JPH04201908A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、荷を格納する立体格納棚と荷を搬送するスタ
ッカクレーン等の搬送装置とからなる自動倉庫等におい
て、立体格納棚の測定位置に関するものである。

〔従来の技術〕

自動倉庫は、荷を格納する多数の棚を立体的に配置した
立体棚と、荷を棚と入出庫口との間で配置するスタッカ
クレーン等の搬送装置とからなる。

立体棚は、スタッカクレーンの走行方向に沿って配置し
た複数の柱と、この柱に多段に配置した荷受座と、から
なる。

スタッカクレーンは、走行体と、走行体の柱に沿って昇
降する昇降体と、昇降体に設置したフォーク装置と、フ
ォーク装置を棚の所定位置に停止させるための位置検出
器と、からなる。位置検出器は、走行用と昇降用の二つ
がある。位置検出器は原点からの現在位置を検出するも
ので、一般にパルスエンコーダが用いられる。

スタッカクレーンの制御輪Ｍはパルスエンコーダのパル
スをカウントし、カウント値が欄毎に定めである設定値
になることによって、スタッカクレーンを停止させる。

（特開昭６３−５１２０２号公報、特開昭６３−１２３
７０３号公報、特開昭６３−１４７７０１号公報） 〔登明が解決しようとする課題〕 １記設定値は棚の寸法を計測して欄毎に設定すれば良い
が、一般に平均値として設定されている。

このため、一対の柱の間隔を大きくし、また、棚の上下
間隔を大きくしておくことが必要である。

本発明の目的は、棚の大きさをできるだけ小さ曵できる
ようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、荷を載せる移載装置を設置した移動体と、移
動体の移動に伴ってパルスを発生する手段と、パルス発
生手段のパルスをカウントして目的の棚位置に移動体を
停止させる制御装置とからなる搬送装置において、一対
のパレプト受座に対向して搬送装置に設置した一対の距
離限定型反射式光電検出器と、ｉ記動動体の移動中にお
いて餌記光電検出器のＯＮ、ＯＦＦの前記パルス発生手
段のパルスのカウント値を求める手段と、該カウント値
から対象の棚の位置のカウント値を求め、該カウント値
を通常の荷役時の棚位置として設定する手段と、から構
成したことを特徴とする。

〔作　　　用〕

光電検出器として棚の位置を求めているので、棚の位置
を正確に求めることができる。そして、走行させながら
求めた後、この値を通常の荷役作業の棚位置にする。

〔実　施　例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第７図により説明す
る。

ｌＯバスタ雫カクレーンであり、走行体Ｕと、走行体Ｕ
に設けた柱戎に沿って昇降する昇降体口と、昇降体Ｂの
上面に設けた移載装置としてのフォーク装置１１４とか
らなる。走行体Ｈの走行手段、昇降体１３の昇降手段は
公知のとおりである。

立体棚（９）について説明すると、スタッカクレーン１
０の走行路に沿って柱３１ｍ、３１ｂが配置しである。

二の柱３１ａ、３１ｂに垂直方向に所定間隔でブラケッ
ト３２ｍ、３２ｂが設置されている。１後のブラケット
３２ｍ、３２ｂはパレット受座３３ａ、３３ｂで接続さ
れている。四つの柱３１ａ、３１ｂ、３１ａ、３１ｂと
、二つのパレット麦皮３３ａ、３３ｂで構成される一つ
の空間が一つの棚となる。

受Ｉ！１ｋ３３ａ、３３ｂはチャンネル状の型材であり
、板厚は２〜３ｍ以上である。

昇降体１３には立体棚Ｉ側に面して二つの光電検出器Ｌ
８ａ、１８ｂを設置している。光電検出器１８１゜Ｌ８
ｂは距離限定型の反射式センサである。光電−検出器１
８ａ、１８ｂは投光器と受光器とからなる。距離限定型
とは比較的垣距＃ｌ（例えば、７０１Ｅｌｌ）からの反
射光を有熱光として検出するものである。

このような検出器は公知である。光電検出器１８ａと１
８ｂとの間隔は受座３３ｍの水平片の中央部から受座３
３ｂの水平片の中央部までの距離に等しい。

また、二つ（四つ）の検出器１８ｍ、１８ｂ　（１８ａ
。

１ｓｂ）は同一高さに設置しである。このため、昇降体
口を昇降させれば、光電検出器１８ｍ、１８ｂの光は受
座３３ａ、３３ｂの二つの水平片を交差する。

スタッカクレーン１０を走行させれば、光電検出器１８
ａ、１８ｂの光は受座３３ａ、３３ｂの垂直片を交差す
る。また、走行方向の一対の光電検出１１と１８ｂの間
隔の中心は同方向におけるフォーク装置の中心に一致す
る。

光電検出器１８ａ、１８ｂは板厚１〜２ｍを検出できる
。

スタッカクレーンの制御装＠４１）には、前記光電検出
器１８ａ、　１８ｂ、　１８ａ、　１８ｂ、走行位置を
検出するパルスエンコーダ社、昇降位置を検出するパル
スエンコーダ心、運転モードを指令するキーボード藝が
接続されている。その他の機器との関係は公知のとおり
である。

パルスエンコーダ４２．４１はそれぞれの駆動モータに
連結されているか、又はレールに接している。

これは公知のとおりである。

運転モードは、公知の通常の荷役動作モードと、それぞ
れの棚の位置を計測する計測モードとからなる。

計測モードは、受座３３ａ、３３ｂの垂直片の位置を計
測する走行方向計測モードと、受座Ｋｌａ、　３３ｂの
水平片の位置を計測する昇降方向計測モードと、走行方
向計測モードと昇降方向計測モードで計測した棚から棚
の位置を設定する設定モードとからなる。これらのモー
ドの指令はキーボード藝で行う。

次に走行方向計測モードを第７図と共に説明する。

先ず、光電検出器１８ａ、１８ｂが最下段の棚の受座３
３ａ、３３ｂの垂直片に交差するように、昇降体Ｂの位
置をセプトする。各段の受ｊｉｉ３３ｍ、３３ｂの位置
は計算値に基づいて予め記憶している。

光電検出器１８ａ、１８ｂがＮ段目の受座３３ａ、３３
ｂの垂直片に合うように昇降体口を固定したならば、ス
タッカクレーンｌＯを走行方向の一端から他端に向けて
走行を行わせる（Ｓｌｌ、８１３）。

この走行中に光電検出器１８ａ、１８ｂは受座３３ａ。

３３ｂの垂直片に交差するので、０Ｎ−ＯＦＦする。

走行用のパルスエンコーダ（のパルスを原点からカウン
トしているので、ＮＥＯＮ−ＯＦＦの各時点の餌記カウ
ノト懺を記憶する。この憾は棚の位！ｉ（番号）に対応
して記載する（ステ、プ５１５）。

他端まで走行したならば、一つ上の段の受座おａ、３３
ｂの垂直片に光電検出器１８ａ、１８ｂが対向するよう
に昇降体Ｂを移動させ、停止させる。次に、スタッカク
レーンｌＯを逆送させながら１ｉｌｌｒ記と同様に計測
する。これを全段で行う（ステ、プ８１７．８１９，８
２１）。

昇降方向計測モードは、光電検出器１８ａ、　１８ｂが
一つの棚の受座３３ｍ、３３ｂの水平片に対向するよう
に走行位置を固定した後、最下段の棚よりも下方から最
上段の棚に向けて昇降体口を上昇させ、この間に受ｊｉ
３３ｍ、３３ｂの位置を計測する。この計測は昇降用の
パルスエンコーダ心のカウント値を用いる。左右の柱か
らなる全段の棚の計測が終了すると、隣接する全段の棚
について行う。走行方向の棚の位置は計算値に基づいて
予め記憶している。フローチャートは第７図と同様でみ
る。

走行方向計測モード、昇降方向走行モードが終ｒしたな
らば、設定モードを実行させる。

設定モードは！１ＩＩＩ記計測モードで計測したカウン
ト値に基づいて、走行方向の棚の位置、昇降方向の棚の
位置を求め、記憶するものである。これは全軸について
行う。

走行方向の棚の位置は、欄毎に四つの走行方向のカウン
ト値があるので、これから棚の位ｉ１（カウント値）を
求める。二の位置は、一対の受座の３３１と３３ｂとの
中央位置にフォーク装Ｍ　１４の中央位置が対向するよ
うにスタッカクレーン１０を停止させるための値である
。例えば、Ｎ番地の棚の位ＭＳは次式より求める。

ここで、 Ｐ、、：Ｎ番地の棚における光電検出器１８ａの０８時
のカウント値 Ｐ、２：Ｎ番地の棚における光電検出器１８ａのＯＦＦ
時のカウント値 Ｐｂｌ：Ｎ番地の棚における光電検出器１８ｂの０ＮＦ
Ｒのカウント値 Ｐｂｚ：Ｎ番地の棚における光電検出器１８ｂのＯＦＦ
時のカウント値 ”ａｌ＋　”７１２はＮ番地の棚の受座３３ａの垂直片
の左辺、右辺の位置を示す。Ｐｂ□ｒ　ＰｂｚはＮ番地
の棚の受座３３ｂの垂直片の左辺、右辺の位置を示す。

昇降方向の棚の位置は受座３３ｇ、３３ｂの上側の水平
片に対応するＯＮ、ＯＦＦ時のカウント値を用いて算出
する。つまり、受座３３ａ、３３ｂの上片の高さ方向の
平均位置を棚の位置とする。この位置の算出は（１）式
と同様である。

以上によって、全軸の位置を求めたならば、これを通常
の荷役動作モード時の棚の位置として設定する。通常の
荷役動作モードにおいては、二の位置を目標位置として
走行、昇降を行う。

〔発明の効果〕

本発明によれば、棚毎に、しかも荷（パレット）を載せ
る受座の位置を棚の位置として求めているので、それぞ
れの棚の位置にフォークを停止させる二とができる。こ
のため荷に対する棚の許容誤差を小さくできるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の昇降体と棚との部分の水平
断面図、第２図はスタッカクレーンの昇降体の部分の正
面図、第３図は一つの棚の平面図、第４図は第３図の正
面図、第５図は受座と光電検出器との関係を示す図、第
６図は制御装置の構成図、第７図は本発明の一実施例の
走行方向計測モードのフローチャートである。 ｌＯ・・−・・スタッカクレーン、　Ｌ３・・・・・・
昇Ｒ体、１４−・・フォーク装置、１８ａ、１８ｂ・・
・・・・距離限定型反射式光電検出器、３１ａ、３１ｂ
・・・・・・柱、３３ａ、３３ｂ・・・・・・受１−゛
２＼ 代理人　弁理士　　が　川　勝　男−〇、′。 〈−一／ ３１図 牙５図 オ６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、荷を載せる移載装置を設置した移動体と、移動体の
   移動に伴ってパルスを発生する手段と、パルス発生手段
   のパルスをカウントして目的の棚位置に移動体を停止さ
   せる制御装置とからなる搬送装置において、一対のパレ
   ット受座に対向して搬送装置に設置した一対の距離限定
   型反射式光電検出器と、前記移動体の移動中において前
   記光電検出器のＯＮ，ＯＦＦの前記パルス発生手段のパ
   ルスのカウント値を求める手段と、該カウント値から対
   象の棚の位置のカウント値を求め、該カウント値を通常
   の荷役時の棚位置として設定する手段と、からなる搬送
   装置。