JPH04208888A - 目標の存在確率算出装置 - Google Patents
目標の存在確率算出装置Info
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- JPH04208888A JPH04208888A JP2303346A JP30334690A JPH04208888A JP H04208888 A JPH04208888 A JP H04208888A JP 2303346 A JP2303346 A JP 2303346A JP 30334690 A JP30334690 A JP 30334690A JP H04208888 A JPH04208888 A JP H04208888A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、レーダ（ＲＡＤＡＲ： ＲＡｄ ｉ 。
Ｄｉｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）装
置やソナー（ＳＯＮＡＲ： Ｓｏｕ ｎ ｄ ＮＡｖ
ｉｇａｔｉｏｎ Ｒａｎｇｉｎｇ）装置等において、
逐次の観測毎に座標等の観測対象の持つ属性か変動する
ような観ｉｆ１対象からの信号の抽出を容易にすること
等に利用できる、観測対象とする物標等の存在する領域
を求める目標の存在確率算出装置に関するものである。
置やソナー（ＳＯＮＡＲ： Ｓｏｕ ｎ ｄ ＮＡｖ
ｉｇａｔｉｏｎ Ｒａｎｇｉｎｇ）装置等において、
逐次の観測毎に座標等の観測対象の持つ属性か変動する
ような観ｉｆ１対象からの信号の抽出を容易にすること
等に利用できる、観測対象とする物標等の存在する領域
を求める目標の存在確率算出装置に関するものである。
［従来の技術］
従来のレーダ装置やソナー装置等は目標の存在確率を求
めることを目的とする装置を持たない。
めることを目的とする装置を持たない。
しかし、逐次の観測で得られた観測データを利用して対
象目標の検出を容易にするという意味での相関処理装置
の一例としては第１図に示すものかあった。
象目標の検出を容易にするという意味での相関処理装置
の一例としては第１図に示すものかあった。
第１図において、１はレーダ装置やソナー装置等の観測
装置である。２は相関処理装置であり、２１は第１の乗
算器、２３は第２の乗算器、２２は加算器、２４はメモ
リである。
装置である。２は相関処理装置であり、２１は第１の乗
算器、２３は第２の乗算器、２２は加算器、２４はメモ
リである。
この相関処理装置の動作について説明すれば、レーダ装
置等１から出力される受信信号は、本装置２の入力信号
として、入力端子２ｄを介して第１の乗算器２１に供給
される。第１の乗算器２１は各領域毎の受信信号値と第
１の重付係数ａとを乗算して、出力信号を加算器２２に
供給する。加算器２２は第１の乗算器２１の出力信号と
後述の動作に従う第２の乗算器２Ｂの出力信号を加算し
て、本装置２の出力信号として出力するとともに、メモ
リ２４に供給する。このとき、乗算器２３の動作は、メ
モリ２４から第１の乗算器が加算器２２に供給する信号
と同じ領域もしくは座標にある信号値を選定して、第２
の重付係数すと乗算した信号値を出力する。
置等１から出力される受信信号は、本装置２の入力信号
として、入力端子２ｄを介して第１の乗算器２１に供給
される。第１の乗算器２１は各領域毎の受信信号値と第
１の重付係数ａとを乗算して、出力信号を加算器２２に
供給する。加算器２２は第１の乗算器２１の出力信号と
後述の動作に従う第２の乗算器２Ｂの出力信号を加算し
て、本装置２の出力信号として出力するとともに、メモ
リ２４に供給する。このとき、乗算器２３の動作は、メ
モリ２４から第１の乗算器が加算器２２に供給する信号
と同じ領域もしくは座標にある信号値を選定して、第２
の重付係数すと乗算した信号値を出力する。
［発明が解決しようとする課題］
以上に述べた従来の相関処理装置における信号処理は、
本質的に、毎回の観測で得られる信号について同し領域
もしくは座標にあるものを逐次に加算することにより、
信号対雑音比を改善して観測対象からの信号の検出を容
易にする処理と言える。ここで、従来の装置の問題点は
逐次の観測で得られる信号について同し領域もしくは座
標にあるものを加算することである。すなわち、例えば
観Ｍ１対象か移動する場合には、毎回の観測において観
測対象の存在する領域もしくは座標が異なるため、観測
対象からの信号を十分に加算することか困難となってい
た。
本質的に、毎回の観測で得られる信号について同し領域
もしくは座標にあるものを逐次に加算することにより、
信号対雑音比を改善して観測対象からの信号の検出を容
易にする処理と言える。ここで、従来の装置の問題点は
逐次の観測で得られる信号について同し領域もしくは座
標にあるものを加算することである。すなわち、例えば
観Ｍ１対象か移動する場合には、毎回の観測において観
測対象の存在する領域もしくは座標が異なるため、観測
対象からの信号を十分に加算することか困難となってい
た。
このため、従来の装置では、逐次の観測時刻の間に観測
対象の座標等が変動する場合は、変動しうる範囲を含む
広い領域毎の信号値を加算するが、もしくは観測毎の観
測対象の座標等の変動範囲を小さくするように観測間隔
を狭くして信号値を加算していた。しかしながら、上述
の対策では観測装置の分解能を損ない信号対雑音比の改
善も限られたものとなるたけでなく、アンテナ等の機構
や他の性能等との関係でも問題があった。なお、観測対
象の座標等の変動しうる範囲を予測して信号の加算処理
を行うことも考えられるが、それには大規模な信号処理
装置を必要とし、実用化には至っていない。
対象の座標等が変動する場合は、変動しうる範囲を含む
広い領域毎の信号値を加算するが、もしくは観測毎の観
測対象の座標等の変動範囲を小さくするように観測間隔
を狭くして信号値を加算していた。しかしながら、上述
の対策では観測装置の分解能を損ない信号対雑音比の改
善も限られたものとなるたけでなく、アンテナ等の機構
や他の性能等との関係でも問題があった。なお、観測対
象の座標等の変動しうる範囲を予測して信号の加算処理
を行うことも考えられるが、それには大規模な信号処理
装置を必要とし、実用化には至っていない。
［課題を解決するための手段及び作用］従来の装置の問
題点を一般的に表現すれば、逐次の観測の間に観測対象
の持つ座標等の属性か変動するにも係わらす、それを同
しとして加算することにある。従って、それを解決する
ためには、逐次の観測により得られる肋間・空間の各領
域の属性を表す観測データに対して、前回の観Ｊｌｌか
ら今回の観測までの間に観測対象の持つ属性か変動しつ
る範囲で最も強く観測対象の存在を表す最頻データを求
めて、今回の観測データに基づいて得られる観測対象の
存在を表す値にそれを加算することにより、観測対象の
存在確率を表す目標の存在確率データとすれば良い。す
なわち、前回の観測から今回の観測までの間に観測対象
の持つ属性か変動しうる範囲で最も強く観測対象の存在
を示す最頻データを求めて、それを今回の観測データ又
はそれを基礎とする観測対象の存在を表すデータに加算
すれば、観測対象からの信号どうしが加算される確率は
大きくなるため観測対象からの信号は成長して信号対雑
音比は向上する。
題点を一般的に表現すれば、逐次の観測の間に観測対象
の持つ座標等の属性か変動するにも係わらす、それを同
しとして加算することにある。従って、それを解決する
ためには、逐次の観測により得られる肋間・空間の各領
域の属性を表す観測データに対して、前回の観Ｊｌｌか
ら今回の観測までの間に観測対象の持つ属性か変動しつ
る範囲で最も強く観測対象の存在を表す最頻データを求
めて、今回の観測データに基づいて得られる観測対象の
存在を表す値にそれを加算することにより、観測対象の
存在確率を表す目標の存在確率データとすれば良い。す
なわち、前回の観測から今回の観測までの間に観測対象
の持つ属性か変動しうる範囲で最も強く観測対象の存在
を示す最頻データを求めて、それを今回の観測データ又
はそれを基礎とする観測対象の存在を表すデータに加算
すれば、観測対象からの信号どうしが加算される確率は
大きくなるため観測対象からの信号は成長して信号対雑
音比は向上する。
［実施例］
以下、前述の従来の装置に適用した、本発明に係る実施
例を説明する。第２図は、目標の存在確率算出装置を持
つレーダ装置等の要部構成を示すブロック図である。図
において、従来の装置と異なる点は、加算器２２とメモ
リ２４の間に平均値除去回路２６を設けるとともに、第
２の乗算器２３とメモリ２４の間に最頻データ抽出回路
２５を設けたことである。なお、本実施例においては、
特許請求の範囲の時間・空間の各領域の属性を表す観測
データを受信信号強度とし、観１１１１対象の持つ属性
を観測対象の座標と反射信号強度とし、最頻データを観
測対象が前回の観測と今回の観測の間に移動しうる座標
範囲における最大受信信号強度としている。なお、本例
において、平均値除去回路２６は加算器２２の出力信号
を平均する平均値算出回路２６１と、加算器２２の出力
信号から前記平均値を減算する減算器２６２て構成され
るもので、平均的に信号値か大きくなることを防止する
とともに、ＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓ ｔａｎｔ−Ｆａ ｌｓ
ｅ−Ａｌａｒｍ−Ｒａｔｅ）回路として機能する。
例を説明する。第２図は、目標の存在確率算出装置を持
つレーダ装置等の要部構成を示すブロック図である。図
において、従来の装置と異なる点は、加算器２２とメモ
リ２４の間に平均値除去回路２６を設けるとともに、第
２の乗算器２３とメモリ２４の間に最頻データ抽出回路
２５を設けたことである。なお、本実施例においては、
特許請求の範囲の時間・空間の各領域の属性を表す観測
データを受信信号強度とし、観１１１１対象の持つ属性
を観測対象の座標と反射信号強度とし、最頻データを観
測対象が前回の観測と今回の観測の間に移動しうる座標
範囲における最大受信信号強度としている。なお、本例
において、平均値除去回路２６は加算器２２の出力信号
を平均する平均値算出回路２６１と、加算器２２の出力
信号から前記平均値を減算する減算器２６２て構成され
るもので、平均的に信号値か大きくなることを防止する
とともに、ＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓ ｔａｎｔ−Ｆａ ｌｓ
ｅ−Ａｌａｒｍ−Ｒａｔｅ）回路として機能する。
次に動作について説明する。レーダ装置等１から出力さ
れた受信信号は、本装置２の人力信号として、第１の乗
算器２１て入力信号Ｘ （ｎ）と第１の重付係数ａとが
乗算され、乗算結果は加算器２２に供給される。但し、
Ｘ （ｎ）はロロ旧の観測によって得られる入力信号で
ある。
れた受信信号は、本装置２の人力信号として、第１の乗
算器２１て入力信号Ｘ （ｎ）と第１の重付係数ａとが
乗算され、乗算結果は加算器２２に供給される。但し、
Ｘ （ｎ）はロロ旧の観測によって得られる入力信号で
ある。
最初の観測データＸ（１）が入力されるときは、メモリ
２４には過去の目標の存在確率データか記憶されていな
いので、第２の乗算器２３の出力信号は０である。この
結果、加算器２２の出力信号Ｙ（１）はａ−Ｘ（１）と
なり、メモリ２４にはａ−Ｘ（１）から平均値除去回路
２６により平均値が除去された値が記憶される。但し、
Ｙ （ｎ）はＸ （ｎ）に対する加算器２２の出力信号
である。
２４には過去の目標の存在確率データか記憶されていな
いので、第２の乗算器２３の出力信号は０である。この
結果、加算器２２の出力信号Ｙ（１）はａ−Ｘ（１）と
なり、メモリ２４にはａ−Ｘ（１）から平均値除去回路
２６により平均値が除去された値が記憶される。但し、
Ｙ （ｎ）はＸ （ｎ）に対する加算器２２の出力信号
である。
レーダ装置等２で２回目以降の観測によって得られる観
ホ１］データが、本装置２に供給された場合には、最頻
データ抽出回路２５は、供給される観測データの観測領
域毎について、観測領域を中心として観測対象か前回の
観測時刻との間で移動しうる座標範囲にある信号の最大
値をメモリ１４から抽出する。抽出された最大信号値は
第２の乗算器２３に供給される。
ホ１］データが、本装置２に供給された場合には、最頻
データ抽出回路２５は、供給される観測データの観測領
域毎について、観測領域を中心として観測対象か前回の
観測時刻との間で移動しうる座標範囲にある信号の最大
値をメモリ１４から抽出する。抽出された最大信号値は
第２の乗算器２３に供給される。
第２の乗算器２３は、最大信号値と第２の重付係数すと
を乗算し、乗算結果を加算器２２に供給する。なお、第
１の重付係数ａと、第２の重付係数すの値は、装置のダ
イナミックレンジや今まで加算した信号の減衰等の必要
に応じて設定する。
を乗算し、乗算結果を加算器２２に供給する。なお、第
１の重付係数ａと、第２の重付係数すの値は、装置のダ
イナミックレンジや今まで加算した信号の減衰等の必要
に応じて設定する。
加算器２２は、前述と同様に第１の乗算器２１の出力信
号と、第２の乗算器２３の出力信号とを加算して平均値
除去回路２６に供給する。平均値除去回路２６は供給さ
れた加算結果から平均値を除去したものをメモリ２４に
供給するとともに、本発明による目標の存在確率を表す
出力信号として外部へ供給する。
号と、第２の乗算器２３の出力信号とを加算して平均値
除去回路２６に供給する。平均値除去回路２６は供給さ
れた加算結果から平均値を除去したものをメモリ２４に
供給するとともに、本発明による目標の存在確率を表す
出力信号として外部へ供給する。
以上が第２図に示す、実施例の動作である。
本実施例では、今回と前回の観測の間に観測対象の移動
しつる座標範囲で最も強い受信信号値、すなわち最も強
く観測対象の存在を表す信号値を加算しているので、既
に得られている観測対象からの信号値を今回の観測で得
た観測対象からの信号値に加算できる可能性か大きくな
る。しかし、本発明は観測対象の存在を表す観測値を受
信信号強度に限定するものではなく、受信頻度や受信信
号強度及び受信頻度の時間・空間的分布及び変化等も利
用できる。また、観測対象を表す属立としても、本例の
座標によるものたけてなく、反射信号から得られるドツ
プラ周波数、偏波面角度、反射信号の到来方位角を表す
測角値等に着目して同様の方法で目標の存在確率を算出
することかできる。
しつる座標範囲で最も強い受信信号値、すなわち最も強
く観測対象の存在を表す信号値を加算しているので、既
に得られている観測対象からの信号値を今回の観測で得
た観測対象からの信号値に加算できる可能性か大きくな
る。しかし、本発明は観測対象の存在を表す観測値を受
信信号強度に限定するものではなく、受信頻度や受信信
号強度及び受信頻度の時間・空間的分布及び変化等も利
用できる。また、観測対象を表す属立としても、本例の
座標によるものたけてなく、反射信号から得られるドツ
プラ周波数、偏波面角度、反射信号の到来方位角を表す
測角値等に着目して同様の方法で目標の存在確率を算出
することかできる。
［発明の効果］
本発明によれば、観測対象の存在する領域かそれ以外の
領域よりも平均的に観測対象か存在することを強く示す
ならば、観測対象からの信号を加算できる可能性か増大
するため、観測対象の存在する領域を強調でき、観測対
象からの信号の抽出を容易にして爾後の信号処理の負担
を軽減できるという利点かある。
領域よりも平均的に観測対象か存在することを強く示す
ならば、観測対象からの信号を加算できる可能性か増大
するため、観測対象の存在する領域を強調でき、観測対
象からの信号の抽出を容易にして爾後の信号処理の負担
を軽減できるという利点かある。
第１図は、従来例に係る相関処理装置の構成を示す図、
第２図は本発明の１実施例に係る目標の存在確率算出装
置の構成を示す図である。 １ ・・・ レーダ装置等 ２ ・・・ 第１図においては相関処理装置であり、第
２図においては目標の存在確率算出 装置 ２ｄ ・・・ 入力端子 ２ｅ ・・・ 出力端子 ２１ ・・・ 第１の乗算器 ２２ ・・・ 加算器 ２３ ・・・ 第２の乗算器 ２４ ・ メモリ ２５ ・・ 最頻データ抽出回路 ２６ ・・ 平均値除去回路 ２６１ ・ 平均値算出回路 ２６２ ・・・ 減算器 従来のＬＡ置のブロック図 第 ） 図
第２図は本発明の１実施例に係る目標の存在確率算出装
置の構成を示す図である。 １ ・・・ レーダ装置等 ２ ・・・ 第１図においては相関処理装置であり、第
２図においては目標の存在確率算出 装置 ２ｄ ・・・ 入力端子 ２ｅ ・・・ 出力端子 ２１ ・・・ 第１の乗算器 ２２ ・・・ 加算器 ２３ ・・・ 第２の乗算器 ２４ ・ メモリ ２５ ・・ 最頻データ抽出回路 ２６ ・・ 平均値除去回路 ２６１ ・ 平均値算出回路 ２６２ ・・・ 減算器 従来のＬＡ置のブロック図 第 ） 図
Claims (5)
- （１）レーダ装置やソナー装置等の観測装置で、逐次の
観測により得られる時間・空間の各領域の属性を表す観
測データを取り込む手段と、目標の存在確率データに基
づき、前回の観測から今回の観測までの間に観測対象の
持つ属性が変動しうる範囲で最も強く観測対象の存在を
表す最頻データを求める手段と、最頻データと今回の観
測データ又は観測データに基づく観測対象の存在を表す
データの逐次加算により観測対象の存在確率を表す目標
の存在確率データを求める手段を有することを特徴とす
る目標の存在確率算出装置。 - （２）前記の“時間・空間の各領域の属性を表す観測デ
ータ”が、反射信号強度、ドップラ周波数、偏波面角度
及び測角値のいずれか又はその組み合わせであることを
特徴とする請求項（１）記載の目標の存在確率算出装置
。 - （３）前記の“観測対象の持つ属性”が、観測対象の座
標、反射信号強度、ドップラ周波数、偏波面角度、測角
値及びそれらの時間・空間的分布もしくは変化のいずれ
か又はそれらの組み合わせであることを特徴とする請求
項（１）記載の目標の存在確率算出装置。 - （４）前記の“最頻データ”が観測対象の持つ属性が変
動しうる範囲で、最も強い値を示す、受信信号強度、受
信頻度及びそれらの時間・空間的分布・変化のいずれか
又はそれらの組み合わせ、あるいは観測対象の持つ属性
と時間・空間の各領域の属性を表す観測データ又はそれ
らの時間・空間的分布・変化のいずれか又はそれらの組
み合わせに基づいて算出した観測対象の存在確率である
ことを特徴とする請求項（１）記載の目標の存在確率算
出装置。 - （５）今回の観測データ及び最頻データに基づき逐次加
算するさいに加重加算をすることを特徴とする請求項（
１）記載の目標の存在確率算出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2303346A JP2837257B2 (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | 目標観測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2303346A JP2837257B2 (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | 目標観測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04208888A true JPH04208888A (ja) | 1992-07-30 |
| JP2837257B2 JP2837257B2 (ja) | 1998-12-14 |
Family
ID=17919870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2303346A Expired - Lifetime JP2837257B2 (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | 目標観測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2837257B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3513602B2 (ja) | 2001-08-23 | 2004-03-31 | 防衛庁技術研究本部長 | レーダ装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5810669A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | ホランドセ・シグナ−ルアパラ−テン・ビ−・ベ− | 捜索レ−ダ装置 |
| JPS6025467A (ja) * | 1983-07-22 | 1985-02-08 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾方法 |
| JPH02173584A (ja) * | 1988-12-26 | 1990-07-05 | Mitsubishi Electric Corp | ビデオ積分器 |
-
1990
- 1990-11-08 JP JP2303346A patent/JP2837257B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5810669A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | ホランドセ・シグナ−ルアパラ−テン・ビ−・ベ− | 捜索レ−ダ装置 |
| JPS6025467A (ja) * | 1983-07-22 | 1985-02-08 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾方法 |
| JPH02173584A (ja) * | 1988-12-26 | 1990-07-05 | Mitsubishi Electric Corp | ビデオ積分器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2837257B2 (ja) | 1998-12-14 |
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