JPH04201193A - 産業用ロボットのケーブル処理装置 - Google Patents
産業用ロボットのケーブル処理装置Info
- Publication number
- JPH04201193A JPH04201193A JP32989490A JP32989490A JPH04201193A JP H04201193 A JPH04201193 A JP H04201193A JP 32989490 A JP32989490 A JP 32989490A JP 32989490 A JP32989490 A JP 32989490A JP H04201193 A JPH04201193 A JP H04201193A
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- Japan
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- cable
- joint
- support drum
- arm
- wiring
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットのケーブル処理装置に関し、
特に、２つの腕関節を通過するケーブルの処理装置に関
する。
特に、２つの腕関節を通過するケーブルの処理装置に関
する。
産業用ロボットにおいては、設置要素であるロボット基
台の上に複数の可動要素、即ち、ロボット胴、ロボット
腕、手首、ハンド等が回動関節を介して順次に結合され
ており、夫々の可動要素がロボット制御装置からの指令
に従って作動する駆動源により旋回、揺動、直動等の動
作を遂行する構造を有している。従って、 夫々の駆動源には電気配線が必要となり、ロボット基台
側からロボット手首へ向けてケーブルが配線される。近
時の産業用ロボットにおいては、ケーブルをロボット機
体の内部に取り込むことにより、機体外部表面に配線用
ケーブルを葡萄させたケーブル露出構造は、配線用ケー
ブル自体の損傷回避、配線用ケーブルと周辺機器との干
渉回避、外観的美麗等の観点から消滅傾向にあるが、関
節部においては、関節中心を貫通する構造が採れないロ
ボットの機体構造の場合もあり、関節部では部分的に外
部へ露出する配線構造を採る場合があった。
台の上に複数の可動要素、即ち、ロボット胴、ロボット
腕、手首、ハンド等が回動関節を介して順次に結合され
ており、夫々の可動要素がロボット制御装置からの指令
に従って作動する駆動源により旋回、揺動、直動等の動
作を遂行する構造を有している。従って、 夫々の駆動源には電気配線が必要となり、ロボット基台
側からロボット手首へ向けてケーブルが配線される。近
時の産業用ロボットにおいては、ケーブルをロボット機
体の内部に取り込むことにより、機体外部表面に配線用
ケーブルを葡萄させたケーブル露出構造は、配線用ケー
ブル自体の損傷回避、配線用ケーブルと周辺機器との干
渉回避、外観的美麗等の観点から消滅傾向にあるが、関
節部においては、関節中心を貫通する構造が採れないロ
ボットの機体構造の場合もあり、関節部では部分的に外
部へ露出する配線構造を採る場合があった。
例えば、第３図は、多関節型ロボットにおける上腕と前
腕との結合関節部におけるケーブル配線構造を示してい
る。即ち、上腕ｌの内部を貫通した配線用ケーブル２は
同上腕１の上端でケーブル止金（Ｉ！ｌ示なし）で押え
られた後、余裕長部分２ａを関節４の外部に露出させ、
次いで前腕５の下端に開口されたケーブル窓６から同前
腕５の内部に入り、上記ケーブル窓６の近くで止金３で
再び押えられた後に前腕５の内部を手首（図示なし）に
向けて配線される構造を有している。
腕との結合関節部におけるケーブル配線構造を示してい
る。即ち、上腕ｌの内部を貫通した配線用ケーブル２は
同上腕１の上端でケーブル止金（Ｉ！ｌ示なし）で押え
られた後、余裕長部分２ａを関節４の外部に露出させ、
次いで前腕５の下端に開口されたケーブル窓６から同前
腕５の内部に入り、上記ケーブル窓６の近くで止金３で
再び押えられた後に前腕５の内部を手首（図示なし）に
向けて配線される構造を有している。
〔発明が解決しようとする課題］
然しなから、上述した従来例からも明らかなように、関
節部分におけるテーブル処理は単に、余裕長部分２ａを
設けるのみで特別な処置が採られていない。この結果、
前腕５側の矢印Ｕで示す揺動ストロークが大きいと、余
裕長部分２ａを増加し、外部に大きく突出した構造とな
り、周辺機器との干渉を回避すべく、充分にスペースを
確保しなければならない等の問題が発生していた。
節部分におけるテーブル処理は単に、余裕長部分２ａを
設けるのみで特別な処置が採られていない。この結果、
前腕５側の矢印Ｕで示す揺動ストロークが大きいと、余
裕長部分２ａを増加し、外部に大きく突出した構造とな
り、周辺機器との干渉を回避すべく、充分にスペースを
確保しなければならない等の問題が発生していた。
依って、本発明の目的は、特に、２つの腕間の関節部分
におけるケーブル処理を簡単化して関節外部への突出ケ
ーブルを解消し得る産業用ロボットのケーブル処理装置
を提供することにある。
におけるケーブル処理を簡単化して関節外部への突出ケ
ーブルを解消し得る産業用ロボットのケーブル処理装置
を提供することにある。
本発明は、腕関節に回転可能なケーブル支持ドラムを設
け、この支持ドラムに巻回した配線用ケーブルに同支持
ドラムの下方の下垂域で余裕長を与え、この余裕長部分
をロボット腕内部に収納したケーブル処理装置の構成と
して上記課題を解決するものである。
け、この支持ドラムに巻回した配線用ケーブルに同支持
ドラムの下方の下垂域で余裕長を与え、この余裕長部分
をロボット腕内部に収納したケーブル処理装置の構成と
して上記課題を解決するものである。
即ち、本発明によれば、産業用ロボットの腕内部に配線
される配線用ケーブルの処理装置において、 前記ケーブルが通過する腕関節に関節軸心と同軸にかつ
回動可能に設けられる円筒状のケーブル支持ドラムと、 前記ケーブル支持ドラムに周回、保持させたケーブルを
該ケーブル支持ドラムの下方で所定の余裕長を付与して
Ｕ字状に下垂させたときに、該Ｕ字状のケーブルの一端
を係止するケーブル止着具とを設け、 前記腕関節と前記円筒状ケーブル支持ドラムの回動に応
じて前記Ｕ字状の余裕長ケーブル部分を巻き上げ、又は
巻き戻すようにしたことを特徴とした産業用ロボットの
ケーブル処理装置が提供される。
される配線用ケーブルの処理装置において、 前記ケーブルが通過する腕関節に関節軸心と同軸にかつ
回動可能に設けられる円筒状のケーブル支持ドラムと、 前記ケーブル支持ドラムに周回、保持させたケーブルを
該ケーブル支持ドラムの下方で所定の余裕長を付与して
Ｕ字状に下垂させたときに、該Ｕ字状のケーブルの一端
を係止するケーブル止着具とを設け、 前記腕関節と前記円筒状ケーブル支持ドラムの回動に応
じて前記Ｕ字状の余裕長ケーブル部分を巻き上げ、又は
巻き戻すようにしたことを特徴とした産業用ロボットの
ケーブル処理装置が提供される。
関節部を通過する配線用ケーブルはケーブル支持ドラム
を周回して下垂し、余裕長部分をロボット腕内に有し、
更に下方へ延設しているので、ロボット腕の回動と同期
した支持ドラムが回転すると、配線用ケーブルは同支持
ドラムの周囲に巻き込まれたり、巻き戻されたりし、従
って、余裕長部分がロボット腕内で上下するのみである
から、ロボット腕の回動により、配線用ケーブルは外部
空間に何らの影響も与えない。以下、本発明を添付図面
に示す実施例により、更に詳細に説明する。
を周回して下垂し、余裕長部分をロボット腕内に有し、
更に下方へ延設しているので、ロボット腕の回動と同期
した支持ドラムが回転すると、配線用ケーブルは同支持
ドラムの周囲に巻き込まれたり、巻き戻されたりし、従
って、余裕長部分がロボット腕内で上下するのみである
から、ロボット腕の回動により、配線用ケーブルは外部
空間に何らの影響も与えない。以下、本発明を添付図面
に示す実施例により、更に詳細に説明する。
第１図は、本発明に係るケーブル支持ドラムを備えた産
業用ロボットのケーブル処理装置の構成を示すべく、腕
関節の前方から見た部分正面図、第２図は、第１図の２
−２線に沿う矢視図である。
業用ロボットのケーブル処理装置の構成を示すべく、腕
関節の前方から見た部分正面図、第２図は、第１図の２
−２線に沿う矢視図である。
第１図、第２図を参照すると、産業用多関節型ロボット
の上腕工０の上端と前腕工２の後端とが関節部１４にお
いて枢着、結合されている。上腕１０は第２図に矢印Ｗ
で示すように、図示されていないロボット胴に対して前
後に揺動可能なロボット腕であり、他方、前腕１２は関
節部１４の中心に関して矢印Ｕで示す俯仰方向に揺動可
能なロボット腕である。前腕１２の揺動は関節部１４に
設けられた駆動モータＭｕと、同駆動モータＭｕの出力
軸に同軸で設けられた減速機Ｒｕを介して駆動される構
成にある。即ち、上記減速機Ｒｕの出力要素に前腕１２
の後端が固定され、故に、減速出力により、前腕１２は
関節Ｒ１４の中心回りに揺動動作を直接駆動されるので
ある。前腕１２の後端には手首駆動モータＭｔと減速機
Ｒｔが取付けられ、前腕１２内部に設けられた伝動機構
（図示なし）を介して手首１６のロボット動作を駆動し
得る構成になっている。
の上腕工０の上端と前腕工２の後端とが関節部１４にお
いて枢着、結合されている。上腕１０は第２図に矢印Ｗ
で示すように、図示されていないロボット胴に対して前
後に揺動可能なロボット腕であり、他方、前腕１２は関
節部１４の中心に関して矢印Ｕで示す俯仰方向に揺動可
能なロボット腕である。前腕１２の揺動は関節部１４に
設けられた駆動モータＭｕと、同駆動モータＭｕの出力
軸に同軸で設けられた減速機Ｒｕを介して駆動される構
成にある。即ち、上記減速機Ｒｕの出力要素に前腕１２
の後端が固定され、故に、減速出力により、前腕１２は
関節Ｒ１４の中心回りに揺動動作を直接駆動されるので
ある。前腕１２の後端には手首駆動モータＭｔと減速機
Ｒｔが取付けられ、前腕１２内部に設けられた伝動機構
（図示なし）を介して手首１６のロボット動作を駆動し
得る構成になっている。
ここで、本発明によれば、ロボット機体の下方からロボ
ット上腕１０の内部に延設、配線された配線用ケーブル
２０は、同上腕１０の頂部の近くで一端、止金２２によ
り上腕内壁に止められ、その後、上腕１０の下方へ下垂
された適当長の余裕長部２０ａを与えられた後に、再度
、上昇し、上腕１０の上端の開口１０ａから出て、減速
機Ｒｕに同軸に取付けられたケーブル支持ドラム２４に
巻回されてから前腕１２の後端に形成されたケーブル窓
２６から前腕１２の内部に向けて配線されている。上記
ケーブル支持ドラム２４は、上腕１゜の上端と前腕１２
の後端との間に挟持されて設けられる。このように、上
記ケーブル支持ドラム２４は減速機Ｒｕの出力要素に同
軸に設けられた一体と成って回転する構造で取付けられ
ているので、前腕１２がＵ軸回りに俯仰揺動するとき、
ケーブル支持ドラム２４も一体と成ってＵ軸回りに回動
する。従って、ケーブル支持ドラム２４の外周に巻回さ
れた配線用ケーブル２０は、第２図で時計回り方向に仰
揺動するとき、ケーブル２０は上腕１０内で余裕長部分
２０ａが下方へ引き下ろされる方向に変位し、他方、前
腕１２が第２図で反時計回り方向に俯揺動するときには
、ケーブル支持ドラム２４回りに巻き取られ、故に、上
腕１０の内部ではケーブル余裕長部分２０ａが上方へ引
き上げられる方向に変位する。
ット上腕１０の内部に延設、配線された配線用ケーブル
２０は、同上腕１０の頂部の近くで一端、止金２２によ
り上腕内壁に止められ、その後、上腕１０の下方へ下垂
された適当長の余裕長部２０ａを与えられた後に、再度
、上昇し、上腕１０の上端の開口１０ａから出て、減速
機Ｒｕに同軸に取付けられたケーブル支持ドラム２４に
巻回されてから前腕１２の後端に形成されたケーブル窓
２６から前腕１２の内部に向けて配線されている。上記
ケーブル支持ドラム２４は、上腕１゜の上端と前腕１２
の後端との間に挟持されて設けられる。このように、上
記ケーブル支持ドラム２４は減速機Ｒｕの出力要素に同
軸に設けられた一体と成って回転する構造で取付けられ
ているので、前腕１２がＵ軸回りに俯仰揺動するとき、
ケーブル支持ドラム２４も一体と成ってＵ軸回りに回動
する。従って、ケーブル支持ドラム２４の外周に巻回さ
れた配線用ケーブル２０は、第２図で時計回り方向に仰
揺動するとき、ケーブル２０は上腕１０内で余裕長部分
２０ａが下方へ引き下ろされる方向に変位し、他方、前
腕１２が第２図で反時計回り方向に俯揺動するときには
、ケーブル支持ドラム２４回りに巻き取られ、故に、上
腕１０の内部ではケーブル余裕長部分２０ａが上方へ引
き上げられる方向に変位する。
このように、本発明によれば、配線用ケーブル２０が関
節９１４の周囲ではケーブル支持ドラム２４に巻き取ら
れたり、巻戻される構造にあり、しかも、ケーブル余裕
長部分２０ａが関節部１４の下方にある上腕１０の内部
に収納されているから、関節部１４の周囲からケーブル
２ｏが外方へ突出部を形成する従来の問題点は解消され
、ケーブル処理空間を関節部１４０回りに確保するり必
要が無いのである。尚、ケーブル支持ドラム２４の周囲
では、ケーブルカバー２８により、ケーブル２０を被覆
している。
節９１４の周囲ではケーブル支持ドラム２４に巻き取ら
れたり、巻戻される構造にあり、しかも、ケーブル余裕
長部分２０ａが関節部１４の下方にある上腕１０の内部
に収納されているから、関節部１４の周囲からケーブル
２ｏが外方へ突出部を形成する従来の問題点は解消され
、ケーブル処理空間を関節部１４０回りに確保するり必
要が無いのである。尚、ケーブル支持ドラム２４の周囲
では、ケーブルカバー２８により、ケーブル２０を被覆
している。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、産業
用ロボットの２つの腕間における関節部分において、ケ
ーブル処理がケーブル支持ドラムの配置によりケーブル
余裕長を支持ドラム下方のロボット腕内に下垂状態で、
しかも上下に引き上げ、引き下ろし可能に配線され、ケ
ーブルは一方向のみの曲げを付与するだけで済むため、
ケーブルにねじれが生じない。また、関節部の外周囲に
突出することが無いから関節部位における配線用ケーブ
ルの処理が簡素化され、外部機器との干渉は完全に解消
可能となる。故に、腕関節の回転動作範囲が非常に大き
くとれ、かつ、ケーブル自体の防護も達成される。しか
も、ケーブル余裕長を関節周囲の外部空間に突出状態で
設けることは無いから、外部空間の有効利用も可能とな
る。
用ロボットの２つの腕間における関節部分において、ケ
ーブル処理がケーブル支持ドラムの配置によりケーブル
余裕長を支持ドラム下方のロボット腕内に下垂状態で、
しかも上下に引き上げ、引き下ろし可能に配線され、ケ
ーブルは一方向のみの曲げを付与するだけで済むため、
ケーブルにねじれが生じない。また、関節部の外周囲に
突出することが無いから関節部位における配線用ケーブ
ルの処理が簡素化され、外部機器との干渉は完全に解消
可能となる。故に、腕関節の回転動作範囲が非常に大き
くとれ、かつ、ケーブル自体の防護も達成される。しか
も、ケーブル余裕長を関節周囲の外部空間に突出状態で
設けることは無いから、外部空間の有効利用も可能とな
る。
第１図は、本発明に係るケーブル支持ドラムを備えた産
業用ロボットのケーブル処理装置の構成を示すべく、腕
関節の前方から見た部分正面図、第２図は、第１図の２
−２線に沿う矢視図、第３図は産業用ロボットの関節に
おける従来のケーブル処理装置例を示す部分図。 １０・・・上腕、１２・・・前腕、１４・・・関節部、
２０・・・配線用ケーブル、２０ａ−・・余裕長部分、
２２・・・止金、２４・・・ケーブル支持ドラム、Ｍｕ
・・・駆動モータ、Ｒｕ・・・減速機。 第２図
業用ロボットのケーブル処理装置の構成を示すべく、腕
関節の前方から見た部分正面図、第２図は、第１図の２
−２線に沿う矢視図、第３図は産業用ロボットの関節に
おける従来のケーブル処理装置例を示す部分図。 １０・・・上腕、１２・・・前腕、１４・・・関節部、
２０・・・配線用ケーブル、２０ａ−・・余裕長部分、
２２・・・止金、２４・・・ケーブル支持ドラム、Ｍｕ
・・・駆動モータ、Ｒｕ・・・減速機。 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、産業用ロボットの腕内部に配線される配線用ケーブ
ルの処理装置において、 前記ケーブルが通過する腕関節に関節軸心と同軸にかつ
回動可能に設けられる円筒状のケーブル支持ドラムと、 前記ケーブル支持ドラムに周回、保持させたケーブルを
該ケーブル支持ドラムの下方で所定の余裕長を付与して
Ｕ字状に下垂させたときに、該Ｕ字状のケーブルの一端
を係止するケーブル止着具とを設け、 前記腕関節と前記円筒状ケーブル支持ドラムの回動に応
じて前記Ｕ字状の余裕長ケーブル部分を巻き上げ、又は
巻き戻すようにしたことを特徴とする産業用ロボットの
ケーブル処理装置。 ２、前記ケーブル支持ドラムは前記関節に設けられた駆
動モータと減速機とから成る回動駆動機構の外周に装着
されている請求項１に記載の産業用ロボットのケーブル
処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32989490A JPH04201193A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 産業用ロボットのケーブル処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32989490A JPH04201193A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 産業用ロボットのケーブル処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04201193A true JPH04201193A (ja) | 1992-07-22 |
Family
ID=18226446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32989490A Pending JPH04201193A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 産業用ロボットのケーブル処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04201193A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016078146A (ja) * | 2014-10-14 | 2016-05-16 | ファナック株式会社 | 線条体の長さの余裕を最適化できる関節構造、及び該関節構造を備えた産業用ロボット |
| JP2018015872A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP32989490A patent/JPH04201193A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016078146A (ja) * | 2014-10-14 | 2016-05-16 | ファナック株式会社 | 線条体の長さの余裕を最適化できる関節構造、及び該関節構造を備えた産業用ロボット |
| US9597808B2 (en) | 2014-10-14 | 2017-03-21 | Fanuc Corporation | Joint structure capable of optimizing margin of length of umbilical member, and industrial robot having the joint structure |
| JP2018015872A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
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