JPH04185290A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH04185290A JPH04185290A JP2315178A JP31517890A JPH04185290A JP H04185290 A JPH04185290 A JP H04185290A JP 2315178 A JP2315178 A JP 2315178A JP 31517890 A JP31517890 A JP 31517890A JP H04185290 A JPH04185290 A JP H04185290A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- rotational position
- detection circuit
- rotational
- rotational speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はマイクロコンピュータを用いているモータ制御
装置に関するものである。
装置に関するものである。
第３図はマイクロコンピュータを用いてモータの回転速
度を制御する従来のモータ制御装置のブロック図である
。モータ１の回転速度に応して発生するパルスを回転速
度パルス検出回路７へ入力しており、回転速度パルス検
出回路７の検出出力をマイクロコンピュータ４内の回転
速度検出回路８へ入力している。回転速度検出回路８の
出力をマイクロコンピュータ４内の演算部９へ与えてい
る。演算部９の演算結果をパルス幅変調回路５へ入力し
ている。パルス幅変調回路５が出力するパルス信号をフ
ィルタ６を介して増幅器３へ入力している。増幅器３の
出力を、モータ駆動用のドライバＩＣ２へ入力し、その
出力をモータ１へ与えている。
度を制御する従来のモータ制御装置のブロック図である
。モータ１の回転速度に応して発生するパルスを回転速
度パルス検出回路７へ入力しており、回転速度パルス検
出回路７の検出出力をマイクロコンピュータ４内の回転
速度検出回路８へ入力している。回転速度検出回路８の
出力をマイクロコンピュータ４内の演算部９へ与えてい
る。演算部９の演算結果をパルス幅変調回路５へ入力し
ている。パルス幅変調回路５が出力するパルス信号をフ
ィルタ６を介して増幅器３へ入力している。増幅器３の
出力を、モータ駆動用のドライバＩＣ２へ入力し、その
出力をモータ１へ与えている。
次にこのモータ制御装置の動作を説明する。
モータ１を起動させると、モータ１から、モータ１の回
転速度ωに応じてパルス幅が変化する回転速度パルスが
、モータ１が１回転する期間に複数個出力され、回転速
度パルス検出回路７はそれを検出して、その検出出力を
回転速度検出回路８へ入力する９回転速度検出回路８に
、回転速度パルスが入力されると、そのパルス幅をデジ
タル値に変換して、回転速度ωの信号として演算部９へ
与える。それにより演算部９は回転速度ωの信号を用い
て伝達関数ｆ（ω）を演算する。その演算結果はパルス
幅変調回路５へ入力されて、パルス信号に変換された後
、フィルタ６によりアナログ信号に変換する。このアナ
ログ信号は増幅器３により増幅した後、ドライバＩＣ２
へ入力されて、モータ１を安定に回転させるべき所定の
駆動電圧に変換され、その駆動電圧がモータｌへ与えら
れる。
転速度ωに応じてパルス幅が変化する回転速度パルスが
、モータ１が１回転する期間に複数個出力され、回転速
度パルス検出回路７はそれを検出して、その検出出力を
回転速度検出回路８へ入力する９回転速度検出回路８に
、回転速度パルスが入力されると、そのパルス幅をデジ
タル値に変換して、回転速度ωの信号として演算部９へ
与える。それにより演算部９は回転速度ωの信号を用い
て伝達関数ｆ（ω）を演算する。その演算結果はパルス
幅変調回路５へ入力されて、パルス信号に変換された後
、フィルタ６によりアナログ信号に変換する。このアナ
ログ信号は増幅器３により増幅した後、ドライバＩＣ２
へ入力されて、モータ１を安定に回転させるべき所定の
駆動電圧に変換され、その駆動電圧がモータｌへ与えら
れる。
このような制御によりモータ１の回転速度ωが制御され
る。
る。
ところで、モータは製造作業のバラツキ等に起因して、
慣性モーメント及びモータコイルのインダクタンス等の
特性が個々について僅かに異なる。
慣性モーメント及びモータコイルのインダクタンス等の
特性が個々について僅かに異なる。
そのためモータが１回転する期間に回転位置に依存した
微少の回転ムラが生しる。その回転ムラのために、モー
タのトルクと補正量との対応関係が回転位置により僅か
ムこ相異する。したがって、モータの回転Ｌうを制御で
きず、モータを安定に回転させ得ないという問題がある
。
微少の回転ムラが生しる。その回転ムラのために、モー
タのトルクと補正量との対応関係が回転位置により僅か
ムこ相異する。したがって、モータの回転Ｌうを制御で
きず、モータを安定に回転させ得ないという問題がある
。
本発明は斯かる問題に鑑み、モータの回転位置に応じて
モータの駆動電圧を補正して、モータが１回転する期間
に生しる回転ムラを減少させて、モータの回転を極めて
安定させ得るモータ制御装置を提案することを目的とす
る。
モータの駆動電圧を補正して、モータが１回転する期間
に生しる回転ムラを減少させて、モータの回転を極めて
安定させ得るモータ制御装置を提案することを目的とす
る。
本発明に係るモータ制御装置は、モータの回転位置を検
出する回路と、検出した回転位置をパラメータとする補
正関数を演算する演算部と、演算した補正関数で、モー
タの回転速度をパラメータとする伝達関数を補正する補
正部とを備える構成にする。
出する回路と、検出した回転位置をパラメータとする補
正関数を演算する演算部と、演算した補正関数で、モー
タの回転速度をパラメータとする伝達関数を補正する補
正部とを備える構成にする。
モータのトルクと、モータに与える駆動電圧との対応関
係は、モータの回転位置をパラメータとする補正関数と
して近似できる。モータの回転位置を回転位置検出回路
により検出すると、検出したモータの回転位置に応して
演算部は補正関数を演算する。演算した補正関数で、モ
ータの回転速度をパラメータとした伝達関数を補正する
。補正した伝達関数によりモータを制御する。
係は、モータの回転位置をパラメータとする補正関数と
して近似できる。モータの回転位置を回転位置検出回路
により検出すると、検出したモータの回転位置に応して
演算部は補正関数を演算する。演算した補正関数で、モ
ータの回転速度をパラメータとした伝達関数を補正する
。補正した伝達関数によりモータを制御する。
これにより、モータの回転位置に関係なく、モータの回
転が常に安定する。
転が常に安定する。
（実施例〕
以下本発明をその実施例を示す図面により詳述する。
第１図は本発明に係るモータ制御装置のブロック図であ
る。モータ１の回転速度に応して発生するパルスを、回
転速度パルス検出回路７及び基準パルス検出回路１０へ
入力している。回転速度パルス検出回路７の検出出力を
、マイクロコンピュータ４内の回転速度検出回路８及び
回転位置検出回路１１へ入力している。基準パルス検出
回路１０の検出出力を回転位置検出回路１１へ人力して
いる。回転速度検出回路８が出力する回転速度ωの信号
をマイクロコンピュータ４内の第１演算部９へ、回転位
置θの信号を第２演算部１２へ人力している。
る。モータ１の回転速度に応して発生するパルスを、回
転速度パルス検出回路７及び基準パルス検出回路１０へ
入力している。回転速度パルス検出回路７の検出出力を
、マイクロコンピュータ４内の回転速度検出回路８及び
回転位置検出回路１１へ入力している。基準パルス検出
回路１０の検出出力を回転位置検出回路１１へ人力して
いる。回転速度検出回路８が出力する回転速度ωの信号
をマイクロコンピュータ４内の第１演算部９へ、回転位
置θの信号を第２演算部１２へ人力している。
第１演算部９の演算結果及び第２演算部１２の演算結果
を加算器２０へ与えている。加算器２０の加算出力をパ
ルス幅（Ｐ−１変調回路５へ与えており、それが出力す
るパルス信号をフィルタ６を介して増幅器３へ入力して
いる。増幅器３の出力をモータ駆動用のドライバＩＣ２
へ入力し、その出力をモータ１へ与えている。
を加算器２０へ与えている。加算器２０の加算出力をパ
ルス幅（Ｐ−１変調回路５へ与えており、それが出力す
るパルス信号をフィルタ６を介して増幅器３へ入力して
いる。増幅器３の出力をモータ駆動用のドライバＩＣ２
へ入力し、その出力をモータ１へ与えている。
第２図はモータ１の回転位置θと、基準パルスと、回転
速度パルスと、伝達関数に対する補正量との関係を示す
波形図である。
速度パルスと、伝達関数に対する補正量との関係を示す
波形図である。
次にこのように構成したモータ制御装置の動作を第２図
とともに説明する。
とともに説明する。
マイクロコンピュータ４の図示していないメモリには、
予めモータ１の回転位置θに対するモータ１のトルクと
補正量との関係を求めた伝達関数ｆ （ω）及び補正関
数ｇ（θ）を記憶させている。
予めモータ１の回転位置θに対するモータ１のトルクと
補正量との関係を求めた伝達関数ｆ （ω）及び補正関
数ｇ（θ）を記憶させている。
例えば補正関数ｇ（θ）制御装置を組立てるときに、個
々の制御装置の特性を測定し、個々の補正間数ｇ（θ）
を決定する。
々の制御装置の特性を測定し、個々の補正間数ｇ（θ）
を決定する。
ここでモータ１の回転位置θは第２図（ｂ） 、 （ｃ
）に示すように基準パルスが立上った時点での第２図（
ｃ）に示す回転速度パルスの立上りをＯｏとして、回転
速度パルスが立上る都度、３０’経過後に立下る。また
補正関数ｇ（θ）は、第２図（ｄ）に示すように、回転
位置θごとの伝達関数ｒ（ω）に対する補正量を回転位
置θの関数として表している。
）に示すように基準パルスが立上った時点での第２図（
ｃ）に示す回転速度パルスの立上りをＯｏとして、回転
速度パルスが立上る都度、３０’経過後に立下る。また
補正関数ｇ（θ）は、第２図（ｄ）に示すように、回転
位置θごとの伝達関数ｒ（ω）に対する補正量を回転位
置θの関数として表している。
さて、モータ１を起動させると、モータ１の回転により
モータｌの回転速度ωに応じてパルス幅が変化する回転
速度パルスが発生する。この回転速度パルスは、モータ
１が１回転する期間内に複数個出力され、この回転速度
パルスを回転速度パルス検出回路７により検出して、そ
の検出出力を回転速度検出回路８へ入力する。またモー
タ１の所定回転位置に応して、モータ１が１回転する都
度、基準パルスが発生し、その基準パルスを回転位置パ
ルス検出回路１０が検出する。回転速度検出回路８に回
転速度パルスが入力されると、そのパルス幅がデジタル
値に変換され、回転速度ωの信号として出力する。また
回転速度ωの信号が検出される都度、回転位置検出回路
１１は基準パルスの立上り時点を基準とし、基準パルス
が出力されてから何個口の回転速度パルスが発生したか
を回転位置θの信号として出力する。そしてマイクロコ
ンピュータ４内の第１演算部９及び第２演算部１２に回
転速度ωの信号及び回転位置θの信号が入力されると、
入力された回転速度ωの信号を用いて伝達関数ｆ （ω
）を算出し、回転位置θの信号を用いて補正関数ｇ（θ
）を算出して、それらの算出結果を加算器２０で加算す
る。これにより、伝達関数ｆ（ω）が補正関数ｇ（θ）
により補正される。
モータｌの回転速度ωに応じてパルス幅が変化する回転
速度パルスが発生する。この回転速度パルスは、モータ
１が１回転する期間内に複数個出力され、この回転速度
パルスを回転速度パルス検出回路７により検出して、そ
の検出出力を回転速度検出回路８へ入力する。またモー
タ１の所定回転位置に応して、モータ１が１回転する都
度、基準パルスが発生し、その基準パルスを回転位置パ
ルス検出回路１０が検出する。回転速度検出回路８に回
転速度パルスが入力されると、そのパルス幅がデジタル
値に変換され、回転速度ωの信号として出力する。また
回転速度ωの信号が検出される都度、回転位置検出回路
１１は基準パルスの立上り時点を基準とし、基準パルス
が出力されてから何個口の回転速度パルスが発生したか
を回転位置θの信号として出力する。そしてマイクロコ
ンピュータ４内の第１演算部９及び第２演算部１２に回
転速度ωの信号及び回転位置θの信号が入力されると、
入力された回転速度ωの信号を用いて伝達関数ｆ （ω
）を算出し、回転位置θの信号を用いて補正関数ｇ（θ
）を算出して、それらの算出結果を加算器２０で加算す
る。これにより、伝達関数ｆ（ω）が補正関数ｇ（θ）
により補正される。
加算器２０の加算出力は、パルス幅変調回路５によりパ
ルス信号に変換された後、フィルタ６によりアナログ信
号に変換される。このアナログ信号は増幅器３により増
幅された後、ドライバＩＣ２に入力され、モータ１を駆
動すべき駆動電圧に変換されてモータ１へ与えられる。
ルス信号に変換された後、フィルタ６によりアナログ信
号に変換される。このアナログ信号は増幅器３により増
幅された後、ドライバＩＣ２に入力され、モータ１を駆
動すべき駆動電圧に変換されてモータ１へ与えられる。
このような制御によりモータｌの回転速度ωに応じて制
御が行われると同時に、モータ１の回転位置θに応じて
制御が行われる。それにより回転位置θに依存したモー
タ１の微少な回転ムラを解消させることができる。そし
てモータ１は、回転位置θに関係なく安定した回転をす
る。
御が行われると同時に、モータ１の回転位置θに応じて
制御が行われる。それにより回転位置θに依存したモー
タ１の微少な回転ムラを解消させることができる。そし
てモータ１は、回転位置θに関係なく安定した回転をす
る。
なお、本実施例では、補正関数としてモータ１の回転位
置θをパラメータとする関数ｇ（θ）を用いたが、これ
に限定されるものではなく、例えば回転速度ωをパラメ
ータとして含む補正関数ｇ（θ、ω）であってもよい。
置θをパラメータとする関数ｇ（θ）を用いたが、これ
に限定されるものではなく、例えば回転速度ωをパラメ
ータとして含む補正関数ｇ（θ、ω）であってもよい。
この場合は、より高精度にモータｌの回転制御をするこ
とができる。
とができる。
また、本実施例では、伝達関数ｆ（ω）及び補正関数ｇ
（θ）の演算をソフトウェアで行ったが、これらの処理
の一部あるいは全部をハードウェアによる処理で行うこ
ともできる。
（θ）の演算をソフトウェアで行ったが、これらの処理
の一部あるいは全部をハードウェアによる処理で行うこ
ともできる。
更に本実施例では、マイクロコンピュータ４に、回転速
度検出回路８及び回転位置検出回路１１を内蔵させたが
、これに限定されるものではなく、これらの回路の一部
又は全部をマイクロコンピュータ４の外付回路にしても
よい。
度検出回路８及び回転位置検出回路１１を内蔵させたが
、これに限定されるものではなく、これらの回路の一部
又は全部をマイクロコンピュータ４の外付回路にしても
よい。
以上詳述したように本発明によれば、モータの回転速度
及び回転位置に応じてモータの駆動電圧が制御されるか
ら、モータの特性上のバラツキによって、モータが１回
転する期間に生じる、回転位置に依存した微少な回転ム
ラを解消できる。したがって本発明は回転位置に関係な
くモータを安定に回転させ得るモータ制御装置を提供で
きる優れた効果を奏する。
及び回転位置に応じてモータの駆動電圧が制御されるか
ら、モータの特性上のバラツキによって、モータが１回
転する期間に生じる、回転位置に依存した微少な回転ム
ラを解消できる。したがって本発明は回転位置に関係な
くモータを安定に回転させ得るモータ制御装置を提供で
きる優れた効果を奏する。
第１図は本発明に係るモータ制御装置のブロック図、第
２図はモータの回転位置、基準パルス、回転速度パルス
及び伝達関数に対する補正量の関係を示す波形図、第３
図は従来のモータ制御装置のブロック図である。 １・・・モータ ３・・・増幅器 ４・・・マイクロコ
ンピュータ ７・・・回転速度パルス検出回路８・・・
回転速度検出回路 ９・・・第１演算部１０・・・基準
パルス検出回路 １１・・・回転位置検出回路１２・・
・第２演算部 ２０・・・加算器なお、図中、同一符号
は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
２図はモータの回転位置、基準パルス、回転速度パルス
及び伝達関数に対する補正量の関係を示す波形図、第３
図は従来のモータ制御装置のブロック図である。 １・・・モータ ３・・・増幅器 ４・・・マイクロコ
ンピュータ ７・・・回転速度パルス検出回路８・・・
回転速度検出回路 ９・・・第１演算部１０・・・基準
パルス検出回路 １１・・・回転位置検出回路１２・・
・第２演算部 ２０・・・加算器なお、図中、同一符号
は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
Claims (1)
- （１）モータの回転速度を検出して、検出した回転速度
をパラメータとする伝達関数に基づいてモータを制御す
るモータ制御装置において、前記モータの回転位置を検
出する回路と、 検出した回転位置をパラメータとする補正関数を演算す
る演算部と、演算した補正関数で前記伝達関数を補正す
る補正部とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2315178A JPH04185290A (ja) | 1990-11-19 | 1990-11-19 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2315178A JPH04185290A (ja) | 1990-11-19 | 1990-11-19 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04185290A true JPH04185290A (ja) | 1992-07-02 |
Family
ID=18062363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2315178A Pending JPH04185290A (ja) | 1990-11-19 | 1990-11-19 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04185290A (ja) |
-
1990
- 1990-11-19 JP JP2315178A patent/JPH04185290A/ja active Pending
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