JPH0418774B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は、地中又は地上の所定要素を検出又
は探索するための検出装置と、該検出装置により
測定された所定要素の検出データをその検出位置
データと共に記録する記録装置を走行体に搭載し
た自走式検出機の検出データ記録システムに関す
る。

【従来の技術】

従来、地中又は地上の所定要素の検出又は探索
即ち、地中の埋蔵物の有無の検出、或いは地中の
埋設物の異常の検出、又は地上の雰囲気での所定
要素の検出等には、それらの所定要素を検出する
ための検出機を直接持ち歩いたり、若しくは検出
機を搭載した手押し式台車を操作しながら検出機
の検知反応のメータを介して作業者が目視確認し
ながらデータを採取しており、専ら作業者のマニ
ユアル操作によつている。 そのため、検出した情報をその検出位置を示す
検出位置データと共に自動記録することができな
いばかりか、データの読み間違いを起こす虞れも
あつて、作業者にとつては大きな負担のかかる作
業であつた。

【発明が解決しようとする問題点】

本発明者らは、上記事情に鑑みて鋭意研究を重
ねた結果、特願昭59−263504号（特開昭61−
172024号）のガス漏れ検出記録システムにおい
て、ガス漏れデータと走行距離（速度）データと
を共に自動的に記録するシステムを提案した。 本発明者らは、テーマをガス漏れ検出から更に
拡げ、地中の所定要素（例えば埋蔵物の探索、埋
設物の異常・変化の検出、一例として埋設水道管
の水漏れ検出等）や地上の雰囲気中での所定要素
（ガス漏れ検出や路上の排気ガス測定等）を対象
とすると共に、走行方向データと走行距離データ
とから走行位置データを演算して、検出装置の所
定要素の検出データと共に走行位置（軌跡）デー
タを自動記録する装置を完成するに至つた。 即ち、この出願の第１の発明の課題は、検出装
置で検出された検出値をパターンに分類し、それ
に応じて走行距離に対する検出装置の検出間隔を
変更して効率のよい検出を行えるようにすると共
に、検出装置と記録装置とを走行体に搭載した自
走式検出機の所定要素の検出データを、その検出
位置データと共に自動記録することにある。 第２の発明の課題は、上記第１の発明の課題に
加えて、自動記録を中断した後に続行する場合、
位置データを演算する基になる起算点の位置デー
タを外部入力しうることにある。 第３の発明の課題は、上記第２の発明の課題に
加えて、検出のための走行予定コース（軌跡）が
予め定められている場合に、その軌跡を外部表示
すると共に、演算して得られた位置データを走行
予定軌跡データ上の位置データに自動修正して外
部表示することにある。

【問題点を解決するための手段及び作用】

この第１の発明では、上記課題を達成するため
に、第１図の機能ブロツク図で示す如く、 走行体１に、地中又は地上の所定要素を検出又
は探索するための検出装置２と、該検出装置２に
より測定された所定要素の検出データをその検出
位置データと共に記録する記録装置３とを備えた
自走式検出機の検出データ記録システムにおい
て、 検出装置２で検出された検出値が予め所定領域
に分類された複数の検出値パターンのいずれに分
類されるかをパターン判定手段で判定する、 上記パターン毎に予め走行距離に対する検出装
置の検出間隔を設定しておき、上記判定されたパ
ターンに応じて、制御装置で走行距離に対する検
出間隔を制御する、 走行体１の走行方向を記録する走行方向検出手
段４を設ける、 走行体１の走行距離を検出又は測定する走行距
離（又は速度）検出手段５を設ける、 前記走行方向検出手段４と走行距離（又は速
度）検出手段５とから得られた走行方向データ及
び走行距離データをもとに走行位置データを演算
処理する走行位置演算手段７を設ける、 該走行位置演算手段７の演算処理を中断し、ま
た中断後続行する演算機能制御手段６を設ける、
という技術手段を講じている。 この第２の発明では、前記課題を達成するため
に、第２図の機能ブロツク図で示す如く、上記第
１図の構成に加えて、 演算機能制御手段６によつて走行位置演算手段
の演算処理を中断した後で続行をする場合に、続
行開始位置データを記録装置に入力するためのリ
セツト位置入力手段９を設ける、 という技術手段を講じている。 この第３の発明では、前記課題を達成するため
に、第２図の構成に加えて第３図の機能ブロツク
図で示す如く、 走行位置演算手段７から得られた走行位置デー
タと、予め入力された走行予定軌跡データとを比
較演算し、走行位置データを走行予定軌跡データ
上の位置データに修正する位置修正演算手段８を
設ける、 走行予定軌跡データ及び走行体の位置データを
外部表示する外部表示手段１１を設ける、 という技術手段を講じている。

【実施例】

以下にこの発明の自走式検出機の検出データ記
録システムの一例として検出装置をガス漏れ検出
装置とした実施例を第４図以降の図面に基づいて
説明する。 第４図の自走式検出機１００の検出データ記録
システムは、地上のガス濃度を測定するガス漏れ
検出装置２０と、走行方向を検出するための方位
センサ４０と、走行距離を検出するための車速セ
ンサ５０と、演算機能制御用のマニユアルスイツ
チ６０がマイクロコンピユータ７０のＩ／Ｏポー
ト（入力ポート）７０Ａに接続されており、同様
にＩ／Ｏポート（出力ポート）７０Ａには外部記
憶体の一例を示すICカード３５にデータを書込
む情報書込装置３０と、制御装置１２０とが接続
されて、自走式車輌１０に搭載された構成からな
つている。 ここで自走式車輌１０の構成は特に限定される
ものではなく、検出データ記録システムを搭載し
て、作業者の指示に従い適宜方向に自動走行する
ものであればよい。 そしてこの自走式車輌１０の走行方位を検出す
るための方位センサ４０は、自走式車輌１０の走
行方位を検出するものであればよく、例えばジヤ
イロスコープや地磁気センサ等が用いられる。 また車速センサ５０は、車輪の回転数を検出す
るエンコーダや終減速装置の回転数を検出するセ
ンサ等が用いられる。 このように、走行距離検出手段５として車速セ
ンサ５０を用いる場合は、車速データを走行時間
で積分して走行距離を測定することにあるが、勿
論、走行距離を直接検出する走行距離センサを用
いてもよい。 更に、走行方向検出手段４と走行距離（又は速
度）検出手段５は、同一のセンサを用いるもので
あつてもよく、例えば、自走式車輌１０の左右の
走行輪のそれぞれに、その回転数を検出するエン
コーダ等の車輪回転数センサを設け、左右の走行
輪の回転数の相違から走行方位を検出し、また左
右の走行輪の回転数の平均値から走行速度即ち走
行距離を検出する構成であつてもよい。 この左右の車輪の回転数で走行方向を検出する
場合その他の前後進の検出が不能である方位セン
サを用いる場合は、自走式車輌１０の前後進を判
定するための前後進検出センサ４１を設けて走行
方向のセンシングを補うことが好ましい。 この前後進検出センサ４１は、一例としてシフ
トレバーの切り換え位置を検出するセンサ等が用
いられる。 次ぎに、マニユアルスイツチ６０は、作業者の
手元にあつて、通常の走行外の走行を行う時に中
断信号を出力して後述の走行位置演算処理を中断
し、その予定外の走行が終了し、通常の走行に戻
る時に続行（リセツト）信号を出力して、該走行
位置演算処理を再び続行させるもので、例えば自
走式検出機１００が階段を昇降する場合、或いは
同一場所を繰り返し走行する場合、予定されたコ
ースを外れて走行する場合等のように自走式検出
機１００の走行位置を演算する際に想定していな
かつた走行をする場合に作業者がマニユアルによ
つて投入するものである。 また検出装置２は、本実施例ではガス漏れ検出
装置２０であつて、ガス濃度センサ２０ａから検
出された検知信号を基にガス濃度を測定する通常
構成からなつている。 そして、前記方位センサ４０、車速センサ５
０、マニユアルスイツチ６０、ガス漏れ検出装置
２０からの出力信号は、Ｉ／Ｏポート、中央演算
処理部（CPU）、メモリからなる通常構成のマイ
クロコンピユータ７０に入力される。 このマイクロコンピユータ７０の演算処理を第
４図中において機能ブロツク図で示す。 即ち、方位センサ４０からの検知信号を走行方
向データに換算する方位換算手段７１と、車速セ
ンサ５０からの検知信号を車速データに換算する
と共に、この車速データを走行時間で積分処理し
て走行距離データを計測する距離換算手段７２
と、上記走行方向データと走行距離データとから
走行位置データ（本実施例の場合、二次元座標で
表される）を演算する走行位置演算手段７３と、
マニユアルスイツチ６０から上記走行位置演算手
段７３による走行位置データの演算処理を中断す
る信号が入力された場合に演算を中断し、該中断
後に演算を続行（リセツト）する信号が入力され
た場合に上記演算を続行する演算制御手段７４
と、ガス漏れ検出装置２０から入力されたガス漏
れデータを基に、予め設定してあるガス漏れ濃度
パターンのいづれに属するかを判定するパターン
判定手段２１と、前記ガス漏れ検出装置２０によ
り検出されたガス漏れデータのそのままを、又は
パターン判定手段２１で決定されたガス漏れ濃度
パターンを、そのガス漏れデータのサンプリング
と同期して検出し演算された走行位置データと共
に記録し、また図示しないキイボード等の入力手
段によつて作業者が入力した作業データをマイク
ロコンピユータの時計機能（図示せず）からサン
プリングリングされた時刻データと共に記録する
と共に、これらデータを情報書込装置３０及び又
は外部表示装置１２３に出力する演算記録手段７
９と、前記パターン判定手段２１で判定されたパ
ターンが直前に検出されたガス漏れパターンと同
一か否か判定し、異なるパターンと判定された場
合には制御装置１２０に所定のパターン制御信号
を出力する状態判定手段２２とを有する構成から
なつている。 ここで、走行位置演算手段７３は、例えば検出
作業の基点を（０，０）とし南北にＹ軸、東西に
Ｘ軸を想定して、実測図をもとに縮尺された二次
元座標を基に、前記走行距離データを同一縮尺に
換算し、走行方向データと併せて現在の走行位置
を座標点として演算するもので、連続する座標即
ち、軌跡として走行位置データを得るものであ
る。 また、制御装置１２０は、パターン制御信号の
入力によつて該パターンに予め定められているサ
ンプリング周期及び又は車速となるよう制御す
る。 即ち、パターン制御信号によるサンプリング周
期の制御については、ガス漏れ検出記録装置のガ
ス濃度検出センサ２０ａ及び方位センサ４０、車
速センサ５０のサンプリング周期を変更する。 この場合、方位センサ４０及び車速センサ５０
のサンプリング周期は、ガス濃度センサ２０ａの
サンプリング周期と常に同一に設定しておいて
も、或いは異なるサンプリング周期であつてもよ
いが、少なくとも、ガス濃度センサ２０ａのサン
プリング周期と同期する周期、換言すればガス濃
度センサ２０ａがサンプリングをしている時は常
に方位センサ４０も車速センサ５０も同時にサン
プリングをしている周期であることが好ましい。 また、パターン制御信号による車速の制御につ
いては、アクチユエータ１２１を介して直接にア
クセル（ドライブ機構）１２２を駆動し所定車速
に変更するものであると、或いは外部表示手段１
２３を介して走行速度を作業者に指示するもので
あつてもよい。 次ぎに、上記自走式検出機１００の検出データ
記録システムの作用を説明すると、中央処理部
CPUでは、メモリ（ROM）に予め記憶してある
ガス漏れ記録プログラムに従つて、入力信号を演
算処理する。 即ち、今、自走式検出機１００のメインスイツ
チが投入されると、上記ガス漏れ記録プログラム
がメモリから呼び出されアクセスし、第５図示の
フローチヤートで示す如く処理を行う。 まず、ステツプで、作業開始日時時刻、作業
コードがキーボードで入力され初期設定が行われ
る。次にステツプでセンサ稼動用のスイツチが
投入されると状態コードにスタート情報が書込ま
れ検出が開始される。次ぎに入力信号が方位セン
サ４０及び車速センサ５０からの検知信号である
と、ステツプで、両センサ４０，５０の検知信
号は走行方向データと車速データに換算され更
に、車速データは走行時間で積算処理されて走行
距離データに換算される。 ステツプでマニユアルスイツチ６０から演算
中断の信号が入力されると、ステツプでマニユ
アルスイツチ６０から演算続行（リセツト）の信
号が入力されるまで次のステツプに進まない。 ステツプでマニユアルスイツチ６０から演算
中断の信号が入力されず、或いはステツプでマ
ニユアルスイツチ６０から演算続行の信号が入力
された場合にはステツプに進み、前記方位デー
タと走行距離データとを演算処理して現在の走行
位置を二次元座標（ｘ，ｙ）として演算処理し、
自走式車輌２０の位置データを得る。 次ぎに、入力データがガス漏れ検出装置２０か
らのガス漏れデータであるとステツプでガス漏
れデータを記録し、ステツプでこのガス濃度デ
ータが、予め定めてある数段階（本実施例では３
段階）のガス漏れ濃度パターンのいづれに属する
か判定する。 ここで、ガス漏れ濃度パターンは、例えば、検
出されたガス漏れ濃度値が、Appm未満の場合は
安全濃度領域（ａ領域）とし、Appm以上Bppm
未満の場合は注意濃度領域（ｂ領域）とし、
Bppm以上の場合は危険濃度領域（ｃ領域）とす
る。 いずれのパターンに属するか判定されるとステ
ツプで、該データ検出時の検出稼動、即ち各セ
ンサのサンプリング周期及び車速がこのパターン
で定められているサンプリング周期及び車速と一
致しているか否かの状態を判定し、一致していな
い場合はステツプで時計部から該データ検出時
の時刻をメモリに記録すると共に各パターンに従
つたサンプリング周期乃至車速の制御を行う。 ここで、ａ領域と判定された場合は、自走式車
輌１０は通常の検出用走行速度（ＢKm／ｈ）で、
ガス漏れ検出装置２０は通常のサンプリング周期
（LMHzまたはＬ秒間隔）となるが、ｂ領域と判
定された場合には遅い検出走行速度（ＡKm／ｈ）
で、ガス漏れ検出装置２０はやや短かいサンプリ
ング周期（MMHzまたはＭ秒間隔）となる。 また、ｃ領域と判定された場合には、自走式車
輌２０はｂ領域と同様に遅い検出走行速度（Ｂ
Km／ｈ）で、ガス漏れ検出装置２０は更に短かい
サンプリング周期（SMHzまたはＳ秒間隔）とな
る。（ここでＡ＜Ｂ，Ｓ＜Ｍ＜Ｌ） このようにして決定されたパターンに従つて、
アクチユエータ１２１を介して自走式車輌１０の
ドライブ機構１２２が所定速度に制御され、また
各センサの図示しないサンプリング周期発生回路
が変更される。 更に、このようにして検出された各データから
なるガス漏れ情報は、ステツプでマイクロコン
ピユータ７０のメモリ上に一時的に記憶される
が、この際、このデータを外部表示装置１２３の
一つであるプリンタにリアルタイムで出力してバ
ツクアツプデータとして用いてもよい。なおプリ
ントにより出力するさいブザー音を発生させれば
作業者の注意を惹くことができて好ましい。 ステツプで作業者によりセンサ駆動スイツチ
がOFFにされると、このガス漏れ検査作業は終
了と判断され、ステツプでメモリに記憶されて
いる各情報と共に情報書込装置３０を介してIC
カード３５に書込まれる。 そしてステツプで自走式検出機１００のメイ
ンスイツチがOFFに投入されることによつてこ
のプログラムは終了する。 このデータの書込は、メモリに所定量データが
ストアされた時点で随時書込まれる構成であつて
もよい。 また、この発明ではガス漏れ情報は前述の如く
パターン化して記録しても、或いはガス漏れ濃度
値をそのまま記録するものであつてもよい。 次ぎに、ガス漏れパターンの内容は本実施例に
限定されず、検出要素の特質に応じ、最適な検出
を行いうるよう所定コンポーネントを制御するも
のであればよい。 またガス漏れ検出装置２０は、本実施例では、
該装置内で、ガス濃度センサ２０ａがセンシング
した検知信号を換算してガス漏れ（濃度）データ
を得ているが、前記マイクロコンピユータ７０
で、ガス濃度センサ２０ａの検知信号を換算処理
する構成であつてもよい。 次ぎに、第６図に示すガス漏れ検出記録システ
ムにおいては、第４図の実施例のマニユアルスイ
ツチ６０の中断スイツチを投入して演算機能を停
止した後で、再度続行する場合、続行開始位置が
前記演算機能停止位置からづれている場合、或い
はチエツクポイントとして予め設定されている特
徴物の位置を示す座標（以下、絶対座標とする）
から演算を続行する場合即ち、上記チエツクポイ
ント位置（絶対座標）のデータを基準にして以後
の演算処理を行う場合において、演算の起算点と
なるリセツト位置データをマイクロコンピユータ
７０に入力するリセツト位置入力装置９０を付加
した構成からなる。 このリセツト位置入力装置９０は、予定された
検査区域の地図又は予定コースに基づき特徴位置
に設定されているチエツクポイントの位置データ
即ち、絶対座標を作業者がキイボード等によりマ
ニユアル入力するものであると、或いは地図又は
走行予定コース上におけるリセツト位置（点）を
デジタイザ又はタツチペン等により指示すること
によりリセツトの位置（座標）データが入力され
るものであつてもよい。 これにより、位置データの演算による誤差を作
業者のマニユアル操作によつて解消することがで
きる（第５図を参照、尚、この機能の説明は第８
図のフローチヤートと重複するので省略する）。 第７図は、更に検出作業が予め一定コース又は
一定地域を走行して行う場合に、その予定コース
又は一定地域のチエツクポイントの位置（絶対座
標）を予め適宜手段でマイクロコンピユータに入
力しておき、演算して得られた位置データをその
予定コース又は予定地域上の絶対座標データでチ
エツクしながら位置データの自動修正を行うシス
テムを追加した自走式検出機の検出データ記録シ
ステムである。 即ち、この自走式検出機の検出データ記録シス
テムは、前記実施例の構成に、デイスプレイ等の
外部表示装置１２３を必須の構成とする点及びマ
イクロコンピユータ７０の演算処理を第７図の機
能ブロツク図で示す如く、走行予定チエツクポイ
ント記録手段７６と、位置修正手段７７を追加し
た他は同様の構成からなるので同一構成には同一
番号を付して、その説明を省略する。 即ち、適宜外部入力装置（本実施例ではリセツ
ト位置入力装置９０と兼用するキイボード）を介
して走行予定チエツクポイント記録手段７６に入
力された走行予定軌跡データと、前記位置演算手
段７３から得られた走行位置データ（リセツト位
置データは除く）は位置修正手段７７で比較演算
され、走行予定軌跡上の位置データに修正され
る。 この修正された位置データは演算記録手段７９
を介してガス漏れデータと共に情報書込装置３０
へ出力される。 また、前記入力された絶対位置はデイスプレイ
等の外部表示装置１２３で表示し走行位置（座
標）をプロツトで連続表示しておけば作業者は現
在の演算された作業位置の正誤を目視・確認しな
がら作業を遂行することができる。 尚、ここで走行予定軌跡データは、本実施例の
場合、連続する点（二次元座標）の集合したデー
タとして記録されており、実際の走行予定コース
を直線が連続するコースに置き換え、その各直線
の交点をチエツクポイントとして二次元座標に置
換したものである。 そして、上記交点には実測された距離・方位を
基にした絶対座標を設定すると共に、各交点間に
は区間データとして交点間の座標上の距離及び方
向が予め設定されている。 また、前記位置修正手段７７は、前記位置演算
手段７３で演算された位置データが連続する各交
点間における区間データを満足した時の位置デー
タを、前記交点の絶対座標と比較し、同一の場合
は正しいと判断し、異なる場合は交点の座標に置
き換える等の修正方法を用いることができる。 この修正方法は上記手法に限定されず、また比
較対象となる絶対位置データは走行予定軌跡デー
タに限定されず、一定区域のデータであつてもよ
い。 例えば、一日の検出作業の区域は一定である
が、走行コースが一定でない場合には、その区域
内にある特徴物の位置に絶対座標を設定してお
き、その特徴物に到達した際に走行位置演算手段
７３で算出された位置データと比較し、一致して
いない場合には絶対位置に置き換える等の構成で
あつてもよい。 次ぎに、この実施例におけるガス漏れ記録プロ
グラムを第８図のフローチヤートに示す。 この手順は第６図のフローチヤートに示す手順
に、リセツト位置入力手順と、位置データの自動
修正手順が追加されるものであるので、同一手順
には同一番号を付してその説明を省略する。 そこで、ステツプからの手順を経てステツプ
で位置データの演算が中断した後、再度演算を
続行（リセツト）する場合に、リセツト位置が、
ステツプの１で作業者が演算中断時の位置デー
タと異なると判断した場合には、作業者がステツ
プの２で演算起算点となるリセツト位置をマニ
ユアル入力する。 次ぎにステツプでリセツト信号を入力し位置
演算をスタートすると、ステツプの１で走行予
定チエツクポイント記録手段から走行予定軌跡中
で最終に通過したチエツクポイント又はリセツト
位置として入力されたチエツクポイントの座標
と、次のチエツクポイントとの間の距離及び方位
からなる区間データを呼び出す。 そしてステツプの２で、上記チエツクポイン
トを演算起算点として位置データを算出する。 次ぎに、ステツプの３で演算後の位置データ
がチエツクポイント間の区間データの条件を満た
すか否か判定し、満たした場合にステツプの４
で超えた時点の位置データが次の交点（チエツク
ポイント）の絶対座標と一致するか否か判定す
る。。 これが一致しない場合にはステツプの５で演
算され位置データを上記絶対座標に置き換える。 このようにして、正しい位置データを得るとス
テツプでメモリに一時記録され、以後は第６図
のフローチヤートと同様の手順で終了する。 このように、上記実施例では、各データがIC
カード等の装置本体と分離して携帯可能な記憶体
に記録されるので、以後の情報処理及び情報管理
が容易となり好ましい。 この、外部記憶体としては、ICカード、レー
ザーカード等のカード型記憶体が取扱上好ましい
がその他例えば、フロツピイデイスク、光デイス
ク、メモリーパツク、MT、及びEPROMその他
半導体記憶素子を用いた記憶体、等が挙げられる
がこれらに限定されるものではなく、携帯可能な
外部記憶体が好ましくその他如何なる構成であつ
てもよい。 更に、この発明では、記憶装置自体の構成につ
いて特に限定していないので、記憶媒体が、記憶
装置から分離可能であると否とを問わず、その技
術的範囲に含まれるものである。

【発明の効果】

この発明は、所定要素の検出に際して、位置デ
ータを共に自動記録することができるので、作業
者の負担は軽減することができ、また検出に際し
ては検出値をパターンに分けてパターン毎に走行
距離に対する検出装置の検出間隔を変更するの
で、最適な検出間隔で検出を行なうことができ効
率且つ正確な検出作業を行うことができる。 また、予定外の走行を行つた場合には、演算機
能を制御して、正しい位置データを走行位置演算
の基礎（起算点）とすることができ、正確な位置
データを得ることができる。 更に、走行予定区域や予定コースの位置データ
を予め入力しておけば、走行位置演算の結果をフ
イードバツクして、自動修正しながら記録するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１〜３図は、第１発明、第２発明、第３発明
のそれぞれの機能ブロツク図、第４図は第１発明
のブロツク図、第５図は同フローチヤート、第６
図は第２発明のブロツク図、第７図は第３発明の
ブロツク図、第８図は同フローチヤートである。 １…走行体、２…検出装置、３…記録装置、４
…走行方向検出手段、５…走行距離（又は速度）
検出手段、６…演算機能制御手段、７…走行位置
演算手段、８…位置修正演算手段、９…リセツト
位置入力手段、１１…外部表示手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行体に、地中又は地上の所定要素を検出又
   は探索するための検出装置と、該検出装置により
   測定された所定要素の検出データをその検出位置
   データと共に記録する記録装置とを備えた自走式
   検出機の検出データ記録システムにおいて、 検出装置で検出された検出値が予め所定領域に
   分類された複数の検出値パターンのいずれに分類
   されるかを判定するパターン判定手段と、 上記パターン毎に予め走行距離に対する検出装
   置の検出間隔を設定しておき、上記判定されたパ
   ターンに応じて走行距離に対する検出間隔を制御
   する制御装置と、 走行体の走行方向を記録する走行方向検出手段
   と、 走行体の走行距離を検出又は測定する走行距離
   （又は速度）検出手段と、 前記走行方向検出手段と走行距離（又は速度）
   検出手段とから得られた走行方向データ及び走行
   距離データをもとに走行位置データを演算処理す
   る走行位置演算手段と、 該走行位置演算手段の演算処理を中断し、また
   中断後続行する演算機能制御手段とを備えている
   ことを特徴とする自走式検出機の検出データ記録
   システム。 ２ 記録装置が、携帯可能な外部記憶体に検出デ
   ータ及び検出位置データその他の検出作業データ
   を書込む情報書込手段を設けていることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の自走式検出機の
   検出データ記録システム。 ３ 走行体に、地中又は地上の所定要素を検出又
   は探索するための検出装置と、該検出装置により
   測定された所定要素の検出データをその検出位置
   データと共に記録する記録装置とを備えた自走式
   検出機の検出データ記録システムにおいて、 検出装置で検出された検出値が予め所定領域に
   分類された複数の検出値パターンのいずれに分類
   されるかを判定するパターン判定手段と、 上記パターン毎に予め走行距離に対する検出装
   置の検出間隔を設定しておき、上記判定されたパ
   ターンに応じて走行距離に対する検出間隔を制御
   する制御装置と、 走行体の走行方向を記録する走行方向検出手段
   と、 走行体の走行距離を検出又は測定する走行距離
   （又は速度）検出手段と、 前記走行方向検出手段と走行距離（又は速度）
   検出手段とから得られた走行方向データ及び走行
   距離データをもとに走行位置データを演算処理す
   る走行位置演算手段と、 該走行位置演算手段の演算処理を中断し、また
   中断後続行する演算機能制御手段と、 該演算機能制御手段によつて走行位置演算手段
   の演算処理を中断した後で続行をする場合に、続
   行開始位置データを記録装置に入力するためのリ
   セツト位置入力手段とを備えていることを特徴と
   する自走式検出機の検出データ記録システム。 ４ 記録装置が、携帯可能な外部記憶体に検出デ
   ータ及び検出位置データその他の検出作業データ
   を書込む情報書込手段を設けていることを特徴と
   する特許請求の範囲第３項記載の自走式検出機の
   検出データ記録システム。 ５ 走行体に、地中又は地上の所定要素を検出又
   は探索するための検出装置と、該検出装置により
   測定された所定要素の検出データをその検出位置
   データと共に記録する記録装置とを備えた自走式
   検出機の検出データ記録システムにおいて、 検出装置で検出された検出値が予め所定領域に
   分類された複数の検出値パターンのいずれに分類
   されるかを判定するパターン判定手段と、 上記パターン毎に予め走行距離に対する検出装
   置の検出間隔を設定しておき、上記判定されたパ
   ターンに応じて走行距離に対する検出間隔を制御
   する制御装置と、 走行体の走行方向を記録する走行方向検出手段
   と、 走行体の走行距離を検出又は測定する走行距離
   （又は速度）検出手段と、 前記走行方向検出手段と走行距離（又は速度）
   検出手段とから得られた走行方向データ及び走行
   距離データをもとに走行位置データを演算処理す
   る走行位置演算手段と、 該走行位置演算手段から得られた走行位置デー
   タと、予め入力された走行予定軌跡データとを比
   較演算し、走行位置データを走行予定軌跡データ
   上の位置データに修正する位置修正演算手段と、 前記走行位置演算手段の演算処理を中断し、ま
   た中断後続行する演算機能制御手段と、 該演算機能制御手段によつて走行位置演算手段
   の演算処理を中断した後で続行する場合に、続行
   開始位置データを記録装置に入力するためのリセ
   ツト位置入力手段と、 前記走行予定軌跡データ及び走行体の位置デー
   タを外部表示する外部表示手段とを備えているこ
   とを特徴とする自走式検出機の検出データ記録シ
   ステム。 ６ 記録装置が、携帯可能な外部記憶体に検出デ
   ータ及び検出位置データその他の検出作業データ
   を書込む情報書込手段を設けていることを特徴と
   する特許請求の範囲第５項記載の自走式検出機の
   検出データ記録システム。