JPH04209011A - 無人搬送車の制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野１ この発明は無人搬送車の制御システム１こ関し、特に無
人搬送車の現在位置を管理する技術である。

〔従来の技術Ｊ 第３図は、従来の無人搬送車の制御システムのシステム
構成図である。該制御システムは複数台の無人搬送車（
ｌａ）　、　（ｌｂ）と、これら無人搬送車（ｌａｌ　
、　（ｌｂｌを走行制御、及び搬送物の移載制御を遠隔
で行う無人搬送車コントローラ（２）、無人搬送車へ、
或は無人搬送車から搬送物を移載する複数の移載台（３
ａ）　〜（３ｄ）、各移載台（３ａ）〜（３ｄｌに設置
され、無人搬送車コントローラ（３）と無人搬送車間で
信号の送受信を行う通信器（４ａ）〜（４ｄ）、交差点
（６ａ）　、　（６ｂ）を有した無人搬送車の走行経路
（５）とで構成されている。

次に、上記構成に従って、従来システムの動作について
説明する。

第３図において、−例として移載台（３Ｃ）から移載台
（３ａ）への搬送要求が生じたとする。

無人搬送車コントローラ（２）は、通信器（４Ｃ）を通
じて無人搬送車（ｌａｌに積み込み命令を与え、通信器
（４ｃ）からの積み込み作業終了報告を待つ。

積み込み作業が終了したなら、無人搬送車コントローラ
（２）は通信器（４Ｃ）を通じて、無人搬送車（ｌａ）
に移載台（３ａ）への走行命令を与え、通信器（４ａ）
からの到着報告を待つ。

到着報告を受信したなら、無人搬送車コントローラ（２
）は通信器（４ａ）を通じて、無人搬送車（ｌａ）に移
載台（３ａ）への積み降ろし命令を与え、通信器（４ａ
）からの積み降ろし作業終了報告を待つ。

無人搬送車コントローラ（２）が、積み降ろし作業終了
報告を受信した時点で搬送作業は終了する。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の無人搬送車の制御システムは以上の様に構成され
ているので無人搬送車が走行中であった場合、無人搬送
車の現在位置の管理ができず目的地に到着するまで走行
路上における搬送車の現在位置が分からず、そのため、
複数の無人搬送車が走行路の一部を共用している場合、
現搬送車が目的地に到着しなければ、次の搬送車は搬送
車同士の衝突を避けるために、走行を開始することがで
きないという問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、走行中の無人搬送車の現在位置を計測する装
置を備えた、無人搬送車の制御システムを得ることを目
的とする。

〔課題を解決するための手段１ この発明に係る無人搬送車の制御システムは、自動で搬
送物を移載する無人搬送車を、所定の搬送範囲内を自動
走行させるものにおいて、上記無人搬送車に搭載し、信
号を発信する発信器と、上記搬送範囲内の複数箇所に設
置し、無人搬送車の走行に伴って発信信号を順次受信し
信号受信信号を出力する受信器と、各受信器からの信号
受信信号を受信し、これら受信信号間の時間的ずれより
無人搬送車の現在位置を検出する現在位置検出手段とを
備えたものである。

［作用］ この発明における現在位置検出手段によれば、搬送範囲
の各位置に設置した受信器より無人搬送車の走行に伴っ
て出力される信号受信信号間の時間ずれを計測すること
で、現在搬送車はどの位置を走行中であるか判明でき他
の無人搬送車を走行させでも安全であるかを判定するこ
とができる。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は本実施例における無人搬送車の制御システムのシス
テム構成図である。尚、図中、第３図と同一符号は同一
、又は相当部分を示す。図において、（７ａｌ　、　（
７ｂ）は各無人搬送車（ｌａｌ　、　（ｌｂ）に搭載さ
れ一定間隔でパルス信号を発信する発信器、（８ａ）　
〜（８ｃｌは各発信器（７ａｌ　、　（７ｂ）からパル
ス信号を受信時に受信時刻信号を出力する受信器、（９
）は各受信器（８ａ）〜（８Ｃ）よりの受信時刻信号に
基づいて無人搬送車の現在位置を割り出す座標計算器で
ある。

次に、上記構成に従って本実施例の動作について説明す
る。先ず、無人搬送車の現在位置計測方法としては、第
２図に示す如く、無人搬送車（ｌａｌは発信器（７ａ）
から一定間隔でパルス信号を発信する。

パルス信号は受信器（８ａ）　、　（８ｂ）　、　（８
ｃ）でそれぞれ受信され、受信時刻が座標計算機（９）
に報告され、座標計算機（９）はそれぞれの受信器が報
告した時刻のずれから無人搬送車の位置を割り出し、無
人搬送車コントローラ（２）へ随時報告するといった一
連の動作によって現在位置が割り出される。

発信器（７ａ）は専用バッテリー（１０）で作動し、無
人搬送車が停止したり無人搬送車の本体バッテリーが切
れても、作動し続けるようになっている。

以上、上記現在位置割り出し方法を踏まえて本実施例の
動作を詳細に説明する。

第１図において、無人搬送車（１ａ）に移載台（３Ｃ）
から移載台（３ａ）への搬送要求と無人搬送車（１ｂ）
に移載台（３ｂ）から移載台（３ｄ）への搬送要求が生
じたとする。

無人搬送車コントローラ（２）は、無人搬送車（ｌａ）
　、　（ｌｂ）に通信器（４ｃ）　、　（４ｂ）を通じ
て積み込み命令を与える。

このとき、無人搬送車（１ａ）が積み込み完了報告を（
ｌｂｌより早（行ったとすると、無人搬送車コントロー
ラ（２）は無人搬送車４１ａｌに移載台（３ａ）への°
走行命令を与える。

無人搬送車（１ａ）が交差点（６ａ）　、　ｆ６ｂ）間
を通過するため、（６ａ）を通過するまでは無人搬送車
（ｌｂ）には走行命令を与えない。

座標計算機（９）による無人搬送車（ｌａ）の現在位置
割り出しの結果、無人搬送車（ｌａｌが交差点（６ａ）
を通過した時点で無人搬送車コントローラ（２）は無人
搬送車（ｌｂ）に走行命令を与える。

従って、従来システムに比べて、無人搬送車（ｌａ）が
交差点（６ａ）から移載台（３ａ）に到着する時間分だ
け速く無人搬送車（ｌｂ）に走行命令を与えることがで
きる。

また、無人搬送車（ｌａ）が移載台（３ａ）に到着する
前にバッテリー切れや、その他の原因で無人搬送車（ｌ
ａ）が停止してしまった場合を仮定する。

このとき、無人搬送車（ｌａｌが交差点（６ａ）を通り
過ぎたところで停止したのであれば、無人搬送車（１ｂ
）に走行命令を与える。

無人搬送車（ｌａ）が交差点（６ａ）を通過する前に停
止した場合は無人搬送車（ｌａ）が無人搬送車（ｌｂ）
の走行路上から排除されるまで待ち、排除された時点で
無人搬送車（ｌｂｌに走行命令を与える。

る。

このようにして、無人搬送車の故障の影響を最小限にお
さえることができる。

また、無人搬送車同士が衝突しそうになったり、人手に
よって走行路上に放置されたり、走行命令を与えても起
動しない無人搬送車があった場合は、無人搬送車コント
ローラが人に対して警報を発する。

さらに、外部から無人搬送車の現在位置や移動状況を見
ることができるようになる。

さらに、また、走行中の無人搬送車の現在位置が管理モ
きるため、複数台の無人搬送車の制御で走行路を共用し
ている場合の無人搬送車の最適運用が行える。

また、上記利点に加え故障等で無人搬送車を人手で動か
した場合の移動先がわかるので、他場所に移動されたこ
とが判明した時点で故障の無人搬送車が停止しているこ
とにより走行を開始できなかった他の無人搬送車の走行
を開始させることが可能になる。

〔発明の効果〕 以上のように、この発明によれば、無人搬送車の現在位
置を適宜判明できるため、搬送範囲を複数の無人搬送車
と共用に使用する場合であっても、他の無人搬送車の走
行スケジュールを早期に立てることができ、無人搬送車
の運用効率が向上するとともに、複数の無人搬送車の最
適制御が実現できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例による無人搬送車の制御
システムのシステム構成図、第２図は本実施例における
無人搬送車の現在位置計測方法を説明する図、第３図は
従来の無人搬送車の制御システムのシステム構成図であ
る。 図において、（ｌａｌ　、　（ｌｂ）は無人搬送車、（
２）は無人搬送車コントローラ、（３ａ）〜（３ｄ）は
移載台、（５）は走行路、（７ａ）　、　（７ｂｌは発
信器、（８ａ）　〜（８ｃｌは受信器、（９）は座標計
算機。 尚、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図 Ｉ！３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自動で搬送物を移載する無人搬送車を、所定の搬送範囲
   内を自動走行させるものにおいて、上記無人搬送車に搭
   載し、信号を発信する発信器と、上記搬送範囲内の複数
   箇所に設置し、無人搬送車の走行に伴って発信信号を順
   次受信し信号受信信号を出力する受信器と、各受信器か
   らの信号受信信号を受信し、これら受信信号間の時間的
   ずれより無人搬送車の現在位置を検出する現在位置検出
   手段とを備えたことを特徴とする無人搬送車の制御シス
   テム。