JPS6044202B2

JPS6044202B2 - 搬送用移動体の移動停止制御装置

Info

Publication number: JPS6044202B2
Application number: JP15852479A
Authority: JP
Inventors: 勲大沢
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1979-12-05
Filing date: 1979-12-05
Publication date: 1985-10-02
Also published as: JPS5682707A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はスタッカークレーン等の搬送用移動体を設定し
た停止場所の１つで高精度に自動停止させるための移動
停止制御装置に関するものである。

スタッカークレーンを使用した自動倉庫において、従来
のスタッカークレーン位置決め方式は、棚の各ベイ毎に
唯一つの定停止位置を設定する方式であつたため、棚の
各ベイにおける上下方向複−数の荷載置部が完全に同一
鉛直線上になければならす、従つて棚の製作精度や賭方
精度に激しい値が要求され、現地調整にも多くの工数を
要している。

このような欠点を解消するために、クレーン本体に固定
側に接触して滑りを生じずに回転するパルスエンコーダ
ーを設け、棚における全ての荷載置部毎にホームポジシ
ョンからのクレーン走行距離に対応するパレス数を予め
プリセットしておき、パルスエンコーダーからのパルス
数が、設定された行先に対応するプリセット値になつた
ところでクレーンを停止させる方式が採用されるように
なつた。しかし乍らこの新方式においては、例えば１０
０ｍの走行経路をもつクレーンであれば、０１パルス／
５−として２００００パルスまでカウントできる大体１
６ピットの加減算カウンタが必要となり、これに付随す
る各種演算回路を含めて演算処理負荷が非常に大きくな
り、又、プリセット値を記憶するメモリーは大容量のも
のが必要といつた欠点を有する。本発明は、前記のパル
スエンコーダー方式と同様に棚の倒れやクレーン本体の
垂直度等に応じて棚における全ての荷載置部の各々に対
応したクレーンの定停止位置を設定する事ができ、しか
も演算処理負荷を極端に軽減し得、又、プリセット値を
記憶するために必要なメモリー容量が少なくて済む移動
停止制御装置を提供するものである。

以下添付図に基づいて本発明の実施例を説明すると、第
１図はスタッカークレーン１と棚２を示し、スタッカー
クレーン１は天井レール３及び床上レール４に案内され
て棚２にそつて走行する本体５と、この本体５の前後の
支柱６間において昇降するキヤレツジ７とを備え、キヤ
レツジ７には荷受け渡し手段８が設けられている。９は
走行駆動手段、１０はキヤレツジ７の昇降駆動手段であ
る。棚２はクレーン本体５の走行方向に等間隔おきに形
成された各ベイ１１毎に上下方向複数段の荷載置部１２
を有する。１３は左右一対の荷受け桟である。

上記の自動倉庫において、第２図乃至第４図に示すよう
にクレーン本体５の走行経路中に設定された各停止場所
、即ち棚２の各ベイ１１と棚２の一端外側に設定したホ
ームポジション１４の夫々に対応させて、クレーン本体
走行方向に適当長さを有する被検出物１５を配設し、ク
レーン本体５には、前記被検出物１５をカウントするた
めの１つの粗番地用検出器１６と、前記被検出物１５を
同時に検出し得る個数（図示例は３個）以上の個数（図
示例は７個）でクレーン本体走行方向に小間隔おきに配
列された複数の精番地用検出器１７とを設けている。

前記被検出物１５は磁性板から成る。

検出器１６，１７は前記被検出物１５に対して無接触接
近状態で相対移動する常閉リードスイッチから成り、被
検出物１５に対応したときにリードスイッチが開成され
、付属回路により検出信号が発生するものである。しか
しこのような構成に限定されるものてはなく、例えば接
触式（例えば板とリミットスイッチ）でも良く、無接触
式の場合も光学的、磁気的その他のそのが利用できる。
上記の構成によれば、クレーン本体５を走行させる事に
より、このクレーン本体５がホームポジション１４から
棚２の各ベイ１１を通過する毎に粗番地用検出器１７か
被検出物１５を検出してパルスを生じるので、第５図に
示す加減算カウンタ１９により前進時には当該パルスを
加算カウンタすると共に後進時には減算カウンタするよ
うに構成する。

一方、クレーン本体５がホームポジション１４から棚２
の各ベイ１１を通過する毎に、７個の粗番地用検出器１
７が端から順次被検出物１５を検出して７ビットのコー
ド化信号をＢ種類発生する事になる。即ち、両端のＮＯ
ｌ又はＮＯ７の検出器１７のみが０Ｎの状態（２種類）
から、隣接する２個の検出器１７のみが０Ｎの状態（６
種類）、及ひ隣接する検出器１７が０Ｎの状態（５種類
）まで１３通りに検出状態が変化し、走行方向に小間隔
を隔てた１？点の各々に固有のコード化精番地信号が得
られる事になる。棚２及びスタッカークレーン１の据え
付けを終えたら、クレーン本体５の走行とキヤレツジ７
の昇降とをマニュアル運転により行なつて荷受け渡し手
段８を各荷載置部１２及びホームポジション１４におい
て最適位置に位置させ、このときの加減算カウンタ１９
の計数値（粗番地）と、精番地用検出１７群から得られ
るコード化精番地信号とを第５図のメモリー２１におい
て記憶させる。

即ち、棚２の各荷載置部１２及びホームポジション１４
と粗番地設定値及び精番地設定値との対応テーブルを予
めコントローラのメモリー２１に記憶させる。尚、クレ
ーン走行方向に関する棚２の傾きがゼロで、クレーン本
体５の垂直度（キヤレツジ７の昇降経路の垂直度）が完
全であれば、同一ベイ１１内に属する上下複数の荷載置
台１２に対応する精番地設定値は同一である。スタッカ
ークレーン１を実際の荷役作業に際して自動運転させる
場合は、カード等による行先設定により第５図のメモリ
ー２１からその行先に対″応する粗番地設定値及び精番
地設定値がピックアップされ、粗番地設定値２２はカウ
ンタ１９からの粗番地現在値２３と比較する演算回路２
４から入力され、精番地設定値２５は検出器１７群から
の精番地現在値２６と比較する演算回路２７に入力され
る。

演算回路２４では、粗番地設定値２２と粗番地接定値２
３との大小判別を行なつて前進か後進かを指示すると共
にその差の値に応じて速度切替え（減速）を指示する走
行制御信号２８を出力し、この信号２８に従つて走行駆
動手段９が・制御され、クレーン本体５が設定された行
先に向つて走行する。カウンタ１９からの粗番地現在値
２３がメモリー２１からの粗番地設定値２２に一致する
（このときクレーン本体５が設定された行先の適当距離
手前に位置し、このあと精番地用検・出器１７が設定さ
れた行先に対応する被検出物１５を検出し始めるように
、被検出物１５及ひ両検出器１６，１７の取付け位置を
決定すれば良い）と、演算回路２４から演算回路２７を
作動させる信号２９が出力される。この結果、演算回路
２７１では、このあと入力される精番地現在値２６とメ
モリー２１から与えられている精番地設定値２５との大
小判別を行なつて前進か後進かを指示する前後進信号３
０を出力し、この信号３０に従つて走行駆動手段９が制
御され、クレーン本体５が設定された行先における停止
位置に向つて移動する。そして所定の停止位置に到達し
たとき、精番地現在値２６と精番地設定値２５とが一致
するので演算回路２７から停止ブレーキ信号３１が出力
され、クレーン本体５がその停止位置に停止する。この
ときクレーン本体５がオーバーランすると、精番地現在
値２６と精番地設定値２５との大小が逆になるので前後
進信号３０によつてクレーン本体５は逆向きに駆動され
、所定の停止位置に復帰停止する。一方、キヤレツジ７
は行先設定により昇降駆動手段１０により昇降せしめら
れ、所定の高さで停止するから、このキヤレツジ７上の
荷受け渡し手段８は、設定された行先である特定の荷載
置部１２又はホームポジション１４に対する荷受け渡し
に好適な位置に到達する事になる。本発明は以上のよう
に実施し且つ使用する事がてきるものであつて、その特
徴は、搬送用移動体の一定移動経路中に設定された各停
止場所毎に対応させて、移動方向に適当長さをもつ被検
出物を設け、搬送用移動体には、前記被検出物をカウン
トすための１つの粗番地用検出器及びカウンタと前記被
検出物を検出する複数の精番地用検出器とを設け、この
精番地用検出器は、前記被検出物の長さよりも短い間隔
で移動方向に等間隔置きに配列されると共に、両端の検
出器間の距離が前記被検出物の長さよりも長くなる個数
を有し、前記粗番地用検出器及びカウンタによつて得ら
れる計数値により搬送用移動体の行先を判別すると共に
前記各精番地用検出器の０Ｎ，０ＦＦ状態によつて得ら
れるコード化信号により搬送用移動体の停止位置を判別
する制御手段を設けた点にある。このような本発明の構
成によれば、係る本発明制御装置を自動倉庫におけるス
タッカークレーンの走行停止制御に利用した場合、従来
のパルスプエンコーダー利用の方式と同様に、棚の製作
精度や建方精度、或いはキヤレツジ昇降経路の垂直度が
悪くても精番地検出手段を利用してそれに対応した定停
止位置や停止精度を実現できるものでトータルコストを
大巾に下げ得る。

又、地震や経年変化により棚に倒れが生じた場合、各荷
載置部毎に最適な定停止位置（粗番地）を再学習（記憶
）させるだけで自動運転が可能であり、被検出物取付け
位置の細かい調整も不要である。しかも本発明に於いて
は、粗番地の検出係と精番地の検出係とに分けられてお
り、結果的には搬送用移動体の全行程に精番地を設定し
た場合と同様に高精度な停止制御を行うことが出来るに
も拘わらず、加減算カウンタとしては、搬送用移動体の
停止位置数と等しい数のパルスを扱う粗番地検出用だけ
で良く、精番地検出用としては加減算カウンタは不要で
あり、現在精番地は複数の精番地用検出器の０Ｎ，０Ｆ
Ｆ状態から直接コード化信号として検出し得るので、設
定値と現在値とを比較する演算回路を含めて全体の演算
処理負荷が大幅に軽減され、プリセット値を記憶するた
めのメモリー容量はかなり小さくて済む。更に、粗番地
用検出器と精番地用検出器とは共通の被検出物を検出す
るように構成されており、粗番地用の被検出物と精番地
用の被検出物とを各別に設けなければならない場合と比
較して、各停止位置、即ち粗番地各点に粗番地用と精番
地用とを兼用する１つの被検出物を配置するだけで良い
ので、メカ的にも簡単で安価に実施することが出来る。

本発明の前記スタッカークレーン１のキヤレツジ７の昇
降停止制御にも活用できるし、スタッカークレーン以外
の搬送用移動体の移動停止制御に活用する事もできる。

図面の簡単な説明第１図はスタッカークレーンと棚とを
示す立面図、第２図は本発明一実施例を示す平面模式図
、第３図は被検出物と検出器を示す側面図、第４図は同
正面図、第５図は制御手段の説明図である。

１・・・・・・スタッカークレーン、２・・・・・・棚
、５・・・・クレーン本体、７・・・キヤレツジ、１１
・・・・・・棚の各ベイ、１２・・・・・荷載置部、１
４・・・・・・ホームポジション、１５・・・・・・被
検出物、１６・・・・・粗番地用検出器、１７・・・・
・精番地用検出器、１９・・・・・・加減算カウンタ、
２１・・・・・・メモリー、２２・・・・・粗番地設定
値、２３・・・・・・粗番地現在値、２４，２７・・・
・・演算回路、２５・・・・・精番地設定値、２６・・
・・・精番地現在値、２９・・・・・演算回路２７の作
動信号、３１・・・・・・停止ブレーキ信号。

Claims

【特許請求の範囲】

１搬送用移動体の一定移動経路中に設定された各停止
場所毎に対応させて、移動方向に適当長さをもつ被検出
物を設け、搬送用移動体には、前記被検出物をカウント
するための１つの粗番地用検出器及びカウンタと前記被
検出物を検出する複数の精番地用検出器とを設け、この
精番地用検出器は、前記被検出物の長さよりも短かい間
隔で移動方向に等間隔置きに配列されると共に、両端の
検出器間の距離が前記被検出物の長さよりも長くなる個
数を有し、前記粗番地用検出器及びカウンタによつて得
られれる計数値により搬送用移動体の行先を判別すると
共に前記各精番地用検出器のＯＮ、ＯＦＦ状態によつて
得られるコード化信号により搬送用移動体の停止位置を
判別する制御手段を設けて成る搬送用移動体の移動停止
制御装置。