JPH0451234B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、例えば、海水による冷却水を導入す
る配管内に付着した貝や海藻類を清掃及び点検作
業する管内自動遠隔清掃装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般に、火力発電所や原子力発電所において、
復水器を冷却する循環水配管内では、例えば、貝
や海藻類が多量に付着生長し、これらの貝や海藻
類は、配管内の有効面積を減少させ、これに起因
して、これらが冷却水の取水抵抗となり、復水器
の冷却効率を低下させるばかりでなく、配内に付
着した貝や海藻類は自然に剥離して、上記復水器
のスモークチユーブ郡内に流入して、その機能を
阻害するばかりでなく、冷却水の流れを阻止し、
しかも、腐蝕発生の原因になる関係上、定期的に
清掃及び点検作業が行われている。

又一方、原子力発電所は、耐震構造上の見地か
ら、発電所建屋を岩盤上に建設する手段を採つて
おり、特に、循環ポンプの動力を省エネルギー化
するために、循環水管の入口及び出口をそれぞれ
取水路と放水路に水没させておく方式から、上記
発電所建屋の約半分近くが海面下に位置すること
が多くなり、上記発電所建屋の最下部に配置され
ている復水器を冷却する循環水配管の設置は、屈
曲部、急勾配、垂直管及び分岐部等の複雑な流路
を形成している。

このように、複雑な流路を形成した循環水配管
内の清掃及び点検作業は、従来、機械に頼ること
なく、人手によつて定期的に行われているため、
作業能率が低く、しかも作業環境も悪い等の欠点
がある。特に、管内壁面に付着した貝の除去作業
は、重労働であるばかりでなく、貝の腐敗による
悪臭がひどく、有毒ガスの発生による酸素欠乏の
おそれもある。又、配管内は暗く、残水や海藻類
で非常に滑り易くなつており、垂直管部において
は、縄梯子を下りながらの作業もあり、作業環境
はきわめて悪い条件の下で長時間に亘つて行われ
ている。

〔発明の目的〕

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもの
であつて、複雑な流路を形成した循環水による配
管内を清掃工具等を備えた管内作業車を自動遠隔
操作によつて管内清掃作業を行い、作業環境の悪
い条件の下で人手によることなく、清掃作業能率
の向上を図ることを目的とする管内自動遠隔清掃
装置を提供するものである。

〔発明の概要〕

本発明は、走行面側にマグネツトアンカーが設
けられ、管内を走行する管内作業車と、この管内
作業車に搭載され、管内の大きさに倣つて伸縮し
ながら旋回し、その自由端部に工具を着脱自在に
設けられたアームと、管内作業車にその一端が連
結された制御用ケーブルを巻き上げる巻き上げ装
置と、管内作業車に連結された吊りロープを巻取
る巻取機と、巻上げ装置に巻上げられる制御用ケ
ーブルの他端に接続された制御用リード線が接続
されており、管内作業車の運転及び清掃作業を遠
隔監視制御し、それに伴い巻上げ機及び巻取機を
運転制御する地上側に設けられた運転制御装置
と、を有し、管内作業車を自動的に遠隔操作で管
内を清掃点検するものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を原子力発電所における循環水配
管内の清掃・点検作業に適用した図示の一実施例
について説明する。

図において、符号１は、原子力発電所の地中２
に埋設された循環水の配管であつて、この配管１
の一部にはマンホール３が設けられており、この
マンホール３の直上には、例えば、ケーブルリー
ル装置による巻上げ装置４及び吊ロープ５の巻取
機６が設置されている。又、上記巻上げ装置４の
直下の位置には、ガイドローラー７が付設されて
おり、上記巻上げ装置４の制御用ケーブル８ａ、
及び動力用ケーブル８ｂで構成される両ケーブル
８が、上記ガイドローラー７を介して上記配管１
内を走行する管内作業車９に連結されている。さ
らに、この管内作業車９には上記配管１内の管径
の大きさに倣つて伸縮しながら旋回するアーム１
０が設けられており、このアーム１０の自由端部
には、例えば、清掃工具若しくは点検工具による
工具１１が着脱自在に設けられている。管内作業
車９の台車９ａ下部には、マグネツトアンカー９
ａ１が設置されている。さらに又、上記巻取機６
に巻装された吊ロープ５はガイドローラー１２を
介して上記管内作業車９に連結されており、この
吊ロープ５は、この管内作業車９を懸垂するよう
になつている。

一方、上記巻上げ装置４の制御用ケーブル８ａ
には、地上側２ａに設置された運転制御装置１３
が制御用リード線１４を介して接続されており、
この運転制御装置１３は、制御用操作卓１３ａに
TVモニタ１３ｂ、操作柑杆１３ｃを付設して構
成したものである。運転制御装置１３は、管内作
業９の走行速度に同期させて、ケーブル８の送り
出し、及び巻き取りを行う巻上げ装置４を運転制
御する。同様に、運転制御装置１３は台車９ａに
連結された吊ロープ５を吊り下ろし、吊り上げを
行う巻取機６も運転制御する。又、上記巻取機６
と上記運転制御装置１３との間の地上側２ａに
は、動力装置（動力給電装置）１５が設置されて
おり、この動力装置１５は動力用リード線１６
ａ，１６ｂを介して上記運転制御装置１３及び上
記巻上げ装置４にそれぞれ接続されている。他
方、上記管内作業車９の台車９ａには、TVカメ
ラ１７が配管１内の壁面及び走行路上を撮影して
上記TVモニタ１３ｂに写し出すようにして付設
されており、上記アーム１０に付設されたTVカ
メラ１８は、工具１１の部分を撮影して上記TV
モニタ１３ｂに、選択的に写し出すようにして付
設されている。運動制御装置１３は、台車９ａに
設置されたマグネツトアンカー９ａ１の磁力を調
整して、作業時の工具１１の反力による管内作業
車の転倒を防止し、また垂直管、傾斜管を安定し
て走行することを可能とする。

従つて、上記配管１内を走行し得る管内作業車
９は、上記運転制御装置１３の遠隔操作によつて
上記動力装置１５からの給電を受けて配管１内を
走行すると共に、上記アーム１０を管径の大きさ
に倣つて伸縮しながら旋回することにより、この
アーム１０の自由端部に付設された清掃用工具１
１によつて管壁に付着した貝や海藻を剥離し、こ
れを上記各TVカメラ１７，１８で撮影し、さら
に、これを上記TVモニタ１３ａに写し出すよう
になつている。又一方、垂直管部１ａの配管１内
の清掃をする場合、上記巻上げ装置４及び巻取機
６を駆動し、吊ロープ５及びケーブル８を使用し
て上記管内作業車９を懸垂し、マグネツトアンカ
ー９ａ１の磁力により、管内壁面に吸着しなが
ら、前述したように、上記アーム１０を管径の大
きさに倣つて伸縮しながら旋回し、このアーム１
０の自由端子に付設された清掃用の工具１１で管
壁の貝や海藻を剥離清掃すると共に点検をも行う
ようになつている。

このようにして、本発明は、地上側の運転制御
装置１３によつて、配管１の管内作業車９を走行
しながら、管壁に付着した貝や海藻をアーム１０
の清掃用の工具１１で剥離清掃するようになつて
いる。

因に、本発明は、地上側に動力装置１５を設け
た実施例について説明したけれども、本発明の要
旨を変更しない範囲内で、例えば、バツテリーを
台車９ａに搭載するように設計変更することは自
由である。又、上記管内作業車９は、タイヤを使
用したものについて説明したけれども、後車輪を
覆帯にして推進力を増すようにしてもよい。

又一方、清掃用の工具１１は剥離工具として高
圧ジエツト水を使用するようにしてもよいこと勿
論である。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明は、清掃作業環境の悪
い配管内でも長時間に亘つて連続してできるよう
になるから、清掃作業能率を大幅に向上すること
ができると共に、作業者は足場の危険な作業から
解放できるばかりでなく、複雑な流路を形成した
循環水の配管内の清掃を短時間で仕上げることが
できるし、さらに、本発明は、管内作業車の車体
にマグネツトアンカーを取付けることで、垂直管
の昇降時の場合やアーム先端工具の作業時の反力
により管内作業車が大きなモーメントを受けた場
合にも、管内作業車の姿勢を安定して支持するこ
とができるし、さらに、吊りロープにより管内作
業車を懸垂し、管内作業車の走行面側に設けたマ
グネツトアンカーにより管内壁面に吸着すること
で、垂直壁面や傾斜壁面の清掃作業をも可能とす
ることができる、さらにまた、本発明は、管内作
業車に搭載されたカメラにより管内の走行路上及
び作業面を同時に撮影し、運転制御装置のモニタ
ーに管内の走行路上や作業面を同時に表示するこ
ともできるため、清掃前後の壁面状態を把握しな
がら走行路上をも観察することできるようにな
り、安全で信頼性の高い管内作業車の運転及び清
掃作業をすることができる等の優れた効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】

図は、管内自動遠隔清掃装置を示す線図であ
る。 １……配管、３……マンホール、４……巻上げ
装置、５……吊ロープ、６……巻取機、８……ケ
ーブル、９……管内作業車、１０……アーム、１
１……工具、１３……運転制御装置、１５……動
力装置、１７，１８……TVカメラ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行面側にマグネツトアンカーが設けられ、
   管内を走行する管内作業車と、 この管内作業車に搭載され、管内の大きさに倣
   つて伸縮しながら旋回し、その自由端部に工具を
   着脱自在に設けられたアームと、 管内作業車にその一端が連結された制御用ケー
   ブルを巻上げる巻上げ装置と、 管内作業車に連結された吊りロープを巻取る巻
   取機と、 巻上げ装置に巻上げられる制御用ケーブルの他
   端に接続された制御用リード線が接続されてお
   り、管内作業車の運転及び清掃作業を遠隔監視制
   御し、それに伴い巻上げ機及び巻取機を運転制御
   する地上側に設けられた運転制御装置と、を有す
   ることを特徴とする管内自動遠隔清掃装置。 ２ 管内作業車に搭載され、管内の走行路上及び
   作業面を同時に撮影可能なカメラと、管内作業車
   に搭載されたカメラからの映像を表示するモニタ
   ーが設けられ、管内作業車の運転及び清掃作業を
   遠隔監視制御し、それに伴い巻上げ機及び巻取機
   を運転制御する地上側に設けられた運転制御装置
   とを具備したことを特徴とする請求項１記載の管
   内自動遠隔清掃装置。