JPS61288111A - 自走式検出機の検出デ−タ記録システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は、地中又は地上の所定要素を検出又は探索す
るための検出装置と、該検出装置により測定された所定
要素の検出データをその検出位置データと共に記録する
記録装置を走行体に搭載した自走式検出機の検出データ
記録システムに関する。

【従来の技術】

従来、地中又は地上の所定要素の検出又は探索即ち、地
中の埋蔵物の有無の検出、或いは地中の埋設物の異常の
検出、又は地上の雰囲気での所定要素の検出等には、そ
れらの所定要素を検出するための検出機を直接持ち歩い
たり、若しくは検出機を搭載した手押し式台車を操作し
ながら検出機の検知反応のメータを介して作業者が目視
確認しながらデータを採取しており、専ら作業者のマニ
ュアル操作によっている。 そのため、検出した情報をその検出位置を示す検出位置
データと共に自動記録することができないばかりか、デ
ータの読み間違いを起こす虞れもあって、作業者にとっ
ては大きな負担のかかる作業であった。

【発明が解決しようとする問題点】

本発明者らは、上記事情に鑑みて鋭意研究を重ねた結果
、特願昭５９−２６３５０４号のガス漏れ検出記録シス
テムにおいて、ガス漏れデータと走行距離（速度）デー
タとを共に自動的に記録するシステムを提案した。 本発明者らは、テーマをガス漏れ検出から更に拡げ、地
中の所定要素（例えば埋蔵物の探索、埋設物の異常・変
化の検出、−例として埋設水道管の水漏れ検出等）や地
上の雰囲気中での所定要素（ガス漏れ検出や路上の排気
ガス測定等）を対象とすると共に、走行方向データと走
行距離データとから走行位置データを演算して、検出装
置の所定要素の検出データと共に走行位置（軌跡）デー
夕を自動記録する装置を完成するに至った。 即ち、この出願の第１の発明の課題は、検出装置と記録
装置とを走行体に搭載した自走式検出機の所定要素の検
出データを、その検出位置データと共に自動記録するこ
とにある。 第２の発明の課題は、上記第１の発明の課題に加えて、
自動記録を中断した後に続行する場合、位置データを演
算する基になる起算点の位置データを外部入力しうろこ
とにある。 第３の発明の課題は、上記第２の発明の課題に加えて、
検出のための走行予定コース（軌跡）が予め定められて
いる場合に、その軌跡を外部表示すると共に、演算して
得られた位置データを走行予定軌跡データ上の位置デー
タに自動修正して外部表示することにある。

【問題点を解決するための手段及び作用】この第１の発
明では、上記課題を達成するために、第１図の機能ブロ
ック図で示す如く、走行体１に、地中又は地上の所定要
素を検出又は探索するための検出装置２と、該検出装置
２により測定された所定要素の検出データをその検出位
置データと共に記録する記録装置３とを備えた自走式検
出機の検出データ記録システムにおいて、（ａ）、走行
体１の走行方向を記録する走行方向検出手段４を設ける
、 （ｂ）、走行体１の走行距離をヰ★出又は測定する走行
距離（又は速度）検出手段５を設ける、（Ｃ）、前記走
行方向検出手段４と走行距離（又は速度）検出手段５と
から得られた走行方向データ及び走行距離データをもと
に走行位置データを演算処理する走行位置演算手段７を
設ける、（ｄ）、該走行位置演算手段７の演算処理を中
断し、また中断後続行する演算機能制御手段６を設ける
、という技術手段を講じている。 この第２の発明では、前記課題を達成するために、第２
図の機能ブロック図で示す如く、走行体１に、地中又は
地上の所定要素を検出又は探索するための検出装置２と
、該検出装置２により測定された所定要素の検出データ
をその検出位置データと共に記録する記録装置３とを備
えた自走式検出機の検出データ記録システムにおいて、
（ａ）、走行体１の走行方向を記録する走行方向検出手
段４を設ける、 （ｂ）、走行体１の走行距離を検出又は測定する走行距
離（又は速度）検出手段５を設ける、（Ｃ）、前記走行
方向検出手段４と走行距離（又は速度）検出手段５とか
ら得られた走行方向データ及び走行距離データをもとに
走行位置データを演算処理する走行位置演算手段７を設
ける、（ｄ）、該走行位置演算手段７の演算処理を中断
し、また中断後続行する演算機能制御手段６を設ける、
（ｅ）、該演算機能制御手段６によって走行位置演算手
段の演算処理を中断した後で続行をする場合に、続行開
始位置データを記録装置に入力するためのリセット位置
入力手段９を設ける、 という技術手段を講じている。 この第３の発明では、前記課題を達成するために、第３
図の機能ブロック図で示す如く、走行体１に、地中又は
地上の所定要素を検出又は探索するための検出装置２と
、該検出装置２により測定された所定要素の検出データ
をその検出位置データと共に記録する記録装置３とを備
えた自走式検出機の検出データ記録システムにおいて、
（ａ）、走行体１の走行方向を記録する走行方向検出手
段４を設ける、 （ｂ）、走行体１の走行距離を検出又は測定する走行距
離（又は速度）検出手段５を設ける、（Ｃ）、前記走行
方向検出手段４と走行距離（又は速度）検出手段５とか
ら得られた走行方向データ及び走行距離データをもとに
走行位置データを演算処理する走行位置演算手段７を設
ける、（ｄ）、該走行位置演算手段７から得られた走行
位置データと、予め入力された走行予定軌跡データとを
比較演算し、走行位置データを走行予定軌跡データ上の
位置データに修正する位置修正演算手段８を設ける、 （ｅ）、前記走行位置演算手段７の演算処理を中断し、
また中断後続行する演算機能制御手段６を設ける、（ｆ
）、該演算機能制御手段６によって走行位置演算手段の
演算処理を中断した後で続行をする場合に、続行開始位
置データを記録装置に入力するためのリセット位置入力
手段９を設ける、 （勢、前記走行予定軌跡データ及び走行体の位置データ
を外部表示する外部表示手段１１を設ける、という技術
手段を講じている。

【実施例］ 以下にこの発明の自走式検出機の検出データ記録システ
ムの一例としてヰ★出装置をガス漏れ検出装置とした実
施例を第４図以降の図面に基づいて説明する。 第４図の自走式検出機１００の検出データ記録システム
は、地上のガス濃度を測定するガス漏れ検出装置２０と
、走行方向を検出するための方位センサ４０と、走行距
離を検出するための車速センサ５０と、演算機能制御用
のマニュアルスイッチ６０がマイクロコンピュータ７０
のＩ１０ポート（入カポ−））７０Ａに接続されており
、同様にＩ１０ボート（出カポ−））７０Ａには外部記
憶体の一例を示すＩＣカード３５にデータを書込む情報
書込装置３０と、制御装置１２０とが接続されて、自走
式車輌１０に搭載された構成からなっている。 ここで自走式車輌１０の構成は特に固定されるものでは
なく、検出データ記録システムを搭載して、作業者の指
示に従い適宜方向に自動走行するものであればよい。 そしてこの自走式車輌１０の走行方位を検出するための
方位センサ４０は、自走式車輌１０の走行方位を検出す
るものであればよく、例えばジャイロスコープや地磁気
センサ等が用いられる。 また車速センサ５０は、車輪の回転数を検出するエンコ
ーダや終減速装置の回転数を検出するセンサ等が用いら
れる。 このように、走行距離検出手段５として車速センサ５０
を用いる場合は、車速データを走行時間で積分して走行
距離を測定することになるが、勿論、走行距離を直接検
出する走行距離センサを用いてもよい。 更に、走行方向検出手段４と走行距離（又は速度）検出
手段５は、同一のセンサを用いるものであってもよく、
例えば、自走式車輌１０の左右の走行輪のそれぞれに、
その回転数を検出するエンコーダ等の車輪回転数センサ
を設け、左右の走行輪の回転数の相違から走行方位を検
出し、また左右の走行輪の回転数の平均値から走行速度
即ち走行距離を検出する構成であってもよい。 この左右の車輪の回転数で走行方向を検出する場合その
他の前後進の検出が不能である方位センサを用いる場合
は、自走式車輌１０の前後進を判定するための前後進検
出センサ４１を設けて走行方向のセンシングを補うこと
が好ましい。 この前後進検出センサ４１は、−例としてシフトレバ−
の切り換え位置を検出するセンサ等が用いられる。 次ぎに、マニュアルスイッチ６０は、作業者の手元にあ
って、通常の走行外の走行を行う時に中断信号を出力し
て後述の走行位置演算処理を中断し、その予定外の走行
が終了し、通常の走行に戻る時に続行（リセット）信号
を出力して、該走行位置演算処理を再び続行させるもの
で、例えば自走式検出機１００が階段を昇降する場合、
或いは同一場所を繰り返し走行する場合、予定されたコ
ースを外れて走行する場合等のように自走式検出機１０
０の走行位置を演算する際に想定していなかった走行を
する場合に作業者がマニュアルによって投入するもので
ある。 また検出装置２は、本実施例ではガス漏れ検出装置２０
であって、ガス濃度センサ２０ａから検出された検知信
号を基にガス濃度を測定する通常構成からなっている。 そして、前記方位センサ４０、車速センサ５０、マニュ
アルスイッチ６０、ガス漏れ検出装置２０からの出力信
号は、Ｉ　１０ボート、中央演算処理部（ＣＰＵ）、メ
モリからなる通常構成のマイクロコンピュータ７０に入
力される。 このマイクロコンピュータ７０の演算処理を第４図中に
おいて機能ブロック図で示す。 即ち、方位センサ４０からの検知信号を走行方向データ
に換算する方位換算手段７１と、車速センサ５０からの
検知信号を車速データに換算すると共に、この車速デー
タを走行時間で積分処理して走行距離データを計測する
距離換算手段７２と、上記走行方向データと走行距離デ
ータとから走行位置データ（本実施例の場合、二次元座
標で表される）を演算する走行位置演算手段７３と、マ
ニュアルスインチロ０から上記走行位置演算手段７３に
よる走行位置データの演算処理を中断する信号が入力さ
れた場合に演算を中断し、該中断後に演算を続行（リセ
ット）する信号が入力された場合に上記演算を続行する
演算制御手段７４と、ガス漏れ検出装置２０から入力さ
れたガス漏れデータを基に、予め設定しであるガス漏れ
濃度パターンのいづれに冗するかを判定するパターン判
定手段２１と、前記ガス漏れ検出装置２０により検出さ
れたガス漏れデータのそのままを、又はパターン判定手
段２１で決定されたガス漏れ濃度パターンを、そのガス
漏れデータのサンプリングと同期して検出し演算された
走行位置データと共に記録し、また図示しないキイボー
ド等の入力手段によって作業者が入力した作業データを
マイクロコンピュータの時計機能（図示せず）からサン
プリングされた時刻データと共に記録すると共に、これ
らデータを情報書込装置３０及び又は外部表示装置１２
３に出力する演算記録手段７９と、前記パターン判定手
段２１で判定されたパターンが直前に検出されたガス漏
れパターンと同一か否か判定し、異なるパターンと判定
された場合には制御装置１２０に所定のパターン制御信
号を出力する状態判定手段２２とを有する構成からなっ
ている。 ・ここで、走行位置演算手段７３は、例えば検出作業の
基点を（０，０）とし南北にＹ軸、東西にＹ軸を想定し
て、実測図をもとに縮尺された二次元座標を基に、前記
走行距離データを同一縮尺に換算し、走行方向データと
併セで現在の走行位置を座標点として演算するもので、
連続する座標即ち、軌跡として走行位置データを得るも
のである。 また、制御装置１２０は、パターン制御信号の入力によ
って該パターンに予め定められているサンプリング周期
及び又は車速となるよう制御する。 即ち、パターン制御信号によるサンプリング周期の制御
については、ガス漏れ検出記録装置のガス濃度検出セン
サ２０ａ及び方位センサ４０、車速センサ５０のサンプ
リング周期を変更する。 この場合、方位センサ４０及び車速センサ５０のサンプ
リング周期は、ガス濃度センサ２０ａのサンプリング周
期と常に同一に設定しておいても、或いは異なるサンプ
リング周期であってもよいが、少なくとも、ガス濃度セ
ンサ２０ａのサンプリング周期と同期する周期、換言す
ればガス濃度センサ２０ａがサンプリングをしている時
は常に方位センサ４０も車速センサ５０も同時にサンプ
リングをしている周期であることが好ましい。 また、パターン制御信号による車速の制御については、
アクチュエータ１２１を介して直接にアクセル（ドライ
ブ機構）１２２を駆動し所定車速に変更するものである
と、或いは外部表示手段１２３を介して走行速度を作業
者に指示するものであってもよい。 次ぎに、上記自走式検出機１００の検出データ記録シス
テムの作用を説明すると、中央処理部ｃｐＵでは、メモ
リ　（ＲＯＭ）に予め記憶しであるガス漏れ記録プログ
ラムに従って、入力信号を演算処理する。 即ち、今、自走式検出機１００のメインスイッチが投入
されると、上記ガス漏れ記録プログラムがメモリから呼
び出されアクセスし、第５図示のフローチャートで示す
如く処理を行う。 まず、ステップ■で、作業開始日時時刻、作業コードが
キーボードで入力され初期設定が行われる。次にステッ
プ■でセンサ稼動用のスイッチが投入されると状態コー
ドにスタート情報が書込まれ検出が開始される。次ぎに
入力信号が方位センサ４０及び車速センサ５０からの検
知信号であると、ステップ■で、両センサ４０．５０の
検知信号は走行方向データと車速データに換算され更に
、車速データは走行時間で積算処理されて走行距離デー
タに換算される。 ステップ■でマニュアルスイッチ６０から演算中断の信
号が入力されると、ステップ■でマニュアルスイッチ６
０から演算続行（リセット）の信号が入力されるまで次
のステップに進まない。 ステップ■でマニュアルスイッチ６０から？’Ａ　１１
　中断の信号が入力されず、或いはステップ■でマニュ
アルスイッチ６０から演算続行の信号が入力された場合
にはステップ■に進み、前記方位データと走行距離デー
タとを演算処理して現在の走行位置を二次元座標（ｘ、
、ｙ）とし７て演算処理し、自走式車輌２０の位置デー
タを得る。 次ぎに、入力データがガス漏れ検出装置２０からのガス
漏れデータであるとステップ■でガス漏れデータを記録
し、ステップ■でこのガス濃度データが、予め定めであ
る数段階（本実施例では３段階）のガス漏れ濃度パター
ンのいづれに属するか判定する。 ここで、ガス漏れ濃度パターンは、例えば、検出された
ガス漏れ濃度値が、Ａ　ｐｐｍ未満の場合は安全濃度領
域（Ｃ領域）とし、’Ａｐｐｍ以上Ｂ　ｐｐｍ未満の場
合は注意濃度領域（ｂ領域）とし、Ｂｐｐｍ以上の場合
は危険濃度領域（Ｃ領域）とする。 いずれのパターンに属するか判定されるとステップ■で
、該データ検出時の検出稼動、即ち各センサのサンプリ
ング周期及び車速がこのパターンで定められているサン
プリング周期及び車速と一致しているか否かの状態を判
定し、一致していない場合はステップ［相］で時計部か
ら該データ検出時の時刻をメモリに記録すると共に各パ
ターンに従ったサンプリング周期乃至車速の制御を行う
。 ここで、Ｃ領域と判定された場合は、自走式車輌１０は
通常の検出用走行速度（ＢＫｍ／ｈ）で、ガス漏れ検出
装置２０は通常のサンプリング周期（ＬＭＨ２）となる
が、ｂ領域と判定された場合には遅い検出走行速度（Ａ
Ｋｍ／ｈ）で、ガス漏れ検出装置２０はやや短かいサン
プリング周期（ＭＭＨ２）となる。 また、Ｃ領域と判定された場合には、自走式車輌２０は
ｂ領域と同様に遅い検出走行速度（ＢＫｍ／ｈ）で、ガ
ス漏れ検出装置２０は更に短かいサンプリング周期（Ｓ
ＭＨｚ）となる。（ここでＡ＜Ｂ。 Ｓ＜Ｍ＜Ｌ） このようにして決定されたパターンに従って、アクチュ
エータ１２１を介して自走式車輌１０のドライブ機構１
２２が所定速度に制御され、また各センサの図示しない
サンプリング周期発生回路が変更される。 更に、このようにして検出された各データからなるガス
漏れ情報は、ステップ■でマイクロコンピュータ７０の
メモリ上に一時的に記憶されるが、この際、このデータ
を外部表示装置１２３の一つであるプリンタにリアルタ
イムで出力してバックアップデータとして用いてもよい
。なおプリントにより出力するさいブザー音を発生させ
れば作業者の注意を惹くことができて好ましい。 ステップＯで作業者によりセンサ駆動スイッチがＯＦＦ
にされると、このガス漏れ検査作業は終了と判断され、
ステップ０でメモリに記憶されている各情報と共に情報
書込装置３０を介してＩＣカード３５に書込まれる。 そしてステップ■で自走式検出機ｌｏｏのメインスイッ
チがＯＦＦ　、に投入されることによってこのプログラ
ムは終了する。 このデータの書込は、メモリに所定量データがストアさ
れた時点で随時書込まれる構成であってもよい。 また、この発明ではガス漏れ情報は前述の如くパターン
化して記録しても、或いはガス漏れ濃度値をそのまま記
録するものであってもよい。 次ぎに、ガス漏れパターンの内容は本実施例に限定され
ず、検出要素の特質に応じ、最適な検出を行いうるよう
所定コンポーネントを制御するものであればよい。 またガス漏れ検出装置２０は、本実施例では、該装置内
で、ガス濃度センサ２０ａがセンシングした検知信号を
換算してガス漏れ（１度）データを得ているが、前記マ
イクロコンピュータ７０で、ガス濃度センサ２０ａの検
知信号を換算処理する構成であってもよい。 次ぎに、第６図に示すガス漏れ検出記録システムにおい
ては、第４図の実施例のマニュアルスイッチ６０の中断
スイッチを投入して演算機能を停止した後で、再度続行
する場合、続行開始位置が前記演算機能停止位置からづ
れている場合、或いはチェックポイントとして予め設定
されている特徴物の位置を示す座標（以下、絶対座標と
する）から演算を続行する場合即ち、上記チェックポイ
ント位置（絶対座標）のデータを基準にして以後の演算
処理を行う場合において、演算の起算点となるリセット
位置データをマイクロコンピュータ７０に入力するリセ
ット位置入力装置９０を付加した構成からなる。 このリセット位置入力装置９０は、予定された検査区域
の地図又は予定コースに基づき特徴位置に設定されてい
るチェックポイントの位置データ即ち、絶対座標を作業
者がキイボード等によりマニュアル入力するものである
と、或いは地図又は走行予定コース上におけるリセット
位置（点）をデジタイザ又はタッチペン等により指示す
ることによりリセットの位置（座標）データが入力され
るものであってもよい。 これにより、位置データの演算による誤差を作業者のマ
ニュアル操作によって解消することができる（第５図を
参照、尚、この機能の説明は第８図のフローチャー（・
と重複するので省略する）。 第７図は、更に検出作業が予め一定コース又は一定地域
を走行して行う場合に、その予定コース又は一定地域の
チェックポイントの位置（絶対座標）を予め適宜手段で
マイクロコンピュータに入力しておき、演算して得られ
た位置データをその予定コース又は予定地域上の絶対座
標データでチェ７クしながら位置データの自動修正を行
うシステムを追加した自走式検出機の検出データ記録シ
ステムである。 即ち、この自走式検出機の検出データ記録システムは、
前記実施例の構成に、ディスプレイ等の外部表示装置１
２３を必須の構成とする点及びマイクロコンピュータ７
０の演算処理を第７図の機能ブロック図で示す如く、走
行予定チェックポイント記録手段７６と、位置修正手段
７７を追加した他は同様の構成からなるので同一構成に
は同一番号を付して、その説明を省略する。 即ち、適宜外部入力装置（本実施例ではリセット位置入
力装置９０と兼用するキイボード）を介して走行予定チ
ェックポイント記録手段７６に入力された走行予定ｖ′
Ｌ跡データと、前記位置演算手段７３から得られた走行
位置データ（リセット位置データは除く）は位置修正手
段７７で比較演算され、走行予定軌跡上の位置データに
修正される。 この修正された位置データは演算記録手段７９を介して
ガス漏れデータと共に情報書込装置３０へ出力される。 また、前記入力された絶対位置はディスプレイ等の外部
表示装置１２３で表示し走行位置（座標）をプロットで
連続表示しておけば作業者は現在の演算された作業位置
の正誤を目視・確認しながら作業を遂行することができ
る。 面、ここで走行予定軌跡データは、本実施例の場合、連
続する点（二次元座標）の集合したデータとして記録さ
れており、実際の走行予定コースを直線が連続するコー
スに置き換え、その各直線の交点をチェックポイントと
して二次元座標７こ置換したものである。 そして、上記交点には実測された距離・方位を基にした
絶対座標を設定すると共に、各交点間には区間データと
して交点間の座標上の距離及び方向が予め設定されてい
る。 また、前記位置修正手段７７は、前記位置演算手段７３
で演算された位置データが連続する各交点間における区
間データを満足した時の位置データを、前記交点の絶対
座標と比較し、同一の場合は正しいと判断し、異なる場
合は交点の座標に置き換える等の修正方法を用いること
ができる。 この修正方法は上記手法に限定されず、また比較対象と
なる絶対位置データは走行予定軌跡データに限定されず
、一定区域のデータであってもよい。 例えば、−日の検出作業の区域は一定であるが、走行コ
ースが一定でない場合には、その区域内にある特徴物の
位置に絶対座標を設定しておき、その特徴物に到達した
際に走行位置演算手段７３で算出された位置データと比
較し、一致していない場合には絶対位置に置き換える等
の構成であってもよい。 次ぎに、この実施例におけるガス漏れ記録プログラムを
第８図のフローチャートに示す。 この手順は第６図のフローチャートに示す手順に、リセ
ット位置入力手順と、位置データの自動修正手順が追加
されるものであるので、同一手順には同一番号を付して
その説明を省略する。 そこで、ステップ■からの手順を経てステップ■で位置
データの演算が中断した後、再度演算を続行（リセット
）する場合に、リセット位置が、ステップ■の】で作業
者が演算中断時の位置データと異なると判断した場合に
は、作業者がステップ■の２で演算起算点となるリセッ
ト位置をマニュアル入力する。 次ぎにステップ■でリセット信号を入力し位置演算をス
タートすると、ステップ■の１で走行予定チェックポイ
ント記録手段か゛ら走行予定軌跡中で最終に通過したチ
ェックポイント又はリセット位置として入力されたチェ
ックポイントの座標と、次のチェックポイントとの間の
距離及び方位からなる区間データを呼び出す。 そしてステップ■の２で、上記チェックポイントを演算
起算点として位置データを算出する。 次ぎに、ステップ■の３で演算後の位置データがチェッ
クポイント間の区間データの条件を満たすか否か判定し
、満たした場合にステップ■の４で超えた時点の位置デ
ータが次の交点（チェックポイント）の絶対座標と一致
するか否か判定する。 これが一致しない場合にはステップ■の５で演算された
位置データを上記絶対座標に五き換える。 このようにして、正しい位置データを得るとステップ■
でメモリに一時記録され、以後は第６図のフローチャー
トと同様の手順で終了する。 このように、上記実施例では、各データがＩＣカード等
の装置本体と分離し・て携帯可能な記憶体に記録される
ので、以後の情報処理及び情報管理が容易となり好まし
い。 この、外部記憶体としては、ＩＣカード、レーザーカー
ド等のカード型記憶体が取扱上好ましいがその他例えば
、フロッピィディスク、光ディスク、メモリーバンク、
ＭＴ、及びＥＰＲＯＭその他半導体記憶素子を用いた記
憶体、等が挙げられるがこれらに限定されるものではな
（、携帯可能な外部記憶体が好ましくその他如何なる構
成であってもよい。 更に、この発明では、記憶装置自体の構成について特に
限定していないので、記憶媒体が、記憶装置から分離可
能であると否とを問わず、その技術的範囲に含まれるも
のである。 【発明の効果］ この発明は、所定要素の検出に際して、位置データを共
に自動記録することができるので、作業者の負担は軽減
し、且つ正確な作業管理を行うことができる。 また、予定外の走行を行った場合には、演算機能を制御
して、正しい位置データを走行位置演算の基礎（起算点
）とすることができ、正確な位置データを得ることがで
きる。 更に、走行予定区域や予定コースの位置データを予め入
力しておけば、走行位置演算の結果をフィードハックし
て、自動修正しながら記録することができる。

【図面の簡単な説明】

第１〜３図は、第１発明、第２発明、第３発明のそれぞ
れの機能ブロック図、第４図は第１発明のブロック図、
第５図は同フローチャート、第６図は第２発明のブロッ
ク図、第７図は第３発明のブロック図、第８図は同フロ
ーチャートである。 １・・・走行体 ２・・・検出装置 ３・・・記録装置 ４・・・走行方向検出手段 ５・・・走行距離（又は速度）検出手段６・・・演算機
能制御手段 ７・・・走行位置演算手段 ８・・・位置修正演算手段 ９・・・リセット位置入力手段 １１・・・外部表示手段 第１図 第２図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）、走行体に、地中又は地上の所定要素を検出又は
   探索するための検出装置と、該検出装置により測定され
   た所定要素の検出データをその検出位置データと共に記
   録する記録装置とを備えた自走式検出機の検出データ記
   録システムにおいて、走行体の走行方向を記録する走行
   方向検出手段と、 走行体の走行距離を検出又は測定する走行距離（又は速
   度）検出手段と、 前記走行方向検出手段と走行距離（又は速度）検出手段
   とから得られた走行方向データ及び走行距離データをも
   とに走行位置データを演算処理する走行位置演算手段と
   、 該走行位置演算手段の演算処理を中断し、また中断後続
   行する演算機能制御手段とを備えていることを特徴とす
   る自走式検出機の検出データ記録システム。
2. （２）、記録装置が、携帯可能な外部記憶体に検出デー
   タ及び検出位置データその他の検出作業データを書込む
   情報書込手段を設けていることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の自走式検出機の検出データ記録システ
   ム。
3. （３）、走行体に、地中又は地上の所定要素を検出又は
   探索するための検出装置と、該検出装置により測定され
   た所定要素の検出データをその検出位置データと共に記
   録する記録装置とを備えた自走式検出機の検出データ記
   録システムにおいて、走行体の走行方向を記録する走行
   方向検出手段と、 走行体の走行距離を検出又は測定する走行距離（又は速
   度）検出手段と、 前記走行方向検出手段と走行距離（又は速度）検出手段
   とから得られた走行方向データ及び走行距離データをも
   とに走行位置データを演算処理する走行位置演算手段と
   、 該走行位置演算手段の演算処理を中断し、また中断後続
   行する演算機能制御手段と、 該演算機能制御手段によって走行位置演算手段の演算処
   理を中断した後で続行をする場合に、続行開始位置デー
   タを記録装置に入力するためのリセット位置入力手段と
   を備えていることを特徴とする自走式検出機の検出デー
   タ記録システム。
4. （４）、記録装置が、携帯可能な外部記憶体に検出デー
   タ及び検出位置データその他の検出作業データを書込む
   情報書込手段を設けていることを特徴とする特許請求の
   範囲第３項記載の自走式検出機の検出データ記録システ
   ム。
5. （５）、走行体に、地中又は地上の所定要素を検出又は
   探索するための検出装置と、該検出装置により測定され
   た所定要素の検出データをその検出位置データと共に記
   録する記録装置とを備えた自走式検出機の検出データ記
   録システムにおいて、走行体の走行方向を記録する走行
   方向検出手段と、 走行体の走行距離を検出又は測定する走行距離（又は速
   度）検出手段と、 前記走行方向検出手段と走行距離（又は速度）検出手段
   とから得られた走行方向データ及び走行距離データをも
   とに走行位置データを演算処理する走行位置演算手段と
   、 該走行位置演算手段から得られた走行位置データと、予
   め入力された走行予定軌跡データとを比較演算し、走行
   位置データを走行予定軌跡データ上の位置データに修正
   する位置修正演算手段と、前記走行位置演算手段の演算
   処理を中断し、また中断後続行する演算機能制御手段と
   、 該演算機能制御手段によって走行位置演算手段の演算処
   理を中断した後で続行をする場合に、続行開始位置デー
   タを記録装置に入力するためのリセット位置入力手段と
   、 前記走行予定軌跡データ及び走行体の位置データを外部
   表示する外部表示手段とを備えていることを特徴とする
   自走式検出機の検出データ記録システム。
6. （６）、記録装置が、携帯可能な外部記憶体に検出デー
   タ及び検出位置データその他の検出作業データを書込む
   情報書込手段を設けていることを特徴とする特許請求の
   範囲第５項記載の自走式検出機の検出データ記録システ
   ム。