouse technology, e.g. cooling systems therefor
Landscapes
- Greenhouses (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ハウス等に作られた畝
の作物を無人走行車を用いて収穫する方法に関する。
の作物を無人走行車を用いて収穫する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ハウス等に作られた畝の作物を収
穫する場合、例えば作業者が手押し車に載せられた籠の
中に収穫作物を入れていき、その箱が収穫作物で満杯に
なる毎に、手押し車をハウスの外に移動し、満杯の籠を
降ろしたあと、空籠を載せて再び上記の収穫作業を続け
るという方法が採用されている。
穫する場合、例えば作業者が手押し車に載せられた籠の
中に収穫作物を入れていき、その箱が収穫作物で満杯に
なる毎に、手押し車をハウスの外に移動し、満杯の籠を
降ろしたあと、空籠を載せて再び上記の収穫作業を続け
るという方法が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の収穫方法に
よれば、作業者が手押し車等を押し、収穫したものを運
ぶことが必要であるため、作業者の労力が過大になると
ともに、時間もかかることから、作業者の労力を軽減す
ることが可能で、且つ能率の良い収穫方法が熱望されて
いた。そこで本発明では、作業者に追従走行する無人走
行車を自動的に走行させ、収穫作物を自動的に搬送させ
るようにして、作業者の労力の軽減と、収穫作業の能率
向上とを図ることを解決すべき技術的課題とするもので
ある。
よれば、作業者が手押し車等を押し、収穫したものを運
ぶことが必要であるため、作業者の労力が過大になると
ともに、時間もかかることから、作業者の労力を軽減す
ることが可能で、且つ能率の良い収穫方法が熱望されて
いた。そこで本発明では、作業者に追従走行する無人走
行車を自動的に走行させ、収穫作物を自動的に搬送させ
るようにして、作業者の労力の軽減と、収穫作業の能率
向上とを図ることを解決すべき技術的課題とするもので
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題解決のための技
術的手段は、畝で栽培された作物を採取して入れる収穫
箱を搭載した無人走行車を、畝の間の走行通路を自動的
に間欠走行させ、その間欠走行過程で無人走行車が停止
状態のときに、採取された前記作物を順次収穫箱に入れ
ていく際に、無人走行車が停止した状態で、前記作物を
収穫箱に入れ、作業者が無人走行車に近接すると、無人
走行車が自動的に発進し、所定距離走行して自動的に停
止するように走行制御することである。
術的手段は、畝で栽培された作物を採取して入れる収穫
箱を搭載した無人走行車を、畝の間の走行通路を自動的
に間欠走行させ、その間欠走行過程で無人走行車が停止
状態のときに、採取された前記作物を順次収穫箱に入れ
ていく際に、無人走行車が停止した状態で、前記作物を
収穫箱に入れ、作業者が無人走行車に近接すると、無人
走行車が自動的に発進し、所定距離走行して自動的に停
止するように走行制御することである。
【０００５】
【作用】上記収穫方法によれば、無人走行車が間欠停止
状態のとき、搭載した収穫箱に収穫作物を入れ、作業者
が無人走行車に近接すると、無人走行車が自動的に発進
し、所定距離走行して自動的に停止するため、収穫され
た作物は作業者の力を借りずに自動的に搬送される。
状態のとき、搭載した収穫箱に収穫作物を入れ、作業者
が無人走行車に近接すると、無人走行車が自動的に発進
し、所定距離走行して自動的に停止するため、収穫され
た作物は作業者の力を借りずに自動的に搬送される。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の一実施例を図面を参照しなが
ら説明する。図１はハウス等で栽培された収穫作物を自
動的に搬送させる前後進及び左右旋回可能な無人走行車
１の側面図であり、図２は無人走行車１の正面図であ
る。図１、図２に示すように無人走行車１の台車２に
は、収穫作物を順次入れていく収穫箱３が載置されてい
る。
ら説明する。図１はハウス等で栽培された収穫作物を自
動的に搬送させる前後進及び左右旋回可能な無人走行車
１の側面図であり、図２は無人走行車１の正面図であ
る。図１、図２に示すように無人走行車１の台車２に
は、収穫作物を順次入れていく収穫箱３が載置されてい
る。
【０００７】図３は無人走行車１の台車２の天板を取り
外した状態での平面図であり、図４はその側面図であ
る。図３に示すように、無人走行車１は左右それぞれ２
個づつ、ゴムタイヤ式の車輪１１Ｌ，１１Ｒが設けられ
ている。また、各車輪１１Ｌ、１１Ｒは可変速モ−タ１
２Ｌ，１２Ｒにより回転されるもので、そのため可変速
モ−タ１２Ｌ，１２Ｒの出力軸に取着されたギヤ１３
Ｌ，１３Ｒと各車輪１１Ｌ、１１Ｒの回転軸に取着され
たギヤ１４Ｌ，１４Ｒとはチェ−ン１５Ｌ，１５Ｒで連
結されている。この構成により、可変速モ−タ１２Ｌ，
１２Ｒが同速度で共に正回転している場合に無人走行車
１は前進走行をする一方、可変速モ−タ１２Ｌ，１２Ｒ
が同速度で共に逆回転している場合には無人走行車１は
後進走行をする。また、無人走行車１を左方向に旋回さ
せる場合には、可変速モ−タ１２Ｒを正回転させる一
方、可変速モ−タ１２Ｌを逆回転させる。更に、無人走
行車１を右方向に旋回させる場合には可変速モ−タ１２
Ｌを正回転させる一方、可変速モ−タ１２Ｒを逆回転さ
せる。
外した状態での平面図であり、図４はその側面図であ
る。図３に示すように、無人走行車１は左右それぞれ２
個づつ、ゴムタイヤ式の車輪１１Ｌ，１１Ｒが設けられ
ている。また、各車輪１１Ｌ、１１Ｒは可変速モ−タ１
２Ｌ，１２Ｒにより回転されるもので、そのため可変速
モ−タ１２Ｌ，１２Ｒの出力軸に取着されたギヤ１３
Ｌ，１３Ｒと各車輪１１Ｌ、１１Ｒの回転軸に取着され
たギヤ１４Ｌ，１４Ｒとはチェ−ン１５Ｌ，１５Ｒで連
結されている。この構成により、可変速モ−タ１２Ｌ，
１２Ｒが同速度で共に正回転している場合に無人走行車
１は前進走行をする一方、可変速モ−タ１２Ｌ，１２Ｒ
が同速度で共に逆回転している場合には無人走行車１は
後進走行をする。また、無人走行車１を左方向に旋回さ
せる場合には、可変速モ−タ１２Ｒを正回転させる一
方、可変速モ−タ１２Ｌを逆回転させる。更に、無人走
行車１を右方向に旋回させる場合には可変速モ−タ１２
Ｌを正回転させる一方、可変速モ−タ１２Ｒを逆回転さ
せる。
【０００８】次に、センサ関係について説明する。図３
に示すように、無人走行車１の前部には、畝検知センサ
２１Ｌ，２１Ｒが取着されており、後部には、畝検知セ
ンサ２２Ｌ，２２Ｒが取着されている。これらの畝検知
センサ２１Ｌ，２１Ｒ，２２Ｌ，２２Ｒは、後述のよう
に無人走行車１が正確に畝間の走行通路に入り込むため
に設けられている。また、無人走行車１の前部中央部に
はミラ−検知センサ２３が設けられ、後部中央部にはミ
ラ−検知センサ２４が設けられている。これらのミラ−
検知センサ２３，２４は、後述するように無人走行車１
が畝間の走行通路を前進または後進したあと畝のエリア
を出た所定の位置に停止するために設けられたものであ
る。そのため、後述するように畝のエリアを出た所定の
位置には、上記ミラ−検知センサ２３，２４に検知され
るミラ−が取り付けられる。また、無人走行車１の左右
側面部にはそれぞれ畝検知センサ２５Ｌ，２５Ｒが設け
られているとともに、ミラ−検知センサ２６Ｌ，２６Ｒ
が設けられている。
に示すように、無人走行車１の前部には、畝検知センサ
２１Ｌ，２１Ｒが取着されており、後部には、畝検知セ
ンサ２２Ｌ，２２Ｒが取着されている。これらの畝検知
センサ２１Ｌ，２１Ｒ，２２Ｌ，２２Ｒは、後述のよう
に無人走行車１が正確に畝間の走行通路に入り込むため
に設けられている。また、無人走行車１の前部中央部に
はミラ−検知センサ２３が設けられ、後部中央部にはミ
ラ−検知センサ２４が設けられている。これらのミラ−
検知センサ２３，２４は、後述するように無人走行車１
が畝間の走行通路を前進または後進したあと畝のエリア
を出た所定の位置に停止するために設けられたものであ
る。そのため、後述するように畝のエリアを出た所定の
位置には、上記ミラ−検知センサ２３，２４に検知され
るミラ−が取り付けられる。また、無人走行車１の左右
側面部にはそれぞれ畝検知センサ２５Ｌ，２５Ｒが設け
られているとともに、ミラ−検知センサ２６Ｌ，２６Ｒ
が設けられている。
【０００９】上記畝検知センサ２５Ｌ，２５Ｒは、無人
走行車１が畝間の走行通路を前進または後進していると
きに左右の畝を検知するものである。また、ミラ−検知
センサ２６Ｌ，２６Ｒは、無人走行車１が所定の位置で
左右に旋回するとき、９０度旋回を検知するために設け
られている。更に、無人走行車１の後部には人を検知す
る人検知センサＨＳＬ，ＨＳＲが設けられている。
走行車１が畝間の走行通路を前進または後進していると
きに左右の畝を検知するものである。また、ミラ−検知
センサ２６Ｌ，２６Ｒは、無人走行車１が所定の位置で
左右に旋回するとき、９０度旋回を検知するために設け
られている。更に、無人走行車１の後部には人を検知す
る人検知センサＨＳＬ，ＨＳＲが設けられている。
【００１０】無人走行車１の前後部には衝突停止用のバ
ンパ２７，２８が設けられており、このバンパ２７，２
８が人、物、あるいは建物等に衝突すると、リミットス
イッチ等が作動し、即時停止するようになっている。ま
た、無人走行車１の台車２内にはバッテリ−２９が設け
られており、前記可変速モ−タ１２Ｌ，１２Ｒに対する
駆動電力と、制御ボックス３０に内蔵された制御回路に
対する制御用電力との供給をする。
ンパ２７，２８が設けられており、このバンパ２７，２
８が人、物、あるいは建物等に衝突すると、リミットス
イッチ等が作動し、即時停止するようになっている。ま
た、無人走行車１の台車２内にはバッテリ−２９が設け
られており、前記可変速モ−タ１２Ｌ，１２Ｒに対する
駆動電力と、制御ボックス３０に内蔵された制御回路に
対する制御用電力との供給をする。
【００１１】次に、図５に示した操作パネル３１の盤面
器具について説明する。尚、この操作パネル３１は、無
人走行車１の後部に取り付けられる。上記操作パネル３
１は、本出願において説明する収穫機能、即ち、無人走
行車１を自動的に間欠走行させながら作業者が畝の作物
を取り、台車２に載置された収穫箱３に入れていくとい
う機能と、先に出願した無人走行車１を防除機能のため
に走行させる場合との両方の操作に用いられる。
器具について説明する。尚、この操作パネル３１は、無
人走行車１の後部に取り付けられる。上記操作パネル３
１は、本出願において説明する収穫機能、即ち、無人走
行車１を自動的に間欠走行させながら作業者が畝の作物
を取り、台車２に載置された収穫箱３に入れていくとい
う機能と、先に出願した無人走行車１を防除機能のため
に走行させる場合との両方の操作に用いられる。
【００１２】操作パネル３１の側面に取り付けられたキ
−式のメインスイッチ３２は、前記バッテリ−２９から
の電力供給を可能にする電源スイッチとしての役目をす
る。また、モ−ド設定スイッチ３３は、一回押される毎
に、順次、防除モ−ド、収穫モ−ド、及びマニュアルモ
−ドが選択され、防除表示ランプ３４、収穫表示ランプ
３５、及びマニュアル表示ランプ３６が、順次、点灯す
る。従って、この実施例では収穫モ−ドが設定される。
−式のメインスイッチ３２は、前記バッテリ−２９から
の電力供給を可能にする電源スイッチとしての役目をす
る。また、モ−ド設定スイッチ３３は、一回押される毎
に、順次、防除モ−ド、収穫モ−ド、及びマニュアルモ
−ドが選択され、防除表示ランプ３４、収穫表示ランプ
３５、及びマニュアル表示ランプ３６が、順次、点灯す
る。従って、この実施例では収穫モ−ドが設定される。
【００１３】進行設定スイッチ３７は、収穫モ−ド時に
無人走行車１を複数の畝を移動させる際の方向、即ち右
又は左を設定するものである。そして右が設定された場
合は右進行表示ランプ３８が、また左が設定された場合
は左進行表示ランプ３９が点灯する。
無人走行車１を複数の畝を移動させる際の方向、即ち右
又は左を設定するものである。そして右が設定された場
合は右進行表示ランプ３８が、また左が設定された場合
は左進行表示ランプ３９が点灯する。
【００１４】機能設定スイッチ４０は、防除モ−ドに設
定されているとき、１回押される毎に片道散布表示ラン
プ４１、往復散布表示ランプ４２が、順次、点灯し、そ
の点灯状態にある機能が設定される。一方、収穫モ−ド
に設定されているとき、上記ランプ４１，４２は前進表
示と後進表示に代わる。
定されているとき、１回押される毎に片道散布表示ラン
プ４１、往復散布表示ランプ４２が、順次、点灯し、そ
の点灯状態にある機能が設定される。一方、収穫モ−ド
に設定されているとき、上記ランプ４１，４２は前進表
示と後進表示に代わる。
【００１５】速度設定スイッチ４３は、無人走行車１の
走行速度を高速もしくは低速に設定するもので、１回押
される毎に高速表示ランプ４４、低速表示ランプ４５
が、順次、点灯する。
走行速度を高速もしくは低速に設定するもので、１回押
される毎に高速表示ランプ４４、低速表示ランプ４５
が、順次、点灯する。
【００１６】スタ−ト／ポ−ズスイッチ４６は、無人走
行車１の走行を開始させるときに押される一方、無人走
行車１が走行中に押された場合は一時停止状態（ポ−
ズ）になり、表示ランプ４７が点灯する。従って無人走
行車１が一時停止状態のときにこのスイッチ４６が押さ
れると再スタ−トする。
行車１の走行を開始させるときに押される一方、無人走
行車１が走行中に押された場合は一時停止状態（ポ−
ズ）になり、表示ランプ４７が点灯する。従って無人走
行車１が一時停止状態のときにこのスイッチ４６が押さ
れると再スタ−トする。
【００１７】収穫リタ−ンスイッチ４８は、畝途中で、
収穫作物が無くなった場合に無人走行車１を反対側の畝
端まで移動させるときに押すものである。また、ホ−ス
巻取スイッチ４９は、マニュアル操作で薬液搬送用の図
示していないホ−スを巻き取るときに操作される。更
に、前進スイッチ５０及び後進スイッチ５１は、マニュ
アル操作で無人走行車１を前進走行及び後進走行させる
ときに押される。
収穫作物が無くなった場合に無人走行車１を反対側の畝
端まで移動させるときに押すものである。また、ホ−ス
巻取スイッチ４９は、マニュアル操作で薬液搬送用の図
示していないホ−スを巻き取るときに操作される。更
に、前進スイッチ５０及び後進スイッチ５１は、マニュ
アル操作で無人走行車１を前進走行及び後進走行させる
ときに押される。
【００１８】うね数／待機時間設定スイッチ５２は、収
穫モ−ドに設定されているとき無人走行車１の待機時間
を５秒間隔で５から６０秒の範囲で設定する。一方、防
除モ−ドに設定されているとき防除を行う畝数を１から
２０までの範囲で設定する。その設定数値は表示器５３
に順次、表示される。
穫モ−ドに設定されているとき無人走行車１の待機時間
を５秒間隔で５から６０秒の範囲で設定する。一方、防
除モ−ドに設定されているとき防除を行う畝数を１から
２０までの範囲で設定する。その設定数値は表示器５３
に順次、表示される。
【００１９】前進移動距離選択スイッチ５４は、収穫モ
−ドに設定されているとき無人走行車１の前進移動距離
を７０，５０，３０ｃｍのうちから選択するものであ
り、１回押される毎に表示ランプ５５，５６，５７が順
次、点灯される。
−ドに設定されているとき無人走行車１の前進移動距離
を７０，５０，３０ｃｍのうちから選択するものであ
り、１回押される毎に表示ランプ５５，５６，５７が順
次、点灯される。
【００２０】噴霧圧チェックランプ５８は、薬液圧送用
の動噴の圧力が１５Ｋｇ／cm2 以下の場合点灯するもの
である。
の動噴の圧力が１５Ｋｇ／cm2 以下の場合点灯するもの
である。
【００２１】バッテリ−電圧チェックランプ５９は、前
記バッテリ−２９の電圧に応じて５段階表示をするもの
である。尚、充電表示が点灯した場合は、前記バッテリ
−２９に対する充電が必要になったことを示し、無人走
行車１を停止状態にする。
記バッテリ−２９の電圧に応じて５段階表示をするもの
である。尚、充電表示が点灯した場合は、前記バッテリ
−２９に対する充電が必要になったことを示し、無人走
行車１を停止状態にする。
【００２２】次に、無人走行車１を用いた収穫方法につ
いて図６、図７、及び図８を参照しながら説明する。図
６は、ハウス内に作られた畝Ｐ１〜Ｐ３の間を走行通路
として無人走行車１を前進方向に間欠走行させ、各畝の
作物を取って台車２上に載置された収穫箱３に入れてい
く状況を示したものである。図６に示すように、最初、
台車２上に収穫箱３を載置した状態で無人走行車１をハ
ウス内のＡ１地点にセットする。この際、無人走行車１
の前方を畝間進入方向に向ける。次に、操作パネル３１
の側面に取り付けられたキ−式のメインスイッチ３２を
オンにした状態でモ−ド設定スイッチ３３を押し、収穫
モ−ドに設定する。次に、進行設定スイッチ３７を押
し、右進行に設定する。次に、速度設定スイッチ４３を
押し、無人走行車１の走行速度を高速もしくは低速に設
定する。次に、うね数／待機時間設定スイッチ５２を押
し、表示器５３の表示値を見ながら無人走行車１の待機
時間を設定する。次に、前進移動距離選択スイッチ５４
を押し、無人走行車１の前進移動距離を７０，５０，３
０ｃｍのうちから例えば７０ｃｍを選択したあと、スタ
−ト／ポ−ズスイッチ４６を押し、無人走行車１をスタ
−トさせる。
いて図６、図７、及び図８を参照しながら説明する。図
６は、ハウス内に作られた畝Ｐ１〜Ｐ３の間を走行通路
として無人走行車１を前進方向に間欠走行させ、各畝の
作物を取って台車２上に載置された収穫箱３に入れてい
く状況を示したものである。図６に示すように、最初、
台車２上に収穫箱３を載置した状態で無人走行車１をハ
ウス内のＡ１地点にセットする。この際、無人走行車１
の前方を畝間進入方向に向ける。次に、操作パネル３１
の側面に取り付けられたキ−式のメインスイッチ３２を
オンにした状態でモ−ド設定スイッチ３３を押し、収穫
モ−ドに設定する。次に、進行設定スイッチ３７を押
し、右進行に設定する。次に、速度設定スイッチ４３を
押し、無人走行車１の走行速度を高速もしくは低速に設
定する。次に、うね数／待機時間設定スイッチ５２を押
し、表示器５３の表示値を見ながら無人走行車１の待機
時間を設定する。次に、前進移動距離選択スイッチ５４
を押し、無人走行車１の前進移動距離を７０，５０，３
０ｃｍのうちから例えば７０ｃｍを選択したあと、スタ
−ト／ポ−ズスイッチ４６を押し、無人走行車１をスタ
−トさせる。
【００２３】（１）無人走行車１がＡ１地点から前進走
行を開始し、畝Ｐ１，Ｐ２間の走行通路に入り、畝端か
ら７０ｃｍ入った地点で停止する。 （２）作業者は畝から取った作物を収穫箱３に入れてい
く。この際、作業者が約１５ｃｍまで無人走行車１に近
づくと、台車２後部の人検知センサＨＳＬ（ＨＳＲ）が
作業者を検知し、設定された待機時間、検知を継続すれ
ば、無人走行車１は設定された前進移動距離７０ｃｍだ
け前進し、再び停止する。 （３）作業者は再び作物を取っては収穫箱３に入れてい
き、作業者が台車２後部に近づくと、人検知センサＨＳ
Ｌ（ＨＳＲ）が作業者を検知し、設定された待機時間、
検知を継続すれば、無人走行車１は設定された前進移動
距離７０ｃｍだけ前進し、再び停止する。 （４）上記間欠走行及び収穫作業を繰り返しながら無人
走行車１が走行通路を進行し、無人走行車１が反対側の
畝端、即ちＡ２地点に出ると、台車２側面部の畝検知セ
ンサ２５Ｒ（２５Ｌ）が畝を検知しなくなるため、無人
走行車１は停止する。尚、この地点で無人走行車１を停
止させるのは、収穫箱３が作物で一杯になった場合、収
穫箱３の補充や積み替えなどの作業を行うためである。 （５）スタ−ト／ポ−ズスイッチ４６を押すと、無人走
行車１は、進行設定スイッチ３７で設定された右方向に
９０度旋回したあと、次の畝Ｐ２，Ｐ３間のＡ３地点ま
で前進し、更にＡ３地点で右方向に９０度旋回したあ
と、畝Ｐ２，Ｐ３間の走行通路に入り、畝端から７０ｃ
ｍ入った地点で停止する。尚、上記旋回制御、及び直進
制御は、ミラ−検知センサ２３，２４，２６Ｌ，２６Ｒ
による反射ミラ−Ｍの検知に基づいて行われる。 （６）以降、前記同様の間欠走行及び収穫作業を繰り返
す。 （７）予定した収穫作業が終了したら、前記メインスイ
ッチ３２をオフにする。尚、図７に示すように、畝の途
中で収穫作物が無くなった場合、前記収穫リタ−ンスイ
ッチ４８を押すと、無人走行車１は作業者に関係なく反
対側の畝端まで走行し、自動停止する。
行を開始し、畝Ｐ１，Ｐ２間の走行通路に入り、畝端か
ら７０ｃｍ入った地点で停止する。 （２）作業者は畝から取った作物を収穫箱３に入れてい
く。この際、作業者が約１５ｃｍまで無人走行車１に近
づくと、台車２後部の人検知センサＨＳＬ（ＨＳＲ）が
作業者を検知し、設定された待機時間、検知を継続すれ
ば、無人走行車１は設定された前進移動距離７０ｃｍだ
け前進し、再び停止する。 （３）作業者は再び作物を取っては収穫箱３に入れてい
き、作業者が台車２後部に近づくと、人検知センサＨＳ
Ｌ（ＨＳＲ）が作業者を検知し、設定された待機時間、
検知を継続すれば、無人走行車１は設定された前進移動
距離７０ｃｍだけ前進し、再び停止する。 （４）上記間欠走行及び収穫作業を繰り返しながら無人
走行車１が走行通路を進行し、無人走行車１が反対側の
畝端、即ちＡ２地点に出ると、台車２側面部の畝検知セ
ンサ２５Ｒ（２５Ｌ）が畝を検知しなくなるため、無人
走行車１は停止する。尚、この地点で無人走行車１を停
止させるのは、収穫箱３が作物で一杯になった場合、収
穫箱３の補充や積み替えなどの作業を行うためである。 （５）スタ−ト／ポ−ズスイッチ４６を押すと、無人走
行車１は、進行設定スイッチ３７で設定された右方向に
９０度旋回したあと、次の畝Ｐ２，Ｐ３間のＡ３地点ま
で前進し、更にＡ３地点で右方向に９０度旋回したあ
と、畝Ｐ２，Ｐ３間の走行通路に入り、畝端から７０ｃ
ｍ入った地点で停止する。尚、上記旋回制御、及び直進
制御は、ミラ−検知センサ２３，２４，２６Ｌ，２６Ｒ
による反射ミラ−Ｍの検知に基づいて行われる。 （６）以降、前記同様の間欠走行及び収穫作業を繰り返
す。 （７）予定した収穫作業が終了したら、前記メインスイ
ッチ３２をオフにする。尚、図７に示すように、畝の途
中で収穫作物が無くなった場合、前記収穫リタ−ンスイ
ッチ４８を押すと、無人走行車１は作業者に関係なく反
対側の畝端まで走行し、自動停止する。
【００２４】次に、無人走行車１を後進方向に間欠走行
させながら収穫させる方法について図８を参照しながら
説明する。図８に示すように、最初、台車２上に収穫箱
３を載置した状態で無人走行車１をハウス内のＡ１地点
にセットする。この際、無人走行車１の後方を畝間進入
方向に向ける。次に、操作パネル３１の側面に取り付け
られたキ−式のメインスイッチ３２をオンにした状態で
モ−ド設定スイッチ３３を押し、収穫モ−ドに設定す
る。次に、進行設定スイッチ３７を押し、右進行に設定
する。次に、速度設定スイッチ４３を押し、無人走行車
１の走行速度を高速もしくは低速に設定したあと、スタ
−ト／ポ−ズスイッチ４６を押し、無人走行車１をスタ
−トさせる。尚、このとき、作業者は無人走行車１より
先に畝Ｐ１，２間の走行通路に入る。
させながら収穫させる方法について図８を参照しながら
説明する。図８に示すように、最初、台車２上に収穫箱
３を載置した状態で無人走行車１をハウス内のＡ１地点
にセットする。この際、無人走行車１の後方を畝間進入
方向に向ける。次に、操作パネル３１の側面に取り付け
られたキ−式のメインスイッチ３２をオンにした状態で
モ−ド設定スイッチ３３を押し、収穫モ−ドに設定す
る。次に、進行設定スイッチ３７を押し、右進行に設定
する。次に、速度設定スイッチ４３を押し、無人走行車
１の走行速度を高速もしくは低速に設定したあと、スタ
−ト／ポ−ズスイッチ４６を押し、無人走行車１をスタ
−トさせる。尚、このとき、作業者は無人走行車１より
先に畝Ｐ１，２間の走行通路に入る。
【００２５】（１）上記のように作業者がスタ−ト／ポ
−ズスイッチ４６を押すと、無人走行車１はＡ１地点か
ら後進を開始し、畝Ｐ１，２間の走行通路に入る。 （２）台車２後部の人検知センサＨＳＬ（ＨＳＲ）が作
業者を検知すると無人走行車１は停止する。 （３）作業者は畝から取った作物を収穫箱３に入れてい
く。 （４）作業者が無人走行車１から離れると、無人走行車
１は再び後進し、作業者に１５ｃｍまで近づくと、停止
する。 （５）上記動作を繰り返しながら、無人走行車１が畝Ｐ
１，２間の走行通路を後進し、Ａ２地点まで後進する
と、台車２側面部の畝検知センサ２５Ｒ（２５Ｌ）が畝
を検知しなくなるため、無人走行車１は停止する。 （６）スタ−ト／ポ−ズスイッチ４６を押すと、無人走
行車１は、進行設定スイッチ３７で設定された右方向に
９０度旋回し、次の畝Ｐ２，Ｐ３間のＡ３地点で更に右
方向に９０度旋回したあと、畝Ｐ２，Ｐ３間の走行通路
に入り、作業者を検知すると停止する。 （７）以降、前記同様の間欠走行及び収穫作業を繰り返
す。 （８）予定した収穫作業が終了したら、前記メインスイ
ッチ３２をオフにする。
−ズスイッチ４６を押すと、無人走行車１はＡ１地点か
ら後進を開始し、畝Ｐ１，２間の走行通路に入る。 （２）台車２後部の人検知センサＨＳＬ（ＨＳＲ）が作
業者を検知すると無人走行車１は停止する。 （３）作業者は畝から取った作物を収穫箱３に入れてい
く。 （４）作業者が無人走行車１から離れると、無人走行車
１は再び後進し、作業者に１５ｃｍまで近づくと、停止
する。 （５）上記動作を繰り返しながら、無人走行車１が畝Ｐ
１，２間の走行通路を後進し、Ａ２地点まで後進する
と、台車２側面部の畝検知センサ２５Ｒ（２５Ｌ）が畝
を検知しなくなるため、無人走行車１は停止する。 （６）スタ−ト／ポ−ズスイッチ４６を押すと、無人走
行車１は、進行設定スイッチ３７で設定された右方向に
９０度旋回し、次の畝Ｐ２，Ｐ３間のＡ３地点で更に右
方向に９０度旋回したあと、畝Ｐ２，Ｐ３間の走行通路
に入り、作業者を検知すると停止する。 （７）以降、前記同様の間欠走行及び収穫作業を繰り返
す。 （８）予定した収穫作業が終了したら、前記メインスイ
ッチ３２をオフにする。
【００２６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、畝で栽培
された作物を採取して入れる収穫箱を搭載した無人走行
車を、畝の間の走行通路を自動的に間欠走行させ、その
間欠走行過程で無人走行車が停止状態のときに、採取さ
れた前記作物を順次収穫箱に入れていく際、作物を収穫
箱に入れ、作業者が無人走行車に近接すると、無人走行
車が自動的に発進し、所定距離走行して自動的に停止さ
せることができるため、作業者の労力の軽減と、収穫作
業の能率向上とを図ることができる。そして、実施例に
基づく具体的な効果として、 （１）間欠走行過程での無人走行車の待機時間が設定で
きるため、収穫作業毎の時間管理ができる。 （２）畝端より外側に停止させるため、次畝に移動する
際の準備、例えば収穫箱の整理、載せ替えなどができ
る。 （３）無人走行車は作業者に自動追従走行するため、収
穫作業に限らず、様々な農作業に使用することができ
る。
された作物を採取して入れる収穫箱を搭載した無人走行
車を、畝の間の走行通路を自動的に間欠走行させ、その
間欠走行過程で無人走行車が停止状態のときに、採取さ
れた前記作物を順次収穫箱に入れていく際、作物を収穫
箱に入れ、作業者が無人走行車に近接すると、無人走行
車が自動的に発進し、所定距離走行して自動的に停止さ
せることができるため、作業者の労力の軽減と、収穫作
業の能率向上とを図ることができる。そして、実施例に
基づく具体的な効果として、 （１）間欠走行過程での無人走行車の待機時間が設定で
きるため、収穫作業毎の時間管理ができる。 （２）畝端より外側に停止させるため、次畝に移動する
際の準備、例えば収穫箱の整理、載せ替えなどができ
る。 （３）無人走行車は作業者に自動追従走行するため、収
穫作業に限らず、様々な農作業に使用することができ
る。
【図１】本発明の一実施例の無人走行車の側面図であ
る。
る。
【図２】無人走行車の正面図である。
【図３】無人走行車の機器配置を示した平面図である。
【図４】無人走行車の機器配置を示した側面図である。
【図５】無人走行車の操作パネルの機器配置を示した斜
視図である。
視図である。
【図６】無人走行車の前進移動による収穫作業説明図で
ある。
ある。
【図７】無人走行車による収穫作業補足説明図である。
【図８】無人走行車の後進移動による収穫作業説明図で
ある。
ある。
１ 無人走行車 ２ 台車 ３ 収穫箱 ３０ 制御ボックス ３１ 操作パネル Ｐ１〜Ｐ３ 畝 ＨＳＬ 人検知センサ ＨＳＲ 人検知センサ ２３ ミラ−検知センサ ２４ ミラ−検知センサ ２６Ｌ ミラ−検知センサ ２６Ｒ ミラ−検知センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 畝で栽培された作物を採取して入れる収
穫箱を搭載した無人走行車を、畝の間の走行通路を自動
的に間欠走行させ、その間欠走行過程で無人走行車が停
止状態のときに、採取された前記作物を順次収穫箱に入
れていく無人走行車を用いた収穫方法において、無人走
行車が停止した状態で、前記作物を収穫箱に入れ、作業
者が無人走行車に近接すると、無人走行車が自動的に発
進し、所定距離走行して自動的に停止するように走行制
御することを特徴とする無人走行車を用いた収穫方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5211752A JPH084417B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | 無人走行車を用いた収穫方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5211752A JPH084417B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | 無人走行車を用いた収穫方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0759439A JPH0759439A (ja) | 1995-03-07 |
| JPH084417B2 true JPH084417B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=16610999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5211752A Expired - Lifetime JPH084417B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | 無人走行車を用いた収穫方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH084417B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012065562A (ja) * | 2010-09-21 | 2012-04-05 | Matsumoto Kiko Kk | エアレーション作業機 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4692010B2 (ja) * | 2005-02-18 | 2011-06-01 | 井関農機株式会社 | 栽培施設 |
| JP4873686B2 (ja) * | 2006-01-11 | 2012-02-08 | 株式会社前川製作所 | 農作業支援機器のための農業用資材と該農業用資材を用いた農地、並びに該農地における農作業支援機器の進行方向認識方法 |
| JP6777839B2 (ja) * | 2016-03-17 | 2020-10-28 | 井関農機株式会社 | 農作業ロボット |
| JP2019122279A (ja) * | 2018-01-15 | 2019-07-25 | 株式会社広洋エンジニアリング | 野菜収穫装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0518987Y2 (ja) * | 1988-08-29 | 1993-05-19 | ||
| JP3058974U (ja) * | 1998-11-09 | 1999-06-22 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・テレコムエンジニアリング信越 | 監視通報装置およびこれを用いたセキュリティシステム |
-
1993
- 1993-08-26 JP JP5211752A patent/JPH084417B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012065562A (ja) * | 2010-09-21 | 2012-04-05 | Matsumoto Kiko Kk | エアレーション作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0759439A (ja) | 1995-03-07 |
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