JPH0420675A - 車輌格納制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車輌格納制御方法に関する。

〔従来の技術〕

近年、スペースを有効利用するための車輌の駐車設備と
して垂直循環型の機械式駐車装置が広く用いられている
。この駐車装置は車輌を格納する複数のケージが環状に
連結されて回転可能に形成されている。該駐車装置が回
転され車輌未格納のケージが着床位置に移動されると、
該ケージへの車輌の格納が可能となる。

従来、この駐車装置の制御は、主に着床位置を基準とす
る左右の重量バランスを重視して行われている。例とし
て、第７図に示すような１２個のケージ８０が連結され
て形成された駐車装置８２では、車輌が格納されていな
い状態から格納台数が５０％に達するまでは、車輌を格
納する毎にケージ８０を１個おき（第７図（Ａ）に示す
数字の昇順）に着床位置に移動させ、車輌を格納する。

これにより、格納した車輌の重量によって左右の重量バ
ランスが崩れることはない。車輌の格納台数が５０％に
達した後は着床位置に最も近い車輌未格納ケージ８０か
ら（第７図（Ｂ）に示す数字の昇順）順次着床位置に移
動させ、車輌を格納する。これにより、着床位置に最も
近いケージから順次移動させるのでケージ呼出し時間を
短くできる。

このように、左右の重量バランスを重視した制御を行う
ことにより駐車装置を長寿命化し、また、ケージ呼出し
時間を短くして駐車装置の回転量を減少させることによ
り消費電力量の減少を実現している。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前記駐車装置の制御は主に左右の重量バ
ランスを重視しており、ケージ呼出し時間の短縮及び駐
車装置の回転量の減少が充分ではなかった。例えば、車
輌の格納台数が５０％に達するまでは重量バランスを重
視した制御を行なうため、隣接するケージが車輌未格納
であっても１個おきに格納するために移動距離の長いケ
ージを着床位置に移動させることがあった。

本発明は上記事実を考慮して成されたもので、ケージ呼
出しの平均時間をさらに短縮することができ、駐車装置
の回転量を減少させることができる車輌格納制御方法を
得ることが目的である。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために本発明に係る車輌格納制御方
法は、車輌を格納する複数のケージが環状に連結されて
回転可能に形成され、着床位置のケージに対して車輌の
格納が可能な循環型機械式駐車装置を回転させて車輌未
格納のケージのいずれかを着床位置に移動させ、車輌を
格納する車輌格納制御方法であって、複数のケージを所
定数のケージを含む複数のブロックに分割し、重量バラ
ンス的に無視できるブロック数を定め、車輌を格納した
ブロックの個数がブロックの全個数から前記ブロック数
を減算した差よりも小さい間は各ブロックのいずれかの
ケージに車輌を格納し、車輌を格納したブロックの個数
が全ブロック数から前記ブロック数を減算した差と等し
くなった後は最短時間で着床位置に移動可能なケージに
車輌を格納させるように制御することを特徴としている
。

また、前記重量バランス的に無視できるブロック数は、
全ケージ数から着床位置を通る鉛直線上に位置するケー
ジ数を減算した差を４と前記所定数とて除した値を越え
ない整数であることが好ましい。

また、前記車輌格納制御方法は、車輌を格納したブロッ
クの個数が全ブロック数から前記ブロック数を減算した
差よりも小さい間は隣接するブロックに順次車輌を格納
することができる。

〔作用〕

本発明では、複数のケージを所定数のケージを含む複数
のブロックに分割し、車輌を格納したブロックの個数が
ブロックの全個数から重量バランス的に無視できるブロ
ック数を減算した差よりも小さい間は各ブロックのいず
れかのケージに車輌を格納する。このため、車輌の格納
台数が５０％に達するまでの間型量バランスを重視した
制御を行なう従来と比較して、左右の重量バランスを重
視して格納を制御する期間が短い。また、車輌を格納し
たブロックの個数が全ブロック数から前記ブロック数を
減算した差と等しくなった後は最短時間で着床位置に移
動可能なケージに車輌を格納する。このため、車輌の格
納台数が５０％に達した後にケージ呼出し時間を考慮し
た制御を行なう従来と比較して、速い時期からケージ呼
出し時間を重視した制御を行なう。

従って、ケージ呼出しの平均時間をさらに短縮するこが
でき、駐車装置の回転量を減少させることができる。

また、重量バランス的に無視できるブロック数は、全ケ
ージ数Ｎから着床位置を通る鉛直線上に位置するケージ
数ｎ１を減算した差を４と前記所定数とで除した値を越
えない整数とすることによって、重量バランスを崩さな
い範囲で無視できるブロック数の最大値を求めることが
でき、ケージ呼出し平均時間をさらに短縮することがで
きる。

すなわち、着床位置を通る鉛直線上に位置するケージは
重量バランスに影響しないからＮ−ｎｌのケージについ
て重量バランスを考えればよい。

左右片側の重量バランスに影響するケージの個数は（Ｎ
−ｎｌ）／２である。この個数（Ｎ−ｎｌ）／２のうち
５０％を越えるケージの車輌が格納されると従来方式に
比べて重量バランスが崩れるから（Ｎ−ｎｌ）／（２・
２）以下が重量バランス的に無視できるケージ数である
。ブロック数をｘ１１ブロックに含まれるケージ数をｎ
２とすると、２　・　ン　・　ｒＢ を満たすブロックを無視できる。

〔実施例〕

次に本発明の実施例を図面を参照して説明する。

以下では本発明に支障のない数値を用いて説明するが、
本発明はこの数値に限定されるものではない。

第１図には本発明の車輌格納制御方法が適用可能な循環
型機械式駐車装置１０が示されている。

駐車装置１０は車輌を格納可能な２８個のケージ３０〜
５７を備え、各々のケージがチェノ等の連結手段２２に
よって環状に連結されて構成されている。駐車装置１０
は図示しないガイドレールに案内されて正方向（第１図
矢印へ方向）及び逆方向（第１図矢印Ｂ方向）に回転可
能となっている。

また、第１図において最も下方に図示されたケージ３０
に対応する位置は着床位置とされている。

駐車装置１０が回転し着床位置に移動されたケージは車
輌を格納することができる。

また、着床位置近傍には駐車装置駆動装置１２が配設さ
れている。駐車装置駆動装置１２は、駆動力を発生する
モータと、モータの駆動力をチェノ等の連結手段に伝達
するギア等の伝達手段と、から構成される。駐車装置駆
動装置１２は前記モータの駆動力によって駐車装置１０
は正方向く第１図矢印へ方向）及び逆方向（第１図矢印
Ｂ方向）に移動させることができる。駐車装置駆動装置
１２は制御装置１４に接続されている。

制御装置１４はマイクロコンピュータ等から構成される
装置 また、制御装置１４には操作パネル１６が接続されてい
る。操作パネル１６はケージ呼出しボタン１８を備えて
いる。ケージ呼出しボタン１８は車輌の格納時に操作さ
れ、操作されることによってケージが呼出される。また
、操作パネル１６には図示しない多数のスイッチが配設
されており、これらのスイッチを操作することによって
車輌の出庫時等の場合に任意のケージを着床位置へ移動
させる。さらに制御装置１４には、駐車装置１０の「満
車」を報知可能な報知手段２０が接続されている。この
報知手段２０はブザー、ランプ、デイスプレィ等で構成
することができる。

本実施例では、第２図に示すように２個のケージからな
るブロックを定義し、２８個のケージ３０〜５７を１４
個のブロック６０〜７３に分割している。また、本実施
例では全ケージ数Ｎが２８、着床位置を通る鉛直線Ｌ上
に位置するケージ数ｎ１が２、１つのブロックを構成す
るケージ数ｎ２が２であるため、重量バランス的に無視
できるブロック数を以下のようになる。

一３．２５ ブロック数は上記式で求められる値を越えない整数であ
るので、本実施例では「３」としている。

制御装置１４はこの値を重量バランス的に無視できるブ
ロック数として記憶している。

次に本実施例の作用を第３図のフローチャートを参照し
て説明する。なお、このフローチャートは、操作パネル
１６のケージ呼出しボタン１８が操作されると実行され
る。

ステップ１００では車輌未格納のケージが有るか否かを
判定する。車輌未格納のケージが無い場合にはステップ
１０２で報知手段２０を作動させて「満車」を報知して
処理を終了する。

車輌未格納のケージが有る場合には、ステップ１０４で
重量バランスを考慮して格納する必要があるか否かを判
定する。この判定は、ブロック内のケージが全て車輌未
格納である車輌未格納ブロックの数を求め、この車輌未
格納ブロック数が前記重量バランス的に無視できるブロ
ック数（本実施例では「３」）よりも多いか否かを判定
することによって行なわれる。例として駐車装置１０が
第４図に示す状態の場合、５個のブロック６１．６３．
６４．６６．６９が車輌未格納ブロックに該当するので
ステップ１０４の判定が肯定される。

また、駐車装置１０が第５図に示す状態の場合、３個の
ブロック６３．６８．７０のみが車輌未格納ブロックに
該当し、ステップ１０４の判定が否定される。

ステップ１０４の判定が肯定されると、重量バランスを
考慮して車輌を格納する必要があると判断し、ステップ
１０６乃至ステップ１１４で重量バランスを考慮して、
ブロック単位で車輌を格納する。

すなわち、ステップ１０６では駐車装置１０を正方向（
第１図矢印へ方向）に回転させた場合に、車輌未格納ブ
ロックを構成しかつ着床位置に最も近いケージが着床位
置まで移動するための移動距離を算出する。例えば、第
４図ではケージ３２が該当し、移動距離（２ケ一ジ分移
動）が算出される。

次にステップ１０８では駐車装置１０を逆方向（第１図
矢印Ｂ方向）に回転させた場合に、車輌未格納ブロック
を構成しかつ着床位置に最も近いケージが着床位置まで
移動するための移動距離を算出する。例えば、第４図で
はケージ４９が該当し、移動距離（９ケ一ジ分移動）が
算出される。

ステップ１１０ではステップ１０６及びステップ１０８
で求めた移動距離を比較し、正方向に移動する場合の移
動距離が逆方向に移動する場合の移動距離よりも小さい
か否か判定する。ステップ１１０の判定が肯定された場
合には、ステップ１１２で駐車装置１０をステップ１０
６で求約た移動距離だけ正方向に回転させる。ステップ
１１０の判定が否定された場合には、ステップ１１４で
駐車装置１０をステップ１０８で求めた移動距離だけ逆
方向に回転させる。例えば、第４図ではケージ３２の移
動距離がケージ４９の移動距離よりも短いのでステップ
１１０の判定が肯定され、ステップ１１２で駐車装置Ｉ
Ｏを正方向に２ケ一ジ分移動させる。

これにより、車輌未格納ブロックを構成しかつ着床位置
に最も近いケージが着床位置へ移動され、車輌の格納を
行なうことができる。また、車輌未格納ブロックを対象
として車輌の格納を行なうようにするので、駐車装置１
０の重量バランスが崩れることはない。

また、ステップ１０４の判定が否定されると、全てのブ
ロックに車輌が格納されてはいないが重量バランス的に
無視できる程度であると判断し、ステップ１１６乃至ス
テップ１２６でケージ呼出し時間を考慮して車輌を格納
する。

すなわち、ステップ１１６では正方向に駐車装置１０を
回転させた場合に車輌未格納でかつ着床位置に最も近い
ケージが着床位置まで移動するための移動距離を算出す
る。例えば、第５図ではケージ３３が該当し、移動距離
（３ケ一ジ分）が算出される。ステップ１１８では逆方
向に駐車装置１０を回転させた場合に車輌未格納でかつ
着床位置に最も近いケージが着床位置まで移動するため
の移動距離を算出する。例えば、第５図ではケージ５４
が該当し、移動距離（４ケ一ジ分）が算出される。

ステップ１２０では、ステップ１１６及びステップ１１
８で求めた移動距離を比較する。正方向の移動距離が逆
方向の移動距離よりも小さいと判断した場合には、ステ
ップ１２２で駐車装置ｌＯをステップ１１６で求めた移
動距離だけ正方向に回転させる。ステップ１２０で逆方
向の移動距離が正方向の移動距離よりも小さいと判断し
た場合には、ステップ１２４で駐車装置１０をステップ
１１８で求めた移動距離だけ逆方向に回転させる。

例えば、第５図ではケージ３３の移動距離がケージ５４
の移動距離よりも短いのでステップ１２０の判定が肯定
され、ステップ１２２で駐車装置１０を正方向に３ケ一
ジ分移動させる。

これにより、車輌未格納でかつ着床位置に最も近いケー
ジが着床位置へ移動され、車輌の格納を行なうことがで
きる。

また、ステップ１２０で正方向の移動距離と逆方向の移
動距離とが等しいと判断した場合にはステップ１２６へ
移行し、駐車装置１０の逆方向に車輌未格納のケージが
連続しているか否かを判定する。この判定はケージ呼出
し時間の短縮とは直接関係ないが、駐車装置１０の重量
バランスを考慮して行なわれる。ステップ１２６の判定
が肯定されると、ステップ１２４で駐車装置１０を逆方
向に回転させる。また、ステップ１２６の判定が否定さ
れるとステップ１２２で駐車装置１０を正方向に回転さ
せる。例えば、第５図においてケージ５５が車輌未格納
であると仮定すると、ステップ１２６の判定が肯定され
、ステップ１２４で駐車装置１０が逆方向に回転される
ことになる。

次に、第６図を参照し、本実施例の駐車装置１０におい
て、従来の車輌格納制御方法と、本発明の車輌格納制御
方法とを適用した場合の駐車装置１０の回転量（移動距
離）を比較する。なお、第６図（Ａ）は従来を示し第６
図（Ｂ）は本発明を示すとともに○内の数字は着床位置
に移動される順番を示す。第６図に示すように、本発明
では従来よりも早い時期からケージ呼出し時間を考慮し
た制御を行なう（１１番目以降）ので、移動距離は従来
よりも少なくなる。

このように、本実施例では２８個のケージ３０〜５７を
２個のケージを含む１４のブロック６０〜７３に分割し
、重量バランス的に無視できるブロック数を「３」とし
、車輌未格納ブロックの個数が重量バランスを無視でき
るブロック数よりも多い間は各ブロックのいずれかのケ
ージに車輌を格納し、車輌未格納ブロックの個数が重量
バランスを無視できるブロック数以下となった後は最短
時間で着床位置に移動可能なケージに車輌を格納させる
ように制御したので、ケージ呼出しの平均時間をさらに
短縮することができ、駐車装置１０の回転量を減少させ
ることができる。

また、本実施例では車輌未格納ブロックの個数が重量バ
ランスを無視できるブロック数よりも多い間であっても
着床位置までの移動距離の短いケージを選択して移動さ
せるので、車輌の出入りがランダムに発生する実際の利
用においては、従来と比較して著しくケージ呼出し時間
が短縮され、回転量が減少される。

なお、本実施例では１つのブロックを２個のケージから
構成していたが、本発明はこれに限定されるものではな
く、１つのブロックを３個以上のケージから構成するこ
とも可能である。

また、本実施例では重量バランス的に無視できるブロッ
ク数を以下の式によって求め、４　・　ｎｌ　　　　　
　４　・　Ｚ ＝３．２５ 上記式で求められる値を越えない整数としてブロック数
を「３」としていたが、上記式を用いる場合には上記式
で求められる値を越えない整数であればよいので、例え
ば、重量バランス的に無視できるブロック数として２以
下の値を採用することによって、より重量バランスを重
視した制御を行なうようにしてもよい。

さらに、本実施例では偶数個のケージについて説明した
が奇数個のケージでもよく、奇数個の場合には前記０式
のｎｌは１になる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明では、車輌を格納したブロッ
クの個数がブロックの全個数から前記ブロック数を減算
した差よりも小さい間は各ブロックのいずれかのケージ
に車輌を格納し、車輌を格納したブロックの個数が全ブ
ロック数から前記ブロック数を減算した差と等しくなっ
た後は最短時間で着床位置に移動可能なケージに車輌を
格納させるように制御するので、ケージ呼出しの平均時
間をさらに短縮することができ、駐車装置の回転量を減
少させることができる、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例に係る機械式駐車装置の概略構成図、
第２図はブロックの概念を示す概念図、第３図は本実施
例の作用を説明するフローチャート、第４図及び第５図
は本実施例の処理を説明するための概念図、第６図（Ａ
＞及び（Ｂ）は従来と本発明の比較を行なうための概念
図、第７図（Ａ）及び（Ｂ）は従来の車輌格納制御方法
を説明するための概念図である。 １０・・・駐車装置、 １４・・・制御装置、 ３０〜５７・・・ケージ、 ６０〜７３・・・ブロック。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）車輌を格納する複数のケージが環状に連結されて
   回転可能に形成され、着床位置のケージに対して車輌の
   格納が可能な循環型機械式駐車装置を回転させて車輌未
   格納のケージのいずれかを着床位置に移動させ、車輌を
   格納する車輌格納制御方法であって、複数のケージを所
   定数のケージを含む複数のブロックに分割し、重量バラ
   ンス的に無視できるブロック数を定め、車輌を格納した
   ブロックの個数がブロックの全個数から前記ブロック数
   を減算した差よりも小さい間は各ブロックのいずれかの
   ケージに車輌を格納し、車輌を格納したブロックの個数
   が全ブロック数から前記ブロック数を減算した差と等し
   くなった後は最短時間で着床位置に移動可能なケージに
   車輌を格納させるように制御することを特徴とする車輌
   格納制御方法。
2. （２）前記重量バランス的に無視できるブロック数は、
   全ケージ数から着床位置を通る鉛直線上に位置するケー
   ジ数を減算した差を４と前記所定数とで除した値を越え
   ない整数であることを特徴とする請求項（１）記載の車
   輌格納制御方法。
3. （３）前記車輌格納制御方法は、車輌を格納したブロッ
   クの個数が全ブロック数から前記ブロック数を減算した
   差よりも小さい間は隣接するブロックに順次車輌を格納
   することを特徴とする請求項（１）または（２）記載の
   車輌格納制御方法。