JPH04184117A - 車両位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両等に搭載される車両位置検出装置の改良
に係り、詳しくは方位センサや距離センサ等により検出
された現在車両位置検出データの誤差を的確に補正し得
る車両位置検出装置に関する。

〔従来技術〕

第３図は５本発明の背景となる車両位置検出装置の一例
を示すブロック図である。

この車両位置検出袋ｆ１は、マイクロコンピータＣＰＵ
及び位置検出ユニット２等からなる制御部３を中心とし
て構成され、この制御部３に、各種操作指令を与える操
作部４．道路データ等の各種地図データを記憶するフロ
ッピーディスク等からなる記憶部５．車両の進行方位を
検出するための地磁気センサ等からなる方位センサ６、
同車両の走行距離を検出するための従輪速センサ等から
なる距離センサ７、画面８上に上記各種地図データや現
在車両位置等を表示するＣＲＴ等からなる表示部１０等
が接続されている。

この車両位置検出装置１では、上記操作部４の所定操作
により、上記方位センサ６や距離センサ７等により検出
された現在車両位置検出データ及び上記記憶部５に予め
記憶されている上記道路デ−タ等に基づいて、後述する
ように上記現在車両位置検出データを中心とする所定領
域内の上記道路データが検索されて（検索手段の一例）
、現在車両位置が求められ、同現在車両位置が画面８上
に表示される等の車両位置検出処理がなされる。

上記のように現在車両位置検出データ及び道路データ等
に基づいて現在車両位置を求めるのは。

この車両位置検出装置１を搭載している車両の走行によ
る上記方位センサ６や距離センサ７等の累積検出誤差を
除去するためである。

即ち、この車両位置検出装置１では、上記操作部４が所
定操作されると、第５図に示すように。

上記方位センサ６や距離センサ７等により、同車両位置
検出装置ｌを搭載している車両の現在車両位置１例えば
Ａｌ（第４図）が検出され（ＰＬ）。

該検出された現在車両位置データが上記位置検出ユニッ
ト２のメモリＭに一時的に格納される。そして、上記検
出された現在車両位置Ａ１を中心とする所定領域内（例
えばこの第４図に示すように上記車両の進行方向り側の
所定半径ｒの半円弧Ｅ１　（斜線部）内）の上記記憶部
５に記憶されている道路データが検索される（Ｒ２）。

例えば、この第４図に示すように上記半円弧Ｅｌ内に道
路データＲ１があり、この道路データＲ１が検索された
とすると（Ｒ３）、　　この車両の現在車両値！は、上
記道路データＲ１上の例えばＡ２（第４図）の位置とさ
れ（Ｒ４）、　　この求められた現在車両位置が１画面
８上に表示された地図上に表示される。

なお、この車両位置検出装置１では、上記Ｐ１で検出さ
れた現在車両位置が例えばこの第４図に示すようにＡ３
であって、上記Ｐ２のステップにおいて上記検出現在車
両位置Ａ３を中心とする上記と同様の所定半径ｒの所定
領域Ｅ２（斜線部）内を検索しても道路データが無い場
合は（Ｒ３）。

上記検出現在車両位置Ａ３が、そのままこの車両の現在
車両位置とされる（Ｒ５）。

上述したように検出現在車両位置を中心とする所定領域
内に道路データが無いときには、上記したＲ４のマツプ
マツチング処理が行なわれないものとして１例えば特開
平１−２７７７１６号公報に開示されたナビゲーション
装置がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記したように、上記従来の車両位置検出装置１では、
検出現在車両位置を中心とする所定領域内に道路データ
が無いときには、ステップＰ４のマツプマツチング処理
が行なわれないので２例えば上記方位センサ６や距離セ
ンサ７等の累積検出誤差が上記所定領域を超える大きな
値になった場合には、同累積検出誤差は永久に除去され
なくなる。

このように上記方位せンサ６や距離センサ７等の累積検
出誤差が上記所定領域を超える大きな値になる場合とし
ては１例えば上記方位センサ６等にノイズ等の著しい外
乱が侵入してきた場合や。

特に１例えば上記第４図に示すように車両の略直線走行
距離ｌが極端に長く、同車両が上記略直線走行後１曲が
ったとき（この場合、上記距離センサ７の累積検出誤差
が大きくなる）等が挙げられス− 従って１本発明は方位センサや距離センサ等により検出
された現在車両位置検出データの誤差を的確に除去し得
るようにした車両位置検出装置を提供することを目的と
してなされたものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために本発明は、方位センサ等によ
り検出された現在車両位置検出データ及び予め記憶され
ている道路データに基づいて、上記検出された現在車両
位置データを中心とする所定領域内の道路データを検索
する検索手段を具備し、該検索手段を作動させて現在車
両値ｉを求めてなる車両位置検出装置において、上記検
索手段を作動させたときに上記所定領域内に道路データ
が無い場合に、上記所定領域を拡張する拡張手段が設け
られてなることを特徴とする車両位置検出装置として構
成されている。

〔作用〕

この車両位置検出装置では、検索手段が作動されたとき
に所定領域内に道路データが無い場合に。

拡張手段が作動されて上記所定領域が拡張される。

従って、この車両位置検出装置では、方位センサ等の累
積検出誤差が上記所定領域を超える大きな値となっても
、上記検索手段が有効に機能することができ、上記累積
検出誤差等を的確に除去することができる。

〔実施例］ 以下、添付図面を参照して１本発明を具体化した実施例
につき説明し１本発明の理解に供する。

尚、以下の実施例は本発明を具体化した一例であって１
本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係る車両位置検出
装置の車両位置検出処理の一例を示すフローチャート、
第２図は同車両位置検出処理の一例の説明模式図である
。

また、前記第３図に示した本発明の背景となる車両位置
検出装置の基本構成要素と本発明に係る車両位置検出装
置の基本構成要素とは同一構成なので、この第３図に示
した基本構成要素の符号を用いて以下説明する。

この実施例に係る車両位置検出装置ｌでは、第１図に示
すように、従来通り、前記操作部４が所定操作されると
、前記方位センサ６や距離センサ７等により、同車両位
置検出装置１を搭載している車両の現在車両位置１例え
ばＢｌ（第２図）が検出され（Ｓｌ）、該検出された現
在車両位置データが前記位置検出ユニット２のメモリＭ
に一時的に格納される。

ただし、上記検出データのうち、車両の方位変化量デー
タについては、上記メモリＭに８サンプリングタイム分
が順次更新記憶される（Ｓ２）。

そして、上記検出された現在車両位置Ｂ１を中心とする
所定領域Ｆｌ内（例えばこの第２図の斜線部に示すよう
に車両進行方向りの所定半径ｒの半円弧内）の道路デー
タが検索され（Ｓ３）、この第２図に示すように上記所
定領域Ｆｌ内に道路データＲ１がある場合に（Ｓ４）、
前記ステップＰ４と同様のマツプマツチング処理（即ち
、現在車両位置が上記道路データＲ１上の例えばＢ２の
位置とされる処理（Ｓ２３））が行なわれる点も従来と
同様である。

しかしながら、この車両位置検出装置ｌでは。

上記Ｓ１で検出された現在車両位置が例えばこの第２図
に示すように８３であって、上記ステップＳ３において
上記検出現在車両位置Ｂ３を中心とする上記と同様の所
定半径ｒの所定領域Ｆ２（斜線部）内を検索しても道路
データが無い場合には（Ｓ４）、従来と異なり、後述す
るように上記所定領域Ｆ２を更に拡張する拡張処理がな
される。

即ち、上記Ｓ２でサンプリング記憶されている方位変化
量（ｄｉ、ｄ２．・・・、ｄ８）が積算され（Ｓ５）、
この積算した方位変化量θ（＝ｄｌ＋ｄ２＋・・・十ｄ
Ｂ）が８０°を超えている場合には（Ｓ６）、走行車両
がコーナを曲がったと判断されて、同車両の曲がる前の
進行方向Ｄ（第２図参照）が次式により求められる（Ｓ
７）。

Ｄ＝ＤＩ−θ ただしＤｌ：検出現在車両進行方向（第２図参照） θ：上記積算方位変化量 そして、上記検出現在車両位置Ｂ３が、上記算出された
曲がる前の車両進行方向りに、所定距離（例えば上記所
定半径のｒ）だけ移動されて（Ｓ８）、この移動された
検出現在車両位置Ｂ４（第２図）を中心とする上記と同
様の所定半径ｒの検出現在車両進行方向Ｄ１の所定領域
Ｆ３内（第２図に示す一点鎖線の斜線部内）の道路デー
タが検索される（Ｓ９）。

即ち、所定領域がＦ２のみからＦ２及びＦ３に拡張され
る。

上述した所定領域を拡張する機能を実現する手段が拡張
手段の一例である。

そして１例えばこの第２図に示すように上記拡張された
所定領域Ｆ３内に道路データＲ４があり。

この道路データＲ４が検索されたとすると（ＳｌＯ）、
上記Ｓ１で検出された検出現在車両位置Ｂ３と上記道路
データＲ４間の距離ＬＹが算出され（Ｓ１２）、後述す
るように、更に上記と同様の拡張処理がなされる。

なお、上記ＳＩＯで道路データが検索されなかった場合
は、上記距１１ＬＹは■とされる（Ｓｌｌ）。

そして、この車両位置検出装置１では、上記検出現在車
両位置が上記Ｂ３を中心として上記Ｂ４と対称のＢ５（
第２図）の位置に移動されて（Ｓ１３）、この移動され
た検出現在車両位置Ｂ５を中心とする上記と同様の所定
半径ｒの検出現在車両進行方向Ｄ１の所定領域Ｆ４内（
第２図に示す破線の斜線部内）の道路データが検索され
る（Ｓ１４）。

即ち、この車両位置検出装置１では、所定領域がＦ２及
びＦ３から、更にＦ２．Ｆ３．及びＦ４に拡張される（
拡張手段の一例）。

そして２例えばこの第２図に示すように上記拡張された
所定領域Ｆ４内に道路データＲ３があり。

この道路データＲ３が検索されたとすると（Ｓ１５）、
上記Ｓ１で検出された検出現在車両位置Ｂ３と上記道路
データＲ３間の距離ＬＺが算出され（Ｓ２０）、次のス
テップＳ２１に移る。

なお、上記Ｓ１５で道路データが検索されなかった場合
は、上記距離ＬＺは（１）とされる（Ｓ１６）。

そして５ステツプＳ２１では、上記Ｂ３に近い側の道路
データが上記検索された道路データＲ３及びＲ４のいず
れであるか判断される。即ち、上記Ｓ１２及び５２０で
算出された距＃ＬＹ及びＬＺが比較され４例えばこの第
２図に示すようにＬＹ≧ＬＺであれば（Ｓ２１）、　こ
の車両の現在位置は、上記Ｂ３に近い側の道路データＲ
３上の７点とされ（Ｓ２２）、　　この求められた現在
車両位置２が、Ｎ面８上に表示された地図上に表示され
る（Ｓ２３）。

上述したように、この車両位置検出装置Ｉでは。

車両が略直線走行した後、コーナを曲がったときの距離
センサ７の累積検出誤差等を除去し、的確に現在車両位
置を求めることができる。

なお、上記Ｓ２１でＬＹ≧ＬＺでない場合は。

上記Ｂ３に近い側の道路データはＲ４とされ、現在車両
位置はこのＢ３に近い側の道路データＲ４上のＹ点とさ
れる（３１Ｂ、５２３）。

また、上記ＳＩＯで拡張された所定領域Ｆ３内の道路デ
ータＲ４を検索することができたが、上記Ｓ１５で拡張
された所定領域Ｆ４内の道路データを検索することがで
きなかった場合（即ち、Ｓ１５からＳ１６に移りＳ１７
でＬＹ＝ωでない場合）も、現在車両位置は、上記検索
することができた道路データＲ４上のＹ点とされる（Ｓ
１Ｂ。

５２３）。

更に、所定領域Ｆ２及び上記拡張された所定領域Ｆ３及
びＦ４のいずれにも道路データがなかった場合は、上記
Ｓ１７でＬＹ＝■となり、上記Ｓ１の検出現在車両位置
Ｂ３が、そのまま現在車両位置とされる（Ｓ１９）。

また、上記Ｓ６で走行車両がコーナを曲がらずに略直線
走行を継続している場合（即ち、積算方位変化量θが８
０°未満である場合）も、検出現在車両位置が、そのま
ま現在車両位置とされる（Ｓ　１９）　。

ただし、この場合も、上記Ｓ４で所定Ｎ域内に道路デー
タが検索されていない状態であるので。

例えば方位センサ６等にノイズ等の著しい外乱が侵入し
てきたと判断して、−時的に上記検出現在車両位置デー
タをそのまま現在車両位置のデータとして採用するのを
、中止したり、あるいは、更に、所定時間上記状態が継
続した場合には、車両が上記のように略直線走行を継続
していても、上記所定領域を例えば上記したＦ３及びＦ
４のように車両の進行方向に対して左右に拡張するよう
にしてもよい。

なお、当然ながら、上記実施例を簡略化したもの［例え
ばステップＳｌｌ、Ｓ１２．Ｓ１６．Ｓ１７、Ｓ１Ｂ、
　　Ｓ２０．Ｓ２１．Ｓ２２を省略し。

ＳＩＯのＹＥＳ側（及びＮＯ側）をそれぞれ５２３（及
び５１３）に接続し、５１５のＹＥＳ側（及びＮＯ側）
をそれぞれ５２３（及び５１９）に接続したもの］であ
ってもよい。この場合、ステップＳｌＯで拡張された所
定領域Ｆ３内に道路データがあった場合は、拡張所定領
域Ｆ４を検索することなく、現在車両位置は、即座に上
記Ｆ３内の道路データ上にマツプマツチングされる。

上記実施例では、所定領域を上記したＦ３及びＦ４のよ
うに車両進行方向に対して左右にワンステップずつ拡張
したが、上記拡張領域を更に広げる処理１例えば上記拡
張ステップ数を増加させる等を行なうようにしてもよい
。

〔発明の効果］ 本発明により方位センサ等により検出された現在車両位
置検出データ及び予め記憶されている道路データに基づ
いて、上記検出された現在車両位置データを中心とする
所定領域内の道路データを検索する検索手段を具備し、
該検索手段を作動させて現在車両位置を求めてなる車両
位置検出装置において、上記検索手段を作動させたとき
に上記所定領域内に道路データが無い場合に、上記所定
領域を拡張する拡張手段が設けられてなることを特徴と
する車両位置検出装置が提供される。

従って、方位センサ等により検出された現在車両位置検
出データの誤差を的確に除去することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る車両位置検出装置の車
両位置検出処理の一例を示すフローチャート、第２図は
同車両位置検出処理の一例の説明模式図、第３図は本発
明の背景となる車両位置検出装置の一例を示すブロック
図、第４図は従来の車両位置検出装置の車両位置検出処
理の一例の説明模式図、第５図は同車両位置検出処理の
一例を示すフローチャートである。 〔符号の説明〕 １・・・車両位置検出装置　　　３・・・制御部５・・
・記憶部　　　　　　　　６・・・方位センサ７・・・
距離センサ　　　　　１０・・・表示部出願人　　ダイ
ハツ工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．方位センサ等により検出された現在車両位置検出デ
   ータ及び予め記憶されている道路データに基づいて、上
   記検出された現在車両位置データを中心とする所定領域
   内の道路データを検索する検索手段を具備し、該検索手
   段を作動させて現在車両位置を求めてなる車両位置検出
   装置において、 上記検索手段を作動させたときに上記所定領域内に道路
   データが無い場合に、上記所定領域を拡張する拡張手段
   が設けられてなることを特徴とする車両位置検出装置。