JPH0418926B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0418926B2 JPH0418926B2 JP58215628A JP21562883A JPH0418926B2 JP H0418926 B2 JPH0418926 B2 JP H0418926B2 JP 58215628 A JP58215628 A JP 58215628A JP 21562883 A JP21562883 A JP 21562883A JP H0418926 B2 JPH0418926 B2 JP H0418926B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate material
- bending
- memory
- information
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/006—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves combined with measuring of bends
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えばプレスブレーキ等の折曲機
により板材を折曲げ加工している際に、上記板材
の折曲げ角度を検出する装置に関する。
により板材を折曲げ加工している際に、上記板材
の折曲げ角度を検出する装置に関する。
従来、折曲機における折曲角度の制御は、予め
試し曲げを行ない、その時の折曲角度をケージ等
で測定し、その結果に応じて下型に対する上型の
押込み距離を加減してみて、その結果この押込み
距離を予め適当な値に設定すことにより行なわれ
ていた。しかし、折曲角度は製品精度の重要な要
素であるため、折曲加工中における折曲角度を正
確に検出してこれを制御できる手段の開発が望ま
れていた。
試し曲げを行ない、その時の折曲角度をケージ等
で測定し、その結果に応じて下型に対する上型の
押込み距離を加減してみて、その結果この押込み
距離を予め適当な値に設定すことにより行なわれ
ていた。しかし、折曲角度は製品精度の重要な要
素であるため、折曲加工中における折曲角度を正
確に検出してこれを制御できる手段の開発が望ま
れていた。
しかも、近年、ロボツト等の発達で、短時間に
連続して被加工物を折曲機に供給できるようにな
つたため、これに追従して折曲角度の制御を能率
的に行なえることが要請されていた。
連続して被加工物を折曲機に供給できるようにな
つたため、これに追従して折曲角度の制御を能率
的に行なえることが要請されていた。
本発明は、上述のごとき従来の問題に鑑みてな
されたものである。
されたものである。
以下、この発明について一実施例を上げ説明す
る。
る。
まず、その構成を説明する。
第１図は、この発明の一実施例を適用して折曲
機の斜視図である。
機の斜視図である。
CCDカメラ等の撮像装置１を、折曲機３の上
金型５と下金型７との間に供給される被加工物た
る板材の折曲角度を捕えられるよう、折曲機３の
側方に配設する。その焦点は、板材の折曲角度検
出位置に合わせておく。撮像要光源９を、撮像を
最も明確にし得る適宜位置、例えば折曲機側方の
撮像装置１と対抗する位置に設ける。
金型５と下金型７との間に供給される被加工物た
る板材の折曲角度を捕えられるよう、折曲機３の
側方に配設する。その焦点は、板材の折曲角度検
出位置に合わせておく。撮像要光源９を、撮像を
最も明確にし得る適宜位置、例えば折曲機側方の
撮像装置１と対抗する位置に設ける。
第２図は、本実施例の制御装置のブロツク構成
図である。
図である。
撮像装置１の信号は、サンプルタイミングコン
トローラ１３によりサンプリング時期を制御する
ことで情報量の圧縮をする事が出来、その信号は
Ａ／Ｄ変換器１５によりデジタル信号に変化す
る。このデジタル信号は可変抵抗１７により、信
号レベルの閾値が決定され、情報は、白と黒の二
値となる。ここで、スイツチ１９により、板材が
未だ折曲機３に供給されて無い状態の撮像情報は
Ａメモリ２１へ、板材が供給された状態の撮像情
報はＢメモリ２３へ送られる様選別される。
トローラ１３によりサンプリング時期を制御する
ことで情報量の圧縮をする事が出来、その信号は
Ａ／Ｄ変換器１５によりデジタル信号に変化す
る。このデジタル信号は可変抵抗１７により、信
号レベルの閾値が決定され、情報は、白と黒の二
値となる。ここで、スイツチ１９により、板材が
未だ折曲機３に供給されて無い状態の撮像情報は
Ａメモリ２１へ、板材が供給された状態の撮像情
報はＢメモリ２３へ送られる様選別される。
Ａ、Ｂメモリ２１，２３の情報はそれぞれ１バ
イトづつ演算部２５へ伝達され両方の差をとり、
Ｃメモリ２７へ入る。このＣメモリ２７の情報は
CPU４３とシリアル変換器３１へ並列で送られ
る。
イトづつ演算部２５へ伝達され両方の差をとり、
Ｃメモリ２７へ入る。このＣメモリ２７の情報は
CPU４３とシリアル変換器３１へ並列で送られ
る。
シリアル変換器３１ではバイト配列で送られて
来た前記二値化信号がシリアル配列に変えられ、
白レベルの信号は反転器３３で黒レベルに変えら
れ、黒レベルの信号はそのままで夫々カウンタ４
１に送られて画素数を計数される。カウンタ４１
からの計数信号は画素の画像内の座標を示す情報
としてCPU４３へ送られる。
来た前記二値化信号がシリアル配列に変えられ、
白レベルの信号は反転器３３で黒レベルに変えら
れ、黒レベルの信号はそのままで夫々カウンタ４
１に送られて画素数を計数される。カウンタ４１
からの計数信号は画素の画像内の座標を示す情報
としてCPU４３へ送られる。
一方、シリアル変換器３１からの情報は、Ａ／
Ｄ変換器３５を通りビデオモニタ４５を介して、
板材のみの画像として再生する事もできる。
Ｄ変換器３５を通りビデオモニタ４５を介して、
板材のみの画像として再生する事もできる。
Ａ、Ｂメモリ２１，２３からCPU４３、シリ
アル変換器３１に至る情報の転送は、転送時間の
短縮を考慮してパラレル転送とし、各メモリ２
１，２３，２７および演算部２５並びにシリアル
変換器３１はクロツクジエネレータ２９からのク
ロツクによりタイミングコントロールされてい
る。板材の撮像装置１による撮像からCPU４３
への二値化信号の入力は最大0.3秒以内である。
アル変換器３１に至る情報の転送は、転送時間の
短縮を考慮してパラレル転送とし、各メモリ２
１，２３，２７および演算部２５並びにシリアル
変換器３１はクロツクジエネレータ２９からのク
ロツクによりタイミングコントロールされてい
る。板材の撮像装置１による撮像からCPU４３
への二値化信号の入力は最大0.3秒以内である。
次に、本実施例の作用を説明する。
まず、撮像装置１が板材が折曲機３に供給され
ていない状態を撮像する。この撮像信号は、可変
抵抗１７において二値化信号（白または黒を示す
信号）に変換され、スイツチ１９を介してＡメモ
リ２１に記憶される。このＡメモリ２１の内容は
板材の無い状態、即ち、例えば金型５，７だけを
黒レベルとする情報となる。
ていない状態を撮像する。この撮像信号は、可変
抵抗１７において二値化信号（白または黒を示す
信号）に変換され、スイツチ１９を介してＡメモ
リ２１に記憶される。このＡメモリ２１の内容は
板材の無い状態、即ち、例えば金型５，７だけを
黒レベルとする情報となる。
次に、板材を置いた状態で、撮像装置１がこれ
を撮像する。この撮像信号は、前述した流れと同
様に二値化信号に変換され、スイツチ１９を介し
てＢメモリ２３に記憶される。このＢメモリ２３
の内容は、金型５，７と板材の双方を黒レベルと
する情報となる。
を撮像する。この撮像信号は、前述した流れと同
様に二値化信号に変換され、スイツチ１９を介し
てＢメモリ２３に記憶される。このＢメモリ２３
の内容は、金型５，７と板材の双方を黒レベルと
する情報となる。
そして、次に、演算部２５がこの両メモリ２
１，２３の信号内容について１バイトづつ順次差
を演算する。この差の演算により、金型５，７を
構成する黒レベルの二値化信号については、板材
が金型５，７に供給されている場合もされていな
い場合も同一レベルであるので、消去される。し
たがつて、Ｃメモリ２７の内容としては、板材に
関する黒レベルの二値化信号だけが記憶される。
すなわち、このメモリ２７の内容をビデオモニタ
４５に表示すると、板材だけが抽出されて黒レベ
ルで表示されることになる。
１，２３の信号内容について１バイトづつ順次差
を演算する。この差の演算により、金型５，７を
構成する黒レベルの二値化信号については、板材
が金型５，７に供給されている場合もされていな
い場合も同一レベルであるので、消去される。し
たがつて、Ｃメモリ２７の内容としては、板材に
関する黒レベルの二値化信号だけが記憶される。
すなわち、このメモリ２７の内容をビデオモニタ
４５に表示すると、板材だけが抽出されて黒レベ
ルで表示されることになる。
第３図は折曲角度検出の一例を示すCPU４３
の処理フローチヤートである。
の処理フローチヤートである。
ステツプ100においてＣメモリ２７から画像情
報の取込みを行う。その画像は例えば第４図に示
す如く板材Ｗが角度αだけ折曲げられた状態にあ
るとする。ステツプ101において、画面画素を水
平方向に順次走査してゆき、画面に仮想設定した
座標系（例えば直径Ｘ−Ｙ座標系）において、あ
る走査線と板材Ｗとの交点Ａ（Xa、Ya）、Ｂ
（Xb、Yb）を求める。次いで、走査線を下方に
ずらして行きステツプ102において、前記２個の
交点が一点に集束する折曲点Ｃ（Xc、Yc）を求
める。ステツプ103において各点の座標により α＝tan-1（IXa−XcI／IYa−YcI）＋tan-1（IXb−XcI
／IYb−YcI） で折曲角度αを求める。
報の取込みを行う。その画像は例えば第４図に示
す如く板材Ｗが角度αだけ折曲げられた状態にあ
るとする。ステツプ101において、画面画素を水
平方向に順次走査してゆき、画面に仮想設定した
座標系（例えば直径Ｘ−Ｙ座標系）において、あ
る走査線と板材Ｗとの交点Ａ（Xa、Ya）、Ｂ
（Xb、Yb）を求める。次いで、走査線を下方に
ずらして行きステツプ102において、前記２個の
交点が一点に集束する折曲点Ｃ（Xc、Yc）を求
める。ステツプ103において各点の座標により α＝tan-1（IXa−XcI／IYa−YcI）＋tan-1（IXb−XcI
／IYb−YcI） で折曲角度αを求める。
このようにして求めた折曲角度αに応じて、折
曲機３の駆動を制御する。
曲機３の駆動を制御する。
尚、以上の内容は、あくまで本発明の一実施例
の説明であつて、本発明がこの内容に限定される
ものではないことは勿論である。
の説明であつて、本発明がこの内容に限定される
ものではないことは勿論である。
以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本発明は、折曲機３における板材Ｗ
の折曲げ角度を検出する装置にして、上記折曲機
３に備えられた上下の金型５，７におる板材Ｗの
折曲げ位置を撮像する撮像装置１と、前記上下の
金型５，７間へ板材Ｗが供給されていない状態で
上下の金型５，７を撮像したときの撮像情報を格
納するＡメモリ２１と、前記上下の金型５，７間
へ板材Ｗが供給された状態で撮像したときの撮像
情報を格納するＢメモリ２３と、上記Ａメモリ２
１に格納されている撮像情報とＢメモリ２３に格
納されている撮像情報とに基いて板材Ｗの撮像情
報を演算する演算部２５と、上記演算部２５の演
算結果の板材Ｗの撮像情報を格納するＣメモリ２
７と、前記Ｃメモリに格納されている板材Ｗの撮
像情報に基き、板材Ｗの折曲げられた状態の２点
Ａ、Ｂの座標と板材Ｗの折曲点Ｃの座標とにより
板材Ｗの折曲角度αを求めるCPU４３と、を備
えてなるものである。
に、要するに本発明は、折曲機３における板材Ｗ
の折曲げ角度を検出する装置にして、上記折曲機
３に備えられた上下の金型５，７におる板材Ｗの
折曲げ位置を撮像する撮像装置１と、前記上下の
金型５，７間へ板材Ｗが供給されていない状態で
上下の金型５，７を撮像したときの撮像情報を格
納するＡメモリ２１と、前記上下の金型５，７間
へ板材Ｗが供給された状態で撮像したときの撮像
情報を格納するＢメモリ２３と、上記Ａメモリ２
１に格納されている撮像情報とＢメモリ２３に格
納されている撮像情報とに基いて板材Ｗの撮像情
報を演算する演算部２５と、上記演算部２５の演
算結果の板材Ｗの撮像情報を格納するＣメモリ２
７と、前記Ｃメモリに格納されている板材Ｗの撮
像情報に基き、板材Ｗの折曲げられた状態の２点
Ａ、Ｂの座標と板材Ｗの折曲点Ｃの座標とにより
板材Ｗの折曲角度αを求めるCPU４３と、を備
えてなるものである。
上記の構成より明らかなように、本発明におい
ては、板材Ｗの折曲げ位置を撮像して板材Ｗの折
曲げ角度を検出しようとする技術であるから、板
材Ｗの実際の折曲げ角度を検出できることとな
り、精度の良い折曲け角度の検出を行なうことが
できるものである。上述のごとく板材Ｗの実際の
折曲げ位置を撮像して折曲げ角度を検出しようと
すると、板材Ｗの実際の折曲げ位置は上型５の先
端部と下型７の溝との間に位置するで、板材Ｗの
折曲点の検出が困難となる。
ては、板材Ｗの折曲げ位置を撮像して板材Ｗの折
曲げ角度を検出しようとする技術であるから、板
材Ｗの実際の折曲げ角度を検出できることとな
り、精度の良い折曲け角度の検出を行なうことが
できるものである。上述のごとく板材Ｗの実際の
折曲げ位置を撮像して折曲げ角度を検出しようと
すると、板材Ｗの実際の折曲げ位置は上型５の先
端部と下型７の溝との間に位置するで、板材Ｗの
折曲点の検出が困難となる。
そこで本発明においては、上下の金型を除去し
て板材Ｗのみの撮像情報を得る手段を講じている
から、板材Ｗの折曲げ位置での折曲げ角度を検出
することができるものである。
て板材Ｗのみの撮像情報を得る手段を講じている
から、板材Ｗの折曲げ位置での折曲げ角度を検出
することができるものである。
第１図は、折曲機の斜視図、第２図は、本発明
の一実施例のブロツク構成図、第３図は、第２図
の処理フローチヤート図、第４図は、被加工物の
撮像画像を示す図である。 １……撮像装置、３……折曲機、１７……可変
抵抗器、２１，２３，２７……メモリ、４３……
CPU、Ｗ……被加工物。
の一実施例のブロツク構成図、第３図は、第２図
の処理フローチヤート図、第４図は、被加工物の
撮像画像を示す図である。 １……撮像装置、３……折曲機、１７……可変
抵抗器、２１，２３，２７……メモリ、４３……
CPU、Ｗ……被加工物。
Claims (1)
- １ 折曲機３における板材Ｗの折曲げ角度を検出
する装置にして、上記折曲機３に備えられた上下
の金型５，７による板材Ｗの折曲げ位置を撮像す
る撮像装置１と、前記上下の金型５，７間へ板材
Ｗが供給されてない状態で上下の金型５，７を撮
像したときの撮像情報を格納するＡメモリ２１
と、前記上下の金型５，７間へ板材Ｗが供給され
た状態で撮像したときの撮像情報を格納するＢメ
モリ２３と、上記Ａメモリ２１に格納されている
撮像情報とＢメモリ２３に格納されている撮像情
報とに基いて板材Ｗの撮像情報を演算する演算部
２５と、上記演算部２５の演算結果の板材Ｗの撮
像情報を格納するＣメモリ２７と、前記Ｃメモリ
に格納されている板材Ｗの撮像情報に基き、板材
Ｗの折曲げられた状態の２点Ａ、Ｂの座標と板材
Ｗの折曲点Ｃの座標とにより板材Ｗの折曲角度α
を求めるCPU４３と、を備えてなることを特徴
とする折曲機における板材の折曲げ角度検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21562883A JPS60108116A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 折曲機における板材の折曲げ角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21562883A JPS60108116A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 折曲機における板材の折曲げ角度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60108116A JPS60108116A (ja) | 1985-06-13 |
| JPH0418926B2 true JPH0418926B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=16675547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21562883A Granted JPS60108116A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 折曲機における板材の折曲げ角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60108116A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103438836A (zh) * | 2013-08-23 | 2013-12-11 | 中联重科股份有限公司 | 折弯件折弯角度测量设备、系统及方法 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996021529A1 (en) * | 1995-01-11 | 1996-07-18 | British United Shoe Machinery Ltd. | A profile definition system |
| JP2008030110A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Icgb Co Ltd | プレスブレーキ用操作補助装置 |
| JP4846514B2 (ja) * | 2006-10-17 | 2011-12-28 | 株式会社東芝 | ガス絶縁開閉装置 |
| AT511711B1 (de) * | 2012-01-12 | 2013-02-15 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh | Fertigungseinrichtung mit biegewerkzeugen und positionierungsmittel |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59101232A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-11 | Komatsu Ltd | 折曲げ機の曲げ角度検出制御装置 |
-
1983
- 1983-11-16 JP JP21562883A patent/JPS60108116A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103438836A (zh) * | 2013-08-23 | 2013-12-11 | 中联重科股份有限公司 | 折弯件折弯角度测量设备、系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60108116A (ja) | 1985-06-13 |
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