JPH04201090A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH04201090A JPH04201090A JP30667490A JP30667490A JPH04201090A JP H04201090 A JPH04201090 A JP H04201090A JP 30667490 A JP30667490 A JP 30667490A JP 30667490 A JP30667490 A JP 30667490A JP H04201090 A JPH04201090 A JP H04201090A
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- JP
- Japan
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- current
- motor
- torque current
- robot
- holding
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
この発明はワークのハンドリング及び搬送を行うロボッ
トの制御装置に関するものである。
トの制御装置に関するものである。
第３図と第４図はサーボハンドを持つロボットの制御装
置とハンド機構部の従来例のブロック図を示すものであ
り、図において、（１）はモータ（２）を駆動させるモ
ータ駆動部、（３）は第４図で示すハンド機構部で、こ
のハンド機構部（３）にはワークの有無を検出するセン
サ（８）が設けられている。また、（９）はセンサ（８
）の検出信号に基づいて外部に対して把持情報を発する
把持判断部である。なお、（ｌＯ）は上記モータ駆動部
（１）を内蔵するロボット制御盤を示す。
置とハンド機構部の従来例のブロック図を示すものであ
り、図において、（１）はモータ（２）を駆動させるモ
ータ駆動部、（３）は第４図で示すハンド機構部で、こ
のハンド機構部（３）にはワークの有無を検出するセン
サ（８）が設けられている。また、（９）はセンサ（８
）の検出信号に基づいて外部に対して把持情報を発する
把持判断部である。なお、（ｌＯ）は上記モータ駆動部
（１）を内蔵するロボット制御盤を示す。
次に動作について説明する。ハンド開閉指令の人力に基
づいてモータ駆動部（１）はモータ（２）を駆動させる
ことによりハンド機構部（３）のハンドが開閉する。そ
こでハンドがワークを把持するとセンサ（８）のスイッ
チが入り把持判断部（９）で把持情報が外部に対して発
せられる。
づいてモータ駆動部（１）はモータ（２）を駆動させる
ことによりハンド機構部（３）のハンドが開閉する。そ
こでハンドがワークを把持するとセンサ（８）のスイッ
チが入り把持判断部（９）で把持情報が外部に対して発
せられる。
（発明が解決しようとする課題〕
ワークのハンドリング及び搬送を行う従来のロボットの
制御装置は以上のように構成されているので、ワークの
有無を検出するセンサ（８）を設置することが必要で、
また、センサ（８）が故障した場合、把持チエツクがで
きなくなるなどの問題点があった。
制御装置は以上のように構成されているので、ワークの
有無を検出するセンサ（８）を設置することが必要で、
また、センサ（８）が故障した場合、把持チエツクがで
きなくなるなどの問題点があった。
また、特開昭６０−２０９８０２号公報等には、駆動モ
ータの負荷電流をサンプリングしてロボットアームの異
常接触を検出する技術が開示されているが、上記の如く
、ワークの有無検出を行うには、同様に、センサが必要
でセンサの故障時には把持チエツクが行い得なくなる。
ータの負荷電流をサンプリングしてロボットアームの異
常接触を検出する技術が開示されているが、上記の如く
、ワークの有無検出を行うには、同様に、センサが必要
でセンサの故障時には把持チエツクが行い得なくなる。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、モータの実電流を監視することにより上記セ
ンサを設置しなくてもワークの把持チエツクができるロ
ボットの制御装置を得ることを目的とする。
たもので、モータの実電流を監視することにより上記セ
ンサを設置しなくてもワークの把持チエツクができるロ
ボットの制御装置を得ることを目的とする。
この発明に係るロボットの制御装置は、ロボットのハン
ド機構部を駆動するモータのトルク電流を検出する電流
検出部と、ハンド機構部による把持確認用トルク電流を
設定する設定手段と、上記設定手段によって設定された
把持確認用トルク電流とモータの実電流とを比較し外部
に対して把持情報を発する比較部とを備えたものである
。
ド機構部を駆動するモータのトルク電流を検出する電流
検出部と、ハンド機構部による把持確認用トルク電流を
設定する設定手段と、上記設定手段によって設定された
把持確認用トルク電流とモータの実電流とを比較し外部
に対して把持情報を発する比較部とを備えたものである
。
この発明におけるロボットの制御装置は、電流検圧手段
によりモータのトルク電流を検出し、該トルク電流と把
持確認用に設定されたトルク電流とを比較部により比較
することによって把持チエツクを行い、外部に対して把
持情報を発する。
によりモータのトルク電流を検出し、該トルク電流と把
持確認用に設定されたトルク電流とを比較部により比較
することによって把持チエツクを行い、外部に対して把
持情報を発する。
（実施例］
以下、この発明の一実施例を第３図と同一部分は同一符
号を付して示す第１図について説明する。第１図におい
て、（４）はモータ（２）の実電流を検出する電流検出
部、（５）は把持確認用に設定されたトルク電流を格納
する把持電流格納エリア、（６）は電流検出部（３）で
検出したモータ（２）の実電流を格納する実電流格納エ
リア、（７）はモータ（２）の実電流と把持確認用トル
ク電流を比較し外部に対して把持情報を発する比較部で
ある。
号を付して示す第１図について説明する。第１図におい
て、（４）はモータ（２）の実電流を検出する電流検出
部、（５）は把持確認用に設定されたトルク電流を格納
する把持電流格納エリア、（６）は電流検出部（３）で
検出したモータ（２）の実電流を格納する実電流格納エ
リア、（７）はモータ（２）の実電流と把持確認用トル
ク電流を比較し外部に対して把持情報を発する比較部で
ある。
次に動作について説明する。把持チエツクは比較部（７
）により行うようになされ、第２図に示すように、電流
検出部（４）により検出されるモータ（２）の実電流が
把持電流を越えたのを検出すると、把持状態になったこ
とを意味し、比較部（７）より外部に対して把持確認信
号を発する。
）により行うようになされ、第２図に示すように、電流
検出部（４）により検出されるモータ（２）の実電流が
把持電流を越えたのを検出すると、把持状態になったこ
とを意味し、比較部（７）より外部に対して把持確認信
号を発する。
（発明の効果〕
以上のように、この発明によれば、モータの実電流を監
視することによりロボットハンドの把持チエツクが可能
となるためセンサが不要となり、装置が安価にできる効
果がある。
視することによりロボットハンドの把持チエツクが可能
となるためセンサが不要となり、装置が安価にできる効
果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるロボットの制御装置
の構成図、ｖＳ２図は第１図の比較部におけるチエツク
動作を説明するグラフの説明図、第３図は従来のロボッ
トの制御装置の構成図、第４図は従来のハンド機構図で
ある。 （１）はモータ駆動部、（２）はモータ、（３）はハン
ド機構部、（４）は電流検出部、（５）は把持電流格納
エリア、（６）は実電流格納エリア、（７）は比較部、
（８）はセンサ、（９）は把持判断部である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
の構成図、ｖＳ２図は第１図の比較部におけるチエツク
動作を説明するグラフの説明図、第３図は従来のロボッ
トの制御装置の構成図、第４図は従来のハンド機構図で
ある。 （１）はモータ駆動部、（２）はモータ、（３）はハン
ド機構部、（４）は電流検出部、（５）は把持電流格納
エリア、（６）は実電流格納エリア、（７）は比較部、
（８）はセンサ、（９）は把持判断部である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- ロボットのハンド機構部を駆動するモータのトルク電流
を検出する電流検出部と、ハンド機構部による把持確認
用トルク電流を設定する設定手段と、上記設定手段によ
って設定された把持確認用トルク電流とモータの実電流
とを比較し外部に対して把持情報を発する比較部とを備
えたことを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30667490A JPH04201090A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30667490A JPH04201090A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04201090A true JPH04201090A (ja) | 1992-07-22 |
Family
ID=17959954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30667490A Pending JPH04201090A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04201090A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100384720B1 (ko) * | 2001-02-26 | 2003-05-23 | 삼성테크윈 주식회사 | 전동기를 이용한 그립핑 장치의 토크 제어방법 |
| WO2019049228A1 (ja) * | 2017-09-06 | 2019-03-14 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ワーク搬送ロボット |
| JP2020104188A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社デンソーウェーブ | 電動グリッパ装置、及び電動グリッパ装置の制御プログラム |
-
1990
- 1990-11-13 JP JP30667490A patent/JPH04201090A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100384720B1 (ko) * | 2001-02-26 | 2003-05-23 | 삼성테크윈 주식회사 | 전동기를 이용한 그립핑 장치의 토크 제어방법 |
| WO2019049228A1 (ja) * | 2017-09-06 | 2019-03-14 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ワーク搬送ロボット |
| JPWO2019049228A1 (ja) * | 2017-09-06 | 2019-12-26 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ワーク搬送ロボット |
| JP2020104188A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社デンソーウェーブ | 電動グリッパ装置、及び電動グリッパ装置の制御プログラム |
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