JPH04215563A - 電動操舵装置の制御方法 - Google Patents
電動操舵装置の制御方法Info
- Publication number
- JPH04215563A JPH04215563A JP2410474A JP41047490A JPH04215563A JP H04215563 A JPH04215563 A JP H04215563A JP 2410474 A JP2410474 A JP 2410474A JP 41047490 A JP41047490 A JP 41047490A JP H04215563 A JPH04215563 A JP H04215563A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- control
- motor
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 108090000237 interleukin-24 Proteins 0.000 abstract description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 5
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステアリングの操作に
よる操舵トルク及び操舵速度に応じて、操舵時のアシシ
スト制御量を電動モータにより制御するための電動操舵
装置の制御構造に関する。
よる操舵トルク及び操舵速度に応じて、操舵時のアシシ
スト制御量を電動モータにより制御するための電動操舵
装置の制御構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、操舵力を軽減するために操舵力の
アシスト制御を電動モータにより行なう電動操舵装置が
ある。例えば、図５に示されるように、ステアリングシ
ャフト２に、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ
３及び操舵速度を検出するための操舵角センサ４をそれ
ぞれ取付けて、ステアリング５を操作した際に、各セン
サ３・４の検出値に基いて電動モータ６を駆動して操舵
力の軽減などを行なうようにしたものがある。
アシスト制御を電動モータにより行なう電動操舵装置が
ある。例えば、図５に示されるように、ステアリングシ
ャフト２に、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ
３及び操舵速度を検出するための操舵角センサ４をそれ
ぞれ取付けて、ステアリング５を操作した際に、各セン
サ３・４の検出値に基いて電動モータ６を駆動して操舵
力の軽減などを行なうようにしたものがある。
【０００３】上記従来の電動操舵装置に於ける制御を図
６に示されるフロー図を参照して以下に説明する。ステ
ップＳＴ２１に於てトルクセンサ３により操舵トルクの
大きさ及び方向を検出し、ステップＳＴ２２に於て操舵
角センサ４により操舵速度の大きさ及び方向を検出する
。次のステップＳＴ２３では、両ステップＳＴ２１・Ｓ
Ｔ２２に於ける検出値に応じて、例えばモータの初期特
性設定部８に予め設定されているモータ特性に応じて導
き出される例えばモータの電圧値及び電流値によるアシ
スト量を決める。ステップＳＴ２４では、モータ６を例
えばＰＷＭ制御する場合にはデューティ比となる制御値
を決定し、次のステップＳＴ２５で、その制御値に応じ
てモータ６を制御してパワーユニット７を駆動し、ステ
ップＳＴ２６で、ステアリング操舵機構を作動させる。
６に示されるフロー図を参照して以下に説明する。ステ
ップＳＴ２１に於てトルクセンサ３により操舵トルクの
大きさ及び方向を検出し、ステップＳＴ２２に於て操舵
角センサ４により操舵速度の大きさ及び方向を検出する
。次のステップＳＴ２３では、両ステップＳＴ２１・Ｓ
Ｔ２２に於ける検出値に応じて、例えばモータの初期特
性設定部８に予め設定されているモータ特性に応じて導
き出される例えばモータの電圧値及び電流値によるアシ
スト量を決める。ステップＳＴ２４では、モータ６を例
えばＰＷＭ制御する場合にはデューティ比となる制御値
を決定し、次のステップＳＴ２５で、その制御値に応じ
てモータ６を制御してパワーユニット７を駆動し、ステ
ップＳＴ２６で、ステアリング操舵機構を作動させる。
【０００４】ところで、モータ６及びパワーユニット７
などの操舵力伝達機構に於けるギア伝達効率などによる
特性や負荷が左右同一ではないが、上記従来の制御では
左右差に応じてアシスト量を変えてはいなかった。従っ
て、左右差が大きい場合には左右の操舵感覚が異なって
しまい、モータや伝達機構を高精度化して組み立てなく
てはならない等の問題がある。また、初期のモータ特性
に応じたアシスト量をもって制御しているため、モータ
などの経時変化により特性の低下が生じると、経時的に
操舵感覚が変化してしまうという問題もあった。
などの操舵力伝達機構に於けるギア伝達効率などによる
特性や負荷が左右同一ではないが、上記従来の制御では
左右差に応じてアシスト量を変えてはいなかった。従っ
て、左右差が大きい場合には左右の操舵感覚が異なって
しまい、モータや伝達機構を高精度化して組み立てなく
てはならない等の問題がある。また、初期のモータ特性
に応じたアシスト量をもって制御しているため、モータ
などの経時変化により特性の低下が生じると、経時的に
操舵感覚が変化してしまうという問題もあった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような従来技術の
問題点に鑑み、本発明の第１の目的は、電動モータや伝
達機構に左右の特性差がある場合でも、左右同等の操舵
感覚にて操舵し得る電動操舵装置の制御構造を提供する
ことにあり、第２の目的は、電動モータの経時変化によ
る特性の低下の影響を受けずに、初期の操舵感覚を維持
し得る電動操舵装置の制御構造を提供することにある。
問題点に鑑み、本発明の第１の目的は、電動モータや伝
達機構に左右の特性差がある場合でも、左右同等の操舵
感覚にて操舵し得る電動操舵装置の制御構造を提供する
ことにあり、第２の目的は、電動モータの経時変化によ
る特性の低下の影響を受けずに、初期の操舵感覚を維持
し得る電動操舵装置の制御構造を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、操舵時のアシスト量をステアリングの操舵
トルク及び操舵速度に応じて電動モータにより制御する
際に、左右の操舵方向に対する操舵特性を前記モータ及
びステアリング機構の特性に影響されずに左右同一にす
るべく、左右の操舵方向毎に前記アシスト量を前記操舵
トルク及び前記操舵速度の大きさに応じて予め設定して
おき、前記操舵トルク及び前記操舵速度の大きさ及び方
向を検出し、前記各検出値に対応する前記アシスト量の
設定値に応じて前記モータの制御を行なうことを特徴と
する電動操舵装置の制御構造を提供することにより達成
される。また、操舵時のアシスト量をステアリングの操
舵トルク及び操舵速度に応じて予め設定しておき、前記
操舵トルク及び前記操舵速度を検出し、その検出値に対
応する前記アシスト量の設定値に応じて電動モータによ
り操舵時のアシスト制御を行い、その制御後に検出され
た前記操舵トルク及び前記操舵速度の検出値と前記制御
前の検出値との間に差が生じた場合には、その差に応じ
た前記操舵トルク及び前記操舵速度の補正アシスト量を
前記アシスト量の設定値に付加して前記モータの制御を
行うようにすると良い。
明によれば、操舵時のアシスト量をステアリングの操舵
トルク及び操舵速度に応じて電動モータにより制御する
際に、左右の操舵方向に対する操舵特性を前記モータ及
びステアリング機構の特性に影響されずに左右同一にす
るべく、左右の操舵方向毎に前記アシスト量を前記操舵
トルク及び前記操舵速度の大きさに応じて予め設定して
おき、前記操舵トルク及び前記操舵速度の大きさ及び方
向を検出し、前記各検出値に対応する前記アシスト量の
設定値に応じて前記モータの制御を行なうことを特徴と
する電動操舵装置の制御構造を提供することにより達成
される。また、操舵時のアシスト量をステアリングの操
舵トルク及び操舵速度に応じて予め設定しておき、前記
操舵トルク及び前記操舵速度を検出し、その検出値に対
応する前記アシスト量の設定値に応じて電動モータによ
り操舵時のアシスト制御を行い、その制御後に検出され
た前記操舵トルク及び前記操舵速度の検出値と前記制御
前の検出値との間に差が生じた場合には、その差に応じ
た前記操舵トルク及び前記操舵速度の補正アシスト量を
前記アシスト量の設定値に付加して前記モータの制御を
行うようにすると良い。
【０００７】
【作用】このようにすれば、電動モータや伝達機構に左
右の操舵方向に対する特性の違いがある場合でも、左右
の操舵感覚を同一にするように制御することができる。 また、経時変化によりモータの特性が低下しても、その
低下分を補正して制御することができ、経時的に操舵感
覚が悪化することがない。
右の操舵方向に対する特性の違いがある場合でも、左右
の操舵感覚を同一にするように制御することができる。 また、経時変化によりモータの特性が低下しても、その
低下分を補正して制御することができ、経時的に操舵感
覚が悪化することがない。
【０００８】
【実施例】以下に添付の図面を参照して本発明を特定の
実施例について詳細に説明する。図１は、本発明に基き
構成された電動操舵装置の制御フロー図を示している。 なお、本装置の構成は、従来例の図５に示すものと同一
であり、その詳しい説明は省略する。図１の左側部分に
示されるように、初期特性設定部１において、予め、モ
ータ６やパワーユニット７などの伝達機構の左右の操舵
方向に対する各特性などの左右差に応じて、操舵特性が
左右同等となるようにアシスト量を設定しておき、その
アシスト量に応じてモータ６の制御の左回転特性及び右
回転特性を初期設定しておく。尚、回転特性の一例とし
て、モータ６の電流Ｉと操舵トルクＴとの関係を図２に
より、モータ６の電圧Ｅと操舵速度Ｖとの関係を図３に
より示す。
実施例について詳細に説明する。図１は、本発明に基き
構成された電動操舵装置の制御フロー図を示している。 なお、本装置の構成は、従来例の図５に示すものと同一
であり、その詳しい説明は省略する。図１の左側部分に
示されるように、初期特性設定部１において、予め、モ
ータ６やパワーユニット７などの伝達機構の左右の操舵
方向に対する各特性などの左右差に応じて、操舵特性が
左右同等となるようにアシスト量を設定しておき、その
アシスト量に応じてモータ６の制御の左回転特性及び右
回転特性を初期設定しておく。尚、回転特性の一例とし
て、モータ６の電流Ｉと操舵トルクＴとの関係を図２に
より、モータ６の電圧Ｅと操舵速度Ｖとの関係を図３に
より示す。
【０００９】次に、本制御のメインフローを説明する。
図１のステップＳＴ１に於て、後記するモータ６の電流
補正値ΔＩ及び電圧補正値ΔＥを共に０とし、ステップ
ＳＴ２に於て、トルクセンサ３によるトルクの信号値を
読み込み、その読み込み信号値に基づいてステップＳＴ
３に於て操舵トルクＴｎ の大きさ及び方向を検出する
。 同様にして、ステップＳＴ４に於て、操舵角センサ４に
よる操舵速度の信号値を読み込み、その読み込み信号値
に基づいてステップＳＴ５に於て操舵速度Ｖｎ の大き
さ及び方向を検出する。
補正値ΔＩ及び電圧補正値ΔＥを共に０とし、ステップ
ＳＴ２に於て、トルクセンサ３によるトルクの信号値を
読み込み、その読み込み信号値に基づいてステップＳＴ
３に於て操舵トルクＴｎ の大きさ及び方向を検出する
。 同様にして、ステップＳＴ４に於て、操舵角センサ４に
よる操舵速度の信号値を読み込み、その読み込み信号値
に基づいてステップＳＴ５に於て操舵速度Ｖｎ の大き
さ及び方向を検出する。
【００１０】そして、ステップＳＴ６では、図２及び図
３により示されるように、各検出値Ｔｎ ・Ｖｎ に応
じたアシスト量Ｉｎ ・Ｅｎ を初期特性設定部１から
読み込み、次のステップＳＴ７に於て、制御量（Ｉｎ＋
ΔＩｎ ，Ｅｎ ＋ΔＥｎ ）を定める。上記アシスト
量Ｉｎ ・Ｅｎ は、前記したようにモータ６及びパワ
ーユニット７などの特性や負荷の左右の操舵方向に於け
る違いを考慮して、左右方向の操舵特性が同等となるよ
うに設定されており、機械的要因により左右の特性に違
いがある場合でも、左右の操舵感覚を同一にし得る。
３により示されるように、各検出値Ｔｎ ・Ｖｎ に応
じたアシスト量Ｉｎ ・Ｅｎ を初期特性設定部１から
読み込み、次のステップＳＴ７に於て、制御量（Ｉｎ＋
ΔＩｎ ，Ｅｎ ＋ΔＥｎ ）を定める。上記アシスト
量Ｉｎ ・Ｅｎ は、前記したようにモータ６及びパワ
ーユニット７などの特性や負荷の左右の操舵方向に於け
る違いを考慮して、左右方向の操舵特性が同等となるよ
うに設定されており、機械的要因により左右の特性に違
いがある場合でも、左右の操舵感覚を同一にし得る。
【００１１】次のステップＳＴ８では、従来例と同様に
ＰＷＭ制御に於けるデューティ比や電圧値の決定を行な
い、続けてステップＳＴ９に於て、デューティ比に応じ
たモータ６の制御を行なってパワーユニット７を駆動し
、ステップＳＴ１０に於て、ステアリング操舵機構を作
動させる。そして、ステップＳＴ１１に於て、ステップ
ＳＴ３でのトルク検出後のアシスト制御を行った後のト
ルクＴｎ＋１ の検出を行なって、次のステップＳＴ１
２では、車速に対する操舵トルクＴｖ の変化特性の１
例を示す図４により車速に応じた操舵トルクＴｖを求め
、その操舵トルクＴｖ とステップＳＴ１１に於ける検
出トルクＴｎ＋１ との差が所定値αよりも大きいか否
かを判別し、小さい場合には正常であると判断してステ
ップＳＴ１３に進む。そのステップＳＴ１３では、図２
の実線で示されるトルク定数が例えば経時変化により想
像線に示されるように低下していた場合には、ステップ
ＳＴ３とステップＳＴ１１との間にトルク差ΔＴｎ が
生じていることになり、そのトルク差ΔＴｎ に応じた
電流補正値ΔＩｎ を次式から求める（図２参照）。 ΔＩｎ ＝ΔＴｎ ／（トルク定数）
ＰＷＭ制御に於けるデューティ比や電圧値の決定を行な
い、続けてステップＳＴ９に於て、デューティ比に応じ
たモータ６の制御を行なってパワーユニット７を駆動し
、ステップＳＴ１０に於て、ステアリング操舵機構を作
動させる。そして、ステップＳＴ１１に於て、ステップ
ＳＴ３でのトルク検出後のアシスト制御を行った後のト
ルクＴｎ＋１ の検出を行なって、次のステップＳＴ１
２では、車速に対する操舵トルクＴｖ の変化特性の１
例を示す図４により車速に応じた操舵トルクＴｖを求め
、その操舵トルクＴｖ とステップＳＴ１１に於ける検
出トルクＴｎ＋１ との差が所定値αよりも大きいか否
かを判別し、小さい場合には正常であると判断してステ
ップＳＴ１３に進む。そのステップＳＴ１３では、図２
の実線で示されるトルク定数が例えば経時変化により想
像線に示されるように低下していた場合には、ステップ
ＳＴ３とステップＳＴ１１との間にトルク差ΔＴｎ が
生じていることになり、そのトルク差ΔＴｎ に応じた
電流補正値ΔＩｎ を次式から求める（図２参照）。 ΔＩｎ ＝ΔＴｎ ／（トルク定数）
【００１２】次のステップＳＴ１４では、上記と同様に
アシスト制御後の操舵速度Ｖｎ＋１ の検出を行なって
、次のステップＳＴ１５に於て、ステップＳＴ５に於け
る検出操舵速度Ｖｎ とステップＳＴ１４に於ける検出
操舵速度Ｖｎ＋１ との差を判別し、その差が所定値β
よりも大きい場合には正常であると判断してステップＳ
Ｔ１６に進む。ステップＳＴ１６に於て、図３の実線で
示される誘起電圧定数が例えば経時変化により想像線に
示されるように低下していた場合には、上記と同様にそ
の操舵速度差ΔＶｎ に応じた電圧補正値ΔＥｎ を次
式から求める（図３参照）。 ΔＥｎ ＝（誘起電圧定数）／ΔＶｎ そして、ステッ
プＳＴ２に戻り、以下上記した制御を繰り返して、電動
モータ６による操舵力のアシスト制御を行なう。
アシスト制御後の操舵速度Ｖｎ＋１ の検出を行なって
、次のステップＳＴ１５に於て、ステップＳＴ５に於け
る検出操舵速度Ｖｎ とステップＳＴ１４に於ける検出
操舵速度Ｖｎ＋１ との差を判別し、その差が所定値β
よりも大きい場合には正常であると判断してステップＳ
Ｔ１６に進む。ステップＳＴ１６に於て、図３の実線で
示される誘起電圧定数が例えば経時変化により想像線に
示されるように低下していた場合には、上記と同様にそ
の操舵速度差ΔＶｎ に応じた電圧補正値ΔＥｎ を次
式から求める（図３参照）。 ΔＥｎ ＝（誘起電圧定数）／ΔＶｎ そして、ステッ
プＳＴ２に戻り、以下上記した制御を繰り返して、電動
モータ６による操舵力のアシスト制御を行なう。
【００１３】各ステップＳＴ１３・ＳＴ１６で求めた各
補正値ΔＩｎ ・ΔＥｎ は、次サイクル時のステップ
ＳＴ７に於て、予め設定されたアシスト制御量に補正ア
シスト制御量として付加されることになり、経時変化に
よる特性の低下を補正することができる。従って、モー
タ６の経時変化による特性の低下を常に補正して制御で
き、好適な操舵感覚を維持し得る。
補正値ΔＩｎ ・ΔＥｎ は、次サイクル時のステップ
ＳＴ７に於て、予め設定されたアシスト制御量に補正ア
シスト制御量として付加されることになり、経時変化に
よる特性の低下を補正することができる。従って、モー
タ６の経時変化による特性の低下を常に補正して制御で
き、好適な操舵感覚を維持し得る。
【００１４】尚、ステップＳＴ１２に於て所定値αより
もトルク変化値ΔＴｎが大きい場合、またはステップＳ
Ｔ１５に於て所定値βよりも操舵速度変化値ΔＶｎ が
小さい場合には、モータ及びシステム異常であると判断
してステップＳＴ１７に進み、そのステップＳＴ１７に
於て異常の警告表示を行なって、本制御を終了する。
もトルク変化値ΔＴｎが大きい場合、またはステップＳ
Ｔ１５に於て所定値βよりも操舵速度変化値ΔＶｎ が
小さい場合には、モータ及びシステム異常であると判断
してステップＳＴ１７に進み、そのステップＳＴ１７に
於て異常の警告表示を行なって、本制御を終了する。
【００１５】
【発明の効果】このように本発明によれば、左右の操舵
方向に対して、電動モータや伝達機構の各特性や負荷に
違いがある場合でも、左右の操舵感覚を同等にし得ると
共に、モータの経時変化による特性の低下が生じてもそ
れを補正して制御し得るため、初期設定された好適な操
舵感覚を維持することができる等、その効果は極めて大
である。
方向に対して、電動モータや伝達機構の各特性や負荷に
違いがある場合でも、左右の操舵感覚を同等にし得ると
共に、モータの経時変化による特性の低下が生じてもそ
れを補正して制御し得るため、初期設定された好適な操
舵感覚を維持することができる等、その効果は極めて大
である。
【図１】本発明に基く電動操舵装置の制御を示すフロー
図である。
図である。
【図２】本発明に基く電動操舵装置に用いられる電動モ
ータの電流と操舵トルクとの関係を示す図である。
ータの電流と操舵トルクとの関係を示す図である。
【図３】電動モータの電圧と操舵速度との関係を示す図
である。
である。
【図４】車速と操舵トルクとの関係を示す図である。
【図５】電動操舵装置の従来例を示す模式的構成図であ
る。
る。
【図６】従来例の制御を示すフロー図である。
１ 初期特性設定部
２ ステアリングシャフト
３ トルクセンサ
４ 操舵角センサ
５ ステアリング
６ モータ
７ パワーユニット
８ 初期特性設定部
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵時のアシスト制御量をステアリン
グの操舵トルク及び操舵速度に応じて初期設定しておき
、前記操舵トルク及び前記操舵速度を検出し、その検出
値に対応する前記初期設定された値に応じて電動モータ
により操舵時のアシスト制御を行う形式の電動操舵装置
の制御構造に於いて、前記初期設定値が、前記モータ及
びステアリング機構の左右の操舵方向毎の特性に影響さ
れずに操舵特性が左右同一になるように、左右の操舵方
向別にそれぞれ設定されていることを特徴とする電動操
舵装置の制御構造。 - 【請求項２】 操舵時のアシスト制御量をステアリン
グの操舵トルク及び操舵速度に応じて初期設定しておき
、前記操舵トルク及び前記操舵速度を検出し、その検出
値に対応する前記初期設定された値に応じて電動モータ
により操舵時のアシスト制御を行う形式の電動操舵装置
の制御構造に於いて、前記制御後の前記操舵トルク及び
前記操舵速度を検出し、前記制御の前後に於ける各検出
値の両者間に差が生じた場合には、その差から前記モー
タの特性に応じて前記操舵トルク及び前記操舵速度の補
正アシスト制御量を算出し、その補正アシスト制御量を
前記初期設定値に付加して前記モータの制御を行うこと
を特徴とする電動操舵装置の制御構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41047490A JP2704049B2 (ja) | 1990-12-13 | 1990-12-13 | 電動操舵装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41047490A JP2704049B2 (ja) | 1990-12-13 | 1990-12-13 | 電動操舵装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04215563A true JPH04215563A (ja) | 1992-08-06 |
| JP2704049B2 JP2704049B2 (ja) | 1998-01-26 |
Family
ID=18519639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41047490A Expired - Fee Related JP2704049B2 (ja) | 1990-12-13 | 1990-12-13 | 電動操舵装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2704049B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62221967A (ja) * | 1986-03-25 | 1987-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPH01173076U (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-07 | ||
| JPH02133282A (ja) * | 1988-11-14 | 1990-05-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリング制御方式 |
-
1990
- 1990-12-13 JP JP41047490A patent/JP2704049B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62221967A (ja) * | 1986-03-25 | 1987-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPH01173076U (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-07 | ||
| JPH02133282A (ja) * | 1988-11-14 | 1990-05-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリング制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2704049B2 (ja) | 1998-01-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE60035323T2 (de) | Elektrische Servolenkung für ein Fahrzeug | |
| US4753308A (en) | Electro-motive power steering system | |
| US7974752B2 (en) | Steering assistance device for vehicle | |
| US6470994B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| EP1378419B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US6782968B2 (en) | Automatic steering apparatus for vehicle and control method of same | |
| EP0233012B1 (en) | Power steering control system | |
| JP4275752B2 (ja) | 自動車用操舵装置 | |
| US5521475A (en) | Electric power steering apparatus | |
| US7406373B2 (en) | Electric power steering system | |
| JPH1149002A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH1134892A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3652189B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US7155327B2 (en) | Control apparatus for an electric power steering system | |
| JP2003237607A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| US8229627B2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
| JP3409838B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH08119132A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH04215563A (ja) | 電動操舵装置の制御方法 | |
| JP4100082B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4849065B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3780141B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP3865529B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| EP1323620B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JPH10264833A (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |