JPH0574843B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内等において、各種工
具やワーク等を所望のステーシヨン間に亘つて自
動搬送する場合等に使用する移動車を、安全に自
動走行させるための走行制御設備に関し、詳しく
は、移動車誘導用ラインを、主誘導ラインと、そ
の主誘導ラインに合流する合流誘導ラインとを有
する状態で設けると共に、走行前方側の障害物存
否を検出する非常停止用の障害物検出手段を備え
た移動車を、前記主誘導ライン及び合流誘導ライ
ンに沿つて自動走行させる走行制御手段を備えた
移動車の走行制御設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の走行制御設備において
は、主誘導ラインやこの主誘導ラインに合流する
合流誘導ライン等の各誘導ラインに沿つて走行す
る複数の移動車が、同時及び略同時に合流部近く
に到着しても、移動車が衝突しないように、誘導
ラインの合流部箇所において、移動車を一旦停止
させたり、走行優先順位を決めて走行させる必要
がある。

すなわち、従来では、例えば、第８図に示すよ
うに、合流誘導ラインLbに沿つて走行する移動
車Vbに、合流部Ａに接近する移動車Vaが合流部
近傍の主誘導ラインLaに存在するか否かを検出
するための衝突防止用センサSbを、その検出エ
リアが主誘導ラインLaの合流部Ａよりも上手側
方向部分となるように設け、合流誘導ラインLb
に沿つて合流部Ａに進入する移動車Vbを、主誘
導ラインLaへの合流手前側箇所にて一旦停止さ
せると共に、上記衝突防止用センサSbにて、合
流部Ａに接近する主誘導ラインLaの移動車Vaの
存否を確認させ、主誘導ラインLaに移動車Vaが
不存在の場合にのみ合流誘導ラインLbの移動車
Vbを主誘導ラインLaに合流させるように制御す
る手段が考えられている。但し、主誘導ライン
Laに沿つて走行する移動車Vaは、合流手前側箇
所にて合流誘導ラインLbの移動車Vbが停止して
いる間に優先して通過させることとなる。

尚、上記衝突防止用センサを用いる場合におい
ても、誘導ラインに沿う走行時での安全のため
に、各移動車に、走行前方側に障害物（移動車を
含む）が存在するか否かを検出して自動的に停止
させるための非常停止用の障害物検出手段（第８
図中、Sxで示す）を設けることとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段では、誘導ラインの合流部での衝
突を回避するために、主誘導ラインの合流部に接
近する移動車の存否を検出するセンサを移動車に
組み付けねばならないものとなり、移動車の構成
が複雑高価になる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、合流部における移動車同士の
衝突回避を、本来的に備えさせる手段を利用した
簡単を改造にて行えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成
は、前記障害物検出手段を、その障害物検出エリ
アが略車体幅内にある障害物を検出可能な狭幅エ
リアと、車体幅以上の範囲にある障害物を検出可
能な広幅エリアとに切り換えられるように構成
し、そして、前記主誘導ラインの合流部直前部分
を走行する移動車を合流部手前側箇所で一旦停止
させ、且つ、前記障害物検出手段が障害物不存在
を所定時間検出するに伴つて再発進させる合流部
通過制御手段、及び、前記合流誘導ラインを走行
する移動車の障害物検出手段の検出エリアを、合
流部直前箇所において前記狭幅エリアから広幅エ
リアに切り換え、且つ、その広幅エリアにおける
障害物検出手段が障害物不存在を検出した後にお
いて、前記障害物検出手段の検出エリアを前記狭
幅エリアに復帰させる障害物検出エリア切り換え
制御手段を備えさせてある点にあり、その作用並
びに効果は以下の通りである。

〔作用〕

すなわち、主誘導ライン側を合流部に接近する
移動車は、合流部直前箇所にて一旦停止されると
共に、移動車に備えた障害物検出手段にて、合流
部に接近または進入している合流誘導ライン側の
移動車存否を確認し、所定時間の間障害物不存在
の場合つまり合流部に進入している合流誘導ライ
ン側の移動車がないことが所定時間検出された場
合に、合流部に進入するように再発進されること
となる。但し、前記所定時間は、合流誘導ライン
側の移動車が先に合流部に進入している場合にお
いて、障害物存在を確実に検出することができる
ようにするために待機させる時間である。

一方、合流誘導ライン側の移動車は、この合流
誘導ラインの主誘導ラインへの合流部直前箇所に
て、その障害物検出手段の障害物検出エリアを、
略車体幅内にある障害物を検出可能な狭幅エリア
から、車体幅以上の範囲にある障害物を検出可能
な広幅エリアに切り換えられ、その広幅エリアに
切り換えられた障害物検出手段にて、前記主誘導
ライン側の移動車同様に、主誘導ラインの合流部
直前箇所に移動車が存在するか否かを確認する。
そして、障害物不存在つまり合流部に接近する主
誘導ライン上の移動車が不存在である場合には、
この合流誘導ラインの移動車が合流部にそのまま
進入し、移動車が存在する場合は、通常の非常停
止制御同様に、障害物の不存在が検出されると伴
つて、つまり合流誘導ライン側の移動車が交流部
に進入しても主誘導ライン側の移動車に衝突しな
い状態となつた後に、自動的に再発進して主誘導
ラインへ合流することとなる。

尚、広幅エリアで障害物不存在が検出された後
においては、上記障害物検出エリアを、通常走行
時に使用する狭幅エリアに復帰させるので、合流
部以外の各誘導ラインに沿つて移動車を走行させ
る際には、従来同様に、略車体幅内にある走行前
方側の障害物存否を検出して停止制御することと
なり、走行径路横側脇にある各種設備を、障害物
と誤つて検出することはない。

そして、特に本発明によれば、上述の如く、主
誘導ラインに沿つて合流部に接近する移動車を、
合流部直前箇所にて一旦停止させて、合流誘導ラ
イン側の移動車が存在しないことが所定時間検出
された場合において、合流部に進入させるように
するので、合流誘導ライン側の移動車に備えさせ
た障害物検出手段の障害物検出エリアを、合流部
手前側箇所で広幅エリアに切り換えるに際して、
その拡げる量を極力小さくすることができ、拡げ
る量を大きくした場合の不都合、つまり、合流部
近くに設置する各種装置を障害物として誤検出す
る不都合を回避できる。換言すれば、合流部近く
に各種装置を設置しても、障害物検出手段が誤動
作することが無い。

〔発明の効果〕

従つて、移動車に本来的に備えさせる障害物検
出手段の障害物検出エリアを狭広に切り換えなが
ら、合流部での移動車衝突を回避できるので、移
動車に特別なセンサを新たに組み付ける従来構成
に比して、移動車の構成を簡素にできるのであ
り、しかも、そのような利点を得ながらも、障害
物検出手段が交流部近くの箇所で誤動作を起こす
ことを回避させて、移動車を良好に走行させるこ
とができるのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第２図に示すように、移動車誘導用ライン形成
用の光反射テープＬを、主誘導ラインLa、合流
誘導ラインLb、及び、分岐誘導ラインLcが、移
動車Ｖの走行径路に沿つて形成されるように走行
路面側に貼設し、そして、荷移載用ステーシヨン
STの複数個を走行径路の横側部に位置させて設
け、もつて、同時に複数の移動車Ｖを各ステーシ
ヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬作業
を行わせるように構成してある。

前記移動車Ｖを構成するに、第１図〜第３図に
示すように、荷載置台１を備えた車体に、左右一
対の推進車輪２，２を、左右一対の電動モータ
Ｍ，Ｍにて各別に駆動自在に設けると共に、左右
一対のキヤスタ式の遊転輪３を、車体前後端部に
設けて、前記左右推進車輪２，２の回転速度に差
を付けるように前記両電動モータＭ，Ｍを変速操
作して、繰向するように構成すると共に、移動車
Ｖの走行前方側に障害物が存在するか否かを検出
する非常停止用の障害物検出手段としての光反射
式の障害物センサSxを、車体の前後両端部に設
けてある。

前記移動車Ｖを主誘導ラインLa及び合流誘導
ラインLbに沿つて自動走行させる走行制御手段
について説明すれば、第１図〜第３図に示すよう
に、前記光反射テープＬを照光する透光器５と、
前記光反射テープＬからの反射光を受光して光反
射テープＬの位置を検出するためのイメージセン
サ６を備えた光センサS_Lを、移動車Ｖの前後端部
夫々に設け、移動車全体の動作を制御するホスト
コントローラ７、前記光センサS_Lからの検出情報
を処理するイメージ処理コントローラ８、前記両
電動モータＭ，Ｍの作動を制御するデジタルサー
ボコントローラ９、及び、詳しくは後述するが前
記障害物センサSxによる障害物検出エリアを狭
広に切り換えるための検出エリア切り換え部１０
とを備えた走行制御装置Ｂを、移動車側に設けて
ある。そして、第１図に示すように、前記両電動
モータＭ，Ｍに付設のエンコーダ１１，１１を、
前記デジタルサーボコントローラ９に接続すると
共に、前記両電動モータＭ，Ｍに対するサーボア
ンプ１２を、サーボアンプドライバ１３を介して
前記デジタルサーボコントローラ９に接続し、も
つて、前記イメージ処理コントローラ８にて光反
射テープＬに対する車体の横偏位量を演算判別し
ながら、前記横偏位量を零にすべく前記両電動モ
ータＭ，Ｍを変速操作して、移動車Ｖを光反射テ
ープＬすなわち移動車誘導ラインLa，Lb，Lcに
沿つて自動走行させるように構成してある。尚、
前記障害物センサSx、及び、光センサS_Lは、
夫々、前進時には前方側のものを、後進時には後
方側のものを選択使用するようにしてある。

前記障害物センサSxを構成するに、第１図及
び第２図に示すように、走行前方側の障害物Ｘを
非接触に感知できるように、赤外光を走行前方側
に向けて投光する投光器１４ａ、この投光器１４
ａより投光され障害物Ｘから反射される反射赤外
光を受光する受光器１４ｂとを一対として備え、
この受光器１４ｂが設定強度以上の反射赤外光を
受光するか否かに基づいて、障害物の存否を非接
触に検出できるように構成すると共に、その障害
物検出エリアを、第２図に示すように、略車体幅
に等しい幅内にある走行前方側の障害物を感知す
る狭幅エリアと、車体幅以上の広い幅内にある
走行前方側及び走行の障害物を感知する広幅エリ
アとを、同一障害物センサSxを使用しながら
切り換え自在に構成してある。

すなわち、第１図に示すように、前記投光器１
４ａから所定周期で繰り返しパルス状の光を投光
させるためのパルス信号を発生するパルス発生器
１５、このパルス発生器１５からのパルス信号を
受けて前記投光器１４ａから投光される光強度
が、前記狭幅エリア又は広幅エリアに対応す
るように駆動する投光パルスドライバ１６、前記
受光器１４ｂによる受光信号を所定レベルに増幅
する増幅器１７、この増幅器１７の出力信号を波
形整形するレベルコンパレータ１８、及び、前記
パルス発生器１５からの発生パルス信号に同期し
て前記レベルコンパレータ１８からの出力信号を
検波する同期検波回路１９を設けてある。

又、前記検出エリア切り換え部１０を構成する
に、前記投光器１４ａから投光される光強度を、
前記投光パルスドライバ１５にて低高２段階に切
り換えることにより、障害物検出エリアが夫々前
記狭幅エリア及び広幅エリアに対応するよう
に切り換えるパルスレベル自動切り換え回路２
０、このパルスレベル自動切り換え回路２０から
の切り換え信号に基づいて、前記同期検波回路１
９からの出力信号を、前記投光器１４ａから投光
される光強度の低高に対応して前記狭幅エリア
（）及び広幅エリア（）の夫々に対応する障
害物感知信号を出力する出力回路２１に振り分け
る弁別回路２２、前記出力回路２１から出力され
る前記狭幅エリア及び広幅エリア夫々の障害
物検出信号の何れを使用するかを切り換える検出
信号切り換え回路２３を設けてある。

もつて、前記検出信号切り換え回路２３を介し
て出力される障害物検出信号のうちの狭幅エリア
及び広幅エリアの何れの側に対応するものを
使用するかを、前記ホストコントローラ７にて選
択させることにより、前記障害物センサSxによ
る障害物検出エリアを、略車体幅内にある障害物
を検出する狭幅エリアと、車体幅以上の広い範
囲にある障害物を検出可能な広幅エリアとを切
り換え自在に構成してある。

そして、前記ホストコントローラ７は、前記検
出信号切り換え回路２３を介して出力される障害
物検出信号に基づいて、障害物存否を判別し、障
害物存在を検出すると、移動車Ｖを停止させると
共に、障害物不存在を検出するに伴つて自動的に
再発進させるように、停止・発進の指令情報を、
前記ホストコントローラ７からデジタルサーボコ
ントローラ９に伝達するように構成してある。

又、第２図及び第４図に示すように、ステーシ
ヨンSTに対する移動車Ｖの停止位置、分岐位置、
減速開始位置、及び、主誘導ラインLaと合流誘
導ラインLbの合流開始位置等の各種走行制御情
報を表示するマーク（m₁〜m₅）を、前記光反射
テープＬに設けてある。

そして、第１図及び第２図に示すように、行先
データ等の各種情報をステーシヨン側から移動車
側へ伝達できるように、且つ、ステーシヨン到着
データ等の各種情報を移動車側からステーシヨン
側へ伝達できるように、一対の赤外線式の送信器
ａと受信器ｂを備えた光通信装置２４，２５を、
移動車側及びステーシヨン側に夫々設けると共
に、移動車側の光通信装置２４を前記ホストコン
トローラ７に、且つ、ステーシヨン側の光通信装
置２５を地上側の中央制御装置Ｃに夫々接続し、
もつて、中央制御装置Ｃに入力される情報や予め
記憶された情報等の各種情報、前記光センサS_Lに
て検出される各種走行制御情報、並びに障害物セ
ンサSxの検出情報に基づいて、分岐制御、合流
制御、ステーシヨンST近くでの減速制御、停止
制御、及び、非常停止制御を行いながら移動車Ｖ
を所望のステーシヨンSTに自動走行させること
ができるようにしてある。

さらに詳述すれば、第２図及び第５図に示すよ
うに、走行指令情報に基づいて移動車の走行が開
始されると、前記障害物センサSxによる検出情
報に基づいて、走行前方側の障害物存否を確認し
ながら、前記光センサS_Lからの検出情報に基づい
て光反射テープＬに対する横方向のずれ量が零と
なるように操向制御する。又、前記光センサS_Lか
らの検出情報が、前述した走行制御情報を示すマ
ークm₁〜m₅である場合は、そのマークの種類を
判別する。そして、判別したマークが、分岐位置
を示すマークm₂である場合は移動車Ｖを主誘導
ラインLaから分岐する分岐誘導ラインLcに沿つ
て走行させる分岐処理を行い、減速開始位置を示
すマークm₃である場合は設定時間減速走行させ
る減速処理を行い、停止位置を示すマークm₁で
ある場合は移動車Ｖを停止させる停止制御を行
い、合流位置を示すマークm₄，m₅である場合は
後述する合流処理を行うというようにしてある。
尚、前記障害物センサSxにて障害物存在を検出
すると、障害物不存在を検出するまで移動車Ｖを
停止させる停止処理を行うこととなる。

要するに、前記イメージ処理コントローラ８
が、前記光センサS_Lからの検出情報に基づいて光
反射テープＬのセンターに対する横方向のずれ量
を演算判別すると共に検出マークの種類を判別
し、そのずれ量及びマーク判別情報をホストコン
トローラ７に伝達し、ホストコントローラ７が、
マーク判別情報に基づいて検出エリア切り換え部
１０に使用する検出エリアの切り換え信号を伝達
すると共に、光反射テープＬに対するずれ量及び
マーク判別情報や障害物センサSxからの障害物
存否検出情報に基づいて、操向情報、走行速度情
報、旋回情報、前後進情報等をデジタルサーボコ
ントローラ９に伝達し、デジタルサーボコントロ
ーラ９が使用する光センサS_Lの選択情報をイメー
ジ処理コントローラ８に伝達し、更に、デジタル
サーボコントローラ９が、走行中であるか否かの
情報をホストコントローラ７に伝達する等、各コ
ントローラ７，８，９間において情報交換しなが
ら移動車Ｖの走行制御を行うのである。但し、前
記中央制御装置Ｃに対する指令情報入力部を、各
ステーシヨンSTに設け、又、前記ホストコント
ローラ７に対する指令情報入力部を、移動車Ｖに
備えさせてある。

次に、主誘導ラインLaを走行する移動車Ｖを
合流部Ａを通過させる合流部通過制御手段、及
び、合流誘導ラインLbを走行する移動車Ｖを、
主誘導ラインLaに合流走行させる合流制御手段
について説明する。

先ず、合流部通過制御手段について説明すれ
ば、主誘導ラインLaを走行する移動車Ｖの前記
光センサS_Lが、主誘導ラインLaの合流開始位置
を示すマークm₄を検出するに伴つて、上述の如
く各コントローラ間で情報交換しながら主誘導ラ
インLaを走行する移動車Ｖを一旦停止させるよ
うにすると共に、第２図に示すように、前記主誘
導ラインLaの合流開始位置を示すマークm₄を、
合流部直前部分を走行する移動車Ｖを主誘導ライ
ンLaの合流部Ａよりも手前側箇所で停止させる
位置で、且つ、合流誘導ラインLbの移動車Ｖが
合流部Ａに接近した際に、前記障害物センサSx
の検出エリアを広幅エリアに切り換えた状態
で、前記停止している主誘導ラインLaの移動車
Ｖを障害物として検出できる位置に設けてある。

そして、停止された移動車Ｖの障害物センサ
Sxによる検出情報に基づいて合流部Ａに進入し
ている合流誘導ラインLbの移動車存否を確認し
ながら、移動車不存在が所定時間検出されるに伴
つて移動車Ｖを再発進させるように、各コントロ
ーラ間で情報交換しながら移動車Ｖを再発進させ
るように構成してある。

次に、合流制御手段について説明する。

すなわち、合流誘導ラインLbを走行する移動
車Ｖの前記光センサS_Lが、合流誘導ラインLbの
合流開始位置を示すマークm₅を検出するに伴つ
て、移動車Ｖに備えた障害物センサSxの検出エ
リアを、上述の如く狭幅エリアから広幅エリア
に切り換え、且つ、その広幅エリアにおいて
障害物不存在を検出した後において狭幅エリア
に切り換えるように、前記ホストコントローラ７
にて検出エリア切り換え指令を前記検出エリア切
り換え部１０に出力させるようにして、障害物検
出エリア切り換え制御手段を構成してある。

但し、第２図に示すように、前記広幅エリア
に切り換えられて障害物センサSxの検出情報に
基づいて合流部Ａに接近する主誘導ラインLaの
移動車存否を確認できるように、前記合流誘導ラ
インLbの合流開始位置を示すマークm₅を、前記
主誘導ラインLaの合流部直前箇所に移動車Ｖが
存在するか否かを検出できる位置に設けてある。

そして、前記障害物の検出エリアを、広幅エリ
アに切り換えられた障害物センサSxの検出情
報に基づいて合流部Ａに接近又は進入する主誘導
ラインLaの移動車存否を確認しながら、移動車
不存在が検出されるに伴つて、合流部Ａに移動車
Ｖを進入させるように、各コントローラ間で情報
交換しながら合流誘導ラインLbの移動車Ｖを合
流走行させるように構成してある。尚、移動車存
在を検出した場合は、上述した移動車不存在が検
出されるまで、移動車Ｖを停止させることは勿論
である。

前記各制御手段について、第２図、第５図、第
６図、及び、第７図に基づいて説明を加える。但
し、以下の記載において、主誘導ラインLaを走
行する移動車Ｖを移動車Vaと記載し、且つ、合
流誘導ラインLbを走行する移動車Ｖを移動車Vb
と記載する。

先ず、主誘導ライン側の移動車Vaを合流部Ａ
を通過させる合流部通過制御手段について説明す
る。

すなわち、第５図及び第６図に示すように、主
誘導ラインLaに沿つて走行する移動車Vaは、前
記主誘導ラインLaの合流開始位置を示すマーク
m₄を検出するに伴つて停止する。

そして、停止した状態で、前記障害物センサ
Sxの検出エリアを通常の狭幅エリアとしたま
まで、その狭幅エリア内に障害物が存在するか
否かを確認させ、合流部Ａに既に進入した合流誘
導ライン側の移動車Vbが前記障害物センサSxの
検出エリアに進入するまでに要する所定時間（本
実施例では約２秒に設定してある）経過するまで
待機させ、この所定時間経過するまで障害物不存
在の状態が継続した場合にのみ、主誘導ライン側
の移動車Vaを再発進させて、合流部Ａを通過さ
せる。但し、主誘導ライン側の移動車Vaが再発
進した後に、走行前方側に障害物、例えば、先行
して合流した移動車Vbが前方に存在するような
場合は、通常の停止制御にて自動的に停止するこ
ととなる。

次に、前記合流誘導ライン側の移動車Vbを合
流部Ａに合流走行させる合流制御手段について説
明する。

すなわち、第５図及び第７図に示すように、合
流誘導ラインLbに沿つて走行する移動車Vbが、
前記合流誘導ラインLbの合流開始位置を示すマ
ークm₅を検出すると、前記障害物センサSxの障
害物検出エリア、狭幅エリアから広幅エリア
に切り換え、且つ、その広幅エリア内に障害物
が存在するか否か、つまり、合流部Ａに接近又は
進入している移動車Vaが合流部近傍の主誘導ラ
インLaに存在するか否かを監視させ、障害物不
存在を検出すると、前記障害物センサSxの障害
物検出エリアを、広幅エリアから狭幅エリア
に復帰させて、前記合流誘導ラインLbの移動車
Vbを主誘導ラインLaに合流走行させるのであ
る。

一方、合流誘導ライン側の移動車Vbの合流部
Ａへの進入よりも先に、合流部Ａに接近又は進入
する主誘導ライン側の移動車Vaが存在する場合
は、合流誘導ライン側の移動車Vbの障害物セン
サSxが障害物存在つまり移動車Vaを検出するの
で、この合流誘導ライン側の移動車Vbは、移動
車同士が衝突しない位置つまり主誘導ライン側の
移動車Vaが合流部Ａを通過するまで、停止され
る。

要するに、合流誘導ラインLbを走行する移動
車Vbを主誘導ラインLaに合流させるに際して、
移動車同士の衝突を回避させるには、移動車Va，
Vb夫々の障害物センサSxが相手側移動車を検出
不能な状態で、両移動車Va，Vbが合流部Ａに同
時に進入することを回避させれば良いことにな
り、そのために、主誘導ライン側の移動車Vaを
合流部Ａの手前側箇、つまり、合流誘導ライン側
の移動車Vbが合流部Ａに接近する主誘導ライン
側の移動車Vaを確実に検出できる位置で一旦停
止させると共に、合流誘導ライン側の移動車Vb
の障害物センサSxの検出エリマを、前記一旦停
止させた主誘導ライン側の移動車Vaの存否を確
認できる範囲まで拡げて、合流部Ａに接近又は進
入している主誘導ライン側の移動車Vaが存在す
るか否かを合流誘導ライン側の移動車Vbに確認
させるのである。又、主誘導ライン側の移動車
Vaを、合流部手前側箇所にて障害物不存在が所
定時間検出されるまで停止させることにより、先
に合流部Ａに進入している合流誘導ライン側の移
動車Vbの存否を確認させるのである。もつて、
両移動車Va，Vbが合流部Ａに同時に進入するこ
とを自動的に回避させるのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、障害物検出エリマを、狭広に
切り換え自在に構成するに、投光器側の投光レベ
ルを交互に低高に切り換えると共に、同時的に出
力される狭広夫々のエリマに対応する検出信号を
選択使用するようにした例を示したが、選択使用
する狭広何れかの検出エリアに応じて投光器側の
投光レベルを連続的に低状態と高状態とに切り換
えるようにしてもよい。又、投光器の透光レベル
を低高に切り換える構成に変えて、受光器側の受
光感度を低高に切り換えるようにしてもよい。そ
の場合、受光感度の切り換えは、前記増幅器１７
の増幅度を、検出エリアの狭広に対応して低高に
切り換えるようにする、あるいは、前記レベルコ
ンパレータ１８による波形整形レベルを、検出エ
リアの狭広に対応して低高に切り換えるようにす
る等、各種変更できる。

又、障害物検出エリアを、狭広に切り換え自在
に構成するに、前記投光器の投光レベルを低高に
切り換える構成に変えて、例えば、投光器から投
光する光を、車体横幅方向に走査するように構成
し、その走査幅を狭広に切り換えるようにしても
よい。

又、上記実施例では、合流誘導ライン側の移動
車Vbの障害物検出エリアのみを、狭幅エリア
から広幅エリアに切り換えるようにした場合を
示したが、主誘導ライン側の移動車Vaの障害物
検出エリアを、狭幅エリアから広幅エリアに
切り換えるようにしてもよい。又、狭幅エリア
から広幅エリアに切り換えた障害物検出エリア
を、通常の狭幅エリアに復帰させるに、合流部
Ａの通過後に切り換えるようにしてもよい。その
場合、誘導ラインLaに検出エリアの切り換え復
帰位置を表示するマークを設けて、このマーク検
出に伴つて、検出エリアの切り換えたり、合流部
Ａを通過するに要する所定時間経過後に、検出エ
リアを切り換えるようにしてもよい。

又、上記実施例では、主誘導ライン側の移動車
を停止させたり、合流誘導ライン側の移動車の障
害物検出エリアを切り換えるに、誘導ライン側に
その位置を示すマークm₄，m₅を設けた場合を例
示したが、合流部近傍に、前記光通信装置２５，
２６等を設け、これらの光通信装置２５，２６を
介して各移動車に合流開始位置での停止や障害物
検出エリアの切り換えを指示させるようにしても
よい。

又、上記実施例では、移動車誘導用ラインを構
成するに、光反射テープＬを用いた例を示した
が、螢光物質を走行経路に沿つて塗布して移動車
誘導用ラインを形成したり、電磁誘導式ワイヤを
設ける等、各種変更できる。又、移動車誘導用ラ
インは、走行路面側に設ける他、走行経路に沿つ
た側壁面に天井面等に設けることもできる。

又、上記実施例では、障害物検出手段として光
反射式の障害物センサSxを用いた例を示したが、
極超短波などの電波を用いたレーダー式や、超音
波を用いた超音波式等、各種の形式のものを用い
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第７図は本発明に係る移動車の走行制
御設備の実施例を示し、第１図は走行制御装置の
構成を示すブロツク図、第２図は移動車の走行経
路の配置を示す概略平面図、第３図は移動車の全
体側面図、第４図は光反射テープの構成を示す平
面図、第５図は走行制御のフローチヤート、第６
図は主誘導ライン側移動車の合流部通過制御のフ
ローチヤート、第７図は合流ライン側移動車の合
流制御のフローチヤートである。第８図は従来例
を示す図面である。 Ｌ……移動車誘導ライン、La……主誘導ライ
ン、Lb……合流誘導ライン、Sx……障害物検出
手段、Ｖ……移動車、ｉ……狭幅エリア、……
広幅エリア。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動車誘導用ラインＬを、主誘導ラインLa
   と、その主誘導ラインLaに合流する合流誘導ラ
   インLbとを有する状態で設けると共に、走行前
   方側の障害物存否を検出する非常停止用の障害物
   検出手段Sxを備えた移動車Ｖを、前記主誘導ラ
   インLa及び合流誘導ラインLbに沿つて自動走行
   させる走行制御手段を備えた移動車の走行制御設
   備であつて、前記障害物検出手段Sxを、その障
   害物検出エリアが略車体幅内にある障害物を検出
   可能な狭幅エリアと、車体幅以上の範囲にある
   障害物を検出可能な広幅エリアとに切り換えら
   れるように構成し、そして、前記主誘導ライン
   Laの合流部直前部分を走行する移動車Ｖを合流
   部手前側箇所で一旦停止させ、且つ、前記障害物
   検出手段Sxが障害物不存在を所定時間検出する
   に伴つて再発進させる合流部通過制御手段、及
   び、前記合流誘導ラインLbを走行する移動車Ｖ
   の障害物検出手段Sxの検出エリアを、合流部直
   前箇所において前記狭幅エリアから広幅エリア
   に切り換え、且つ、その広幅エリアにおける
   障害物検出手段Sxが障害物不存在に検出した後
   において、前記障害物検出手段Sxの検出エリア
   を前記狭幅エリアに復帰させる障害物検出エリ
   ア切り換え制御手段を備えさせてある移動車の走
   行制御設備。