JPH0420452B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0420452B2 JPH0420452B2 JP12576885A JP12576885A JPH0420452B2 JP H0420452 B2 JPH0420452 B2 JP H0420452B2 JP 12576885 A JP12576885 A JP 12576885A JP 12576885 A JP12576885 A JP 12576885A JP H0420452 B2 JPH0420452 B2 JP H0420452B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command signal
- swing
- speed
- control valve
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、狭い場所での作業時に、安全のため
に旋回速度を減速できるようにするために、旋回
台の旋回操作レバーの操作量を検出する検出器を
設けると共に、前記検出器からの情報に基づいて
前記旋回操作レバーの操作量の増加に見合つて増
速させるように前記旋回台を回動操作させる制御
装置を設け、前記旋回台の回動を調速する電磁式
比例制御弁を、前記制御装置からの指令信号に基
づいて調節する比例制御弁コントローラを設け、
最高旋回速度を減衰させるように前記制御装置か
らの指令信号を調整して前記比例制御弁コントロ
ーラに与える指令信号調整装置を設けてある旋回
式作業車に関する。
に旋回速度を減速できるようにするために、旋回
台の旋回操作レバーの操作量を検出する検出器を
設けると共に、前記検出器からの情報に基づいて
前記旋回操作レバーの操作量の増加に見合つて増
速させるように前記旋回台を回動操作させる制御
装置を設け、前記旋回台の回動を調速する電磁式
比例制御弁を、前記制御装置からの指令信号に基
づいて調節する比例制御弁コントローラを設け、
最高旋回速度を減衰させるように前記制御装置か
らの指令信号を調整して前記比例制御弁コントロ
ーラに与える指令信号調整装置を設けてある旋回
式作業車に関する。
従来、上記旋回式作業車では、前記指令信号調
整装置が、制御装置からの指令信号をボリユーム
調整によつて減衰させて比例制御弁コントローラ
に伝える可変電気抵抗型の調整器から成つていた
（例えば特開昭60−62343号公報）。
整装置が、制御装置からの指令信号をボリユーム
調整によつて減衰させて比例制御弁コントローラ
に伝える可変電気抵抗型の調整器から成つていた
（例えば特開昭60−62343号公報）。
しかし、指令信号を前記調整器によつてボリユ
ーム調整すると、第４図に示すイ，ロ，ハの様
に、順次指令信号ａと旋回速度θとの関係が変化
し、最高旋回速度のみならず全速度範囲にわたつ
て減速されるので、減速しなくても危険でない低
速旋回域においても指令信号が減速され、そのた
めに起動タイミングが遅くなつて作業能率が悪く
なつたり、旋回を自動停止する制御を行う場合に
は、停止点近傍での低速旋回域で早く停止してし
まい、結果として精度が出なかつたり、ギクシヤ
クする動きになつたりする虞があつた。
ーム調整すると、第４図に示すイ，ロ，ハの様
に、順次指令信号ａと旋回速度θとの関係が変化
し、最高旋回速度のみならず全速度範囲にわたつ
て減速されるので、減速しなくても危険でない低
速旋回域においても指令信号が減速され、そのた
めに起動タイミングが遅くなつて作業能率が悪く
なつたり、旋回を自動停止する制御を行う場合に
は、停止点近傍での低速旋回域で早く停止してし
まい、結果として精度が出なかつたり、ギクシヤ
クする動きになつたりする虞があつた。
本発明の目的は、指令信号調整装置により最高
旋回速度のみを減速できるようにする点にある。
旋回速度のみを減速できるようにする点にある。
本発明の旋回式作業車の特徴構成は、指令信号
調整装置は、最高旋回速度を設定する設定手段、
及び、前記設定手段からの設定信号と前記制御装
置からの指令信号とを比較する比較手段、並び
に、前記比較手段からの情報に基づいて、前記指
令信号が設定信号よりも小さい時には、比例制御
弁コントローラに前記指令信号の増加関数として
指令出力信号を与え、且つ、前記指令信号が設定
信号よりも大きい時に、設定された旋回速度にな
るように前記比例制御弁コントローラに設定出力
信号を与える出力手段から成ることにあり、その
作用効果は、次の通りである。
調整装置は、最高旋回速度を設定する設定手段、
及び、前記設定手段からの設定信号と前記制御装
置からの指令信号とを比較する比較手段、並び
に、前記比較手段からの情報に基づいて、前記指
令信号が設定信号よりも小さい時には、比例制御
弁コントローラに前記指令信号の増加関数として
指令出力信号を与え、且つ、前記指令信号が設定
信号よりも大きい時に、設定された旋回速度にな
るように前記比例制御弁コントローラに設定出力
信号を与える出力手段から成ることにあり、その
作用効果は、次の通りである。
つまり、前記指令信号調整装置の作用によつ
て、狭い場所での旋回時に、設定手段によつて最
高旋回速度を下げるように設定すると、第３図に
示すように指令信号ａと旋回速度θの関係はイか
らロに変化し、旋回操作レバーの操作に基づいて
発せられる制御装置からの指令信号ａが、設定信
号ａ maxよりも小さい指令域では、出力手段
から与えられる指令出力信号により指令信号ａと
旋回速度θとの関係は変わらず、指令信号ａが設
定信号ａ maxより大きくなると、出力手段か
ら与えられる設定出力信号ｂ maxによつて設
定された旋回最高速度θ maxを維持してそれ
以上高速にはならない。
て、狭い場所での旋回時に、設定手段によつて最
高旋回速度を下げるように設定すると、第３図に
示すように指令信号ａと旋回速度θの関係はイか
らロに変化し、旋回操作レバーの操作に基づいて
発せられる制御装置からの指令信号ａが、設定信
号ａ maxよりも小さい指令域では、出力手段
から与えられる指令出力信号により指令信号ａと
旋回速度θとの関係は変わらず、指令信号ａが設
定信号ａ maxより大きくなると、出力手段か
ら与えられる設定出力信号ｂ maxによつて設
定された旋回最高速度θ maxを維持してそれ
以上高速にはならない。
従つて、低速旋回域での起動タイミングは変わ
らず、最高旋回速度のみを減速できる。
らず、最高旋回速度のみを減速できる。
その結果、作業効率は良好に維持しながら、狭
い場所での旋回作業を安全に行え、旋回停止操作
を自動制御する場合にも、正確な目標地点でなめ
らかに停止させることができ、制御性能を良好に
維持できるに至つた。
い場所での旋回作業を安全に行え、旋回停止操作
を自動制御する場合にも、正確な目標地点でなめ
らかに停止させることができ、制御性能を良好に
維持できるに至つた。
次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明
する。
する。
第２図は、旋回式作業車の一例としての旋回型
掘削作業車を示し、左右一対のクローラ走行装置
１を備えた機台に、旋回台２が油圧モータ３によ
り旋回駆動操作自在に取付けられ、その旋回台２
に、搭乗運転部４、及び、原動部５が設けられる
と共に、上下揺動並びに屈伸操作自在な作業用ア
ーム６の先端に掘削バケツト７を回動操作自在に
連結して構成した掘削作業装置８が装備されてい
る。
掘削作業車を示し、左右一対のクローラ走行装置
１を備えた機台に、旋回台２が油圧モータ３によ
り旋回駆動操作自在に取付けられ、その旋回台２
に、搭乗運転部４、及び、原動部５が設けられる
と共に、上下揺動並びに屈伸操作自在な作業用ア
ーム６の先端に掘削バケツト７を回動操作自在に
連結して構成した掘削作業装置８が装備されてい
る。
旋回操作構造を構成するに、第２図に示すよう
に、旋回操作レバー９に、それと一体的に連動回
転操作されるようにポテンシヨメータ１０を付設
し、そのポテンシヨメータ１０からの電圧情報に
基づいて操作レバー９の操作方向、及び、操作量
を検出すると共に、旋回モータ３を生逆駆動操
作、及び、調速操作する電磁式比例制御弁１１を
操作レバー９の操作状態に見合うように、つま
り、レバー９の操作方向に応じた方向に、かつ、
レバー９の操作量に応じた量だけ作動させるべく
制御弁１１の比例制御コントローラ１２に電圧信
号を与えてそれを自動操作する制御装置１３を設
けてある。
に、旋回操作レバー９に、それと一体的に連動回
転操作されるようにポテンシヨメータ１０を付設
し、そのポテンシヨメータ１０からの電圧情報に
基づいて操作レバー９の操作方向、及び、操作量
を検出すると共に、旋回モータ３を生逆駆動操
作、及び、調速操作する電磁式比例制御弁１１を
操作レバー９の操作状態に見合うように、つま
り、レバー９の操作方向に応じた方向に、かつ、
レバー９の操作量に応じた量だけ作動させるべく
制御弁１１の比例制御コントローラ１２に電圧信
号を与えてそれを自動操作する制御装置１３を設
けてある。
そして、制御装置１３と比例制御コントローラ
１２とを接続する電気回路１４に、最高旋回速度
を減衰させるように制御装置１３からの指令信号
ａを調整して比例制御弁コントローラ１２に与え
る指令信号調整装置１５を設けてある。
１２とを接続する電気回路１４に、最高旋回速度
を減衰させるように制御装置１３からの指令信号
ａを調整して比例制御弁コントローラ１２に与え
る指令信号調整装置１５を設けてある。
前記指令信号調整装置１５は、最高旋回速度を
設定する設定手段１６、及び、設定手段１６から
の設定信号ａ maxと制御装置１３からの指令
信号ａとを比較する比較手段１７、並びに、比較
手段１７からの情報に基づいて、指令信号ａが設
定信号ａ maxよりも小さい時には、比例制御
弁コントローラ１２に指令信号ａの増加関数とし
て指令出力信号ｂを与え、且つ、指令信号ａが設
定信号ａ maxよりも大きい時に、設定された
旋回速度θ〓 maxになるように比例制御弁コント
ローラ１２に設定出力信号ｂ maxを与える出
力手段１８から構成され、作業スペースに応じた
速度での旋回操作を、レバー９の揺動操作範囲を
常に大きく維持しながら容易に行えるように、
又、レバー誤操作による不測の増速をも確実に防
止して安全性を向上するように構成してある。
設定する設定手段１６、及び、設定手段１６から
の設定信号ａ maxと制御装置１３からの指令
信号ａとを比較する比較手段１７、並びに、比較
手段１７からの情報に基づいて、指令信号ａが設
定信号ａ maxよりも小さい時には、比例制御
弁コントローラ１２に指令信号ａの増加関数とし
て指令出力信号ｂを与え、且つ、指令信号ａが設
定信号ａ maxよりも大きい時に、設定された
旋回速度θ〓 maxになるように比例制御弁コント
ローラ１２に設定出力信号ｂ maxを与える出
力手段１８から構成され、作業スペースに応じた
速度での旋回操作を、レバー９の揺動操作範囲を
常に大きく維持しながら容易に行えるように、
又、レバー誤操作による不測の増速をも確実に防
止して安全性を向上するように構成してある。
前記操作レバー９の操作方向及び操作量を検出
するものは、ポテンシヨメータ１０以外の他の装
置を利用できるものであり、それらを検出器と総
称する。
するものは、ポテンシヨメータ１０以外の他の装
置を利用できるものであり、それらを検出器と総
称する。
尚、制御器１３の具体的回路構成は種々の改良
が可能である。
が可能である。
本発明は、掘削作業車やクレーン作業車等、各
種用途の旋回式作業車を対象とするものである。
種用途の旋回式作業車を対象とするものである。
図面は本発明に係る旋回式作業車の実施例を示
し、第１図は概略旋回操作回路図、第２図は旋回
型掘削作業車の全体側面図、第３図は旋回速度の
変化グラフ、第４図は従来例の旋回速度の変化グ
ラフである。 ２……旋回台、９……旋回操作レバー、１０…
…検出器、１１……電磁式比例制御弁、１２……
比例制御弁コントローラ、１３……制御装置、１
５……指令信号調整装置、１６……設定手段、１
７……比較手段、１８……出力手段、ａ……指令
信号、ａ max……設定信号、ｂ……指令出力
信号、ｂ max……設定出力信号。
し、第１図は概略旋回操作回路図、第２図は旋回
型掘削作業車の全体側面図、第３図は旋回速度の
変化グラフ、第４図は従来例の旋回速度の変化グ
ラフである。 ２……旋回台、９……旋回操作レバー、１０…
…検出器、１１……電磁式比例制御弁、１２……
比例制御弁コントローラ、１３……制御装置、１
５……指令信号調整装置、１６……設定手段、１
７……比較手段、１８……出力手段、ａ……指令
信号、ａ max……設定信号、ｂ……指令出力
信号、ｂ max……設定出力信号。
Claims (1)
- １ 旋回台２の旋回操作レバー９の操作量を検出
する検出器１０を設けると共に、前記検出器１０
からの情報に基づいて前記旋回操作レバー９の操
作量の増加に見合つて増速させるように前記旋回
台２を回動操作させる制御装置１３を設け、前記
旋回台２の回動を調速する電磁式比例制御弁１１
を、前記制御装置１３からの指令信号ａに基づい
て調節する比例制御弁コントローラ１２を設け、
最高旋回速度を減衰させるように前記制御装置１
３からの指令信号ａを調整して前記比例制御弁コ
ントローラ１２に与える指令信号調整装置１５を
設けてある旋回式作業車であつて、前記指令信号
調整装置１５は、最高旋回速度を設定する設定手
段１６、及び、前記設定手段１６からの設定信号
ａ maxと前記制御装置１３からの指令信号ａ
とを比較する比較手段１７、並びに、前記比較手
段１７からの情報に基づいて、前記指令信号ａが
設定信号ａ maxよりも小さい時には、前記比
例制御弁コントローラ１２に前記指令信号ａの増
加関数として指令出力信号ｂを与え、且つ、前記
指令信号ａが設定信号ａ maxよりも大きい時
に、設定された旋回速度になるように前記比例制
御弁コントローラ１２に設定出力信号ｂ max
を与える出力手段１８から成る旋回式作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12576885A JPS61286419A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | 旋回式作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12576885A JPS61286419A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | 旋回式作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61286419A JPS61286419A (ja) | 1986-12-17 |
| JPH0420452B2 true JPH0420452B2 (ja) | 1992-04-02 |
Family
ID=14918349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12576885A Granted JPS61286419A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | 旋回式作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61286419A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3981536A1 (en) | 2020-10-12 | 2022-04-13 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Arc-tracking welding method and welding device |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002104778A (ja) * | 2000-09-29 | 2002-04-10 | Tadano Ltd | 作業機の操作装置 |
-
1985
- 1985-06-10 JP JP12576885A patent/JPS61286419A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3981536A1 (en) | 2020-10-12 | 2022-04-13 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Arc-tracking welding method and welding device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61286419A (ja) | 1986-12-17 |
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