JPH04221471A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は磁気ディスク装置の磁気
ヘッドを移動させるボイスコイルモータの磁気定数の変
化を補償し、シーク時間を短縮させるようにした磁気デ
ィスク装置のサーボ制御方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の磁気ディスク装置のサーボ制御方
式を、図６を参照して説明する。図６は従来例の構成図
である。

【０００３】図６において、１０は磁気ディスクである
。１１は磁気ヘッドであり、磁気ディスク１０へのデー
タのライト／リードが行なわれる。１２はボイスコイル
モータであり、磁気ヘッド１１の移動を行なう。１３は
制御電流検出回路であり、ボイスコイルモータ１２に供
給する電流を検出する。

【０００４】１４は目標速度発生回路であり、磁気ヘッ
ド１１を移動する際の目標とする速度を発生する。１５
は速度検出回路であり、磁気ヘッド１１が移動している
速度を検出する。１６は速度エラー検出回路であり、目
標速度発生回路１４の出力値と速度検出回路１５の出力
値との差に応じたシーク電流をボイスコイルモータ１２
に供給する。

【０００５】１７はポジションエラー検出回路であり、
指定された磁気トラック位置と磁気ヘッド１１の位置と
の差に応じたシーク電流をボイスコイルモータ１２に供
給する。１８はパワーアンプおよび切替部であり、速度
エラー検出回路１６およびポジションエラー検出回路１
７出力の切替え、ならびに増幅が行なわれる。

【０００６】１９は位置信号作成回路であり、磁気ディ
スク１０のサーボシリンダに書かれているサーボパター
ンを磁気ヘッド１１で読出し、磁気ヘッド１１の位置を
示す信号を作成する。２０はトラッククロシングパルス
発生回路であり、位置信号作成回路１９の出力値より、
磁気ヘッド１１がトラックとトラックの境界を越えたと
きパルスを発生する。

【０００７】２１はマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）であ
り、上位装置よりの指令を受けて、目標位置の設定、シ
ーク開始、コアース（速度制御）／ファイン（位置制御
）すなわち、ボイスコイルモータ１２に供給するシーク
電流を、速度エラー検出回路１６出力にするかポジショ
ンエラー検出回路１７出力にするかの切替指令などの処
理を行なう。

【０００８】上位装置よりＭＰＵ２１に指令が与えられ
ると、目標速度発生回路１４に指令し、目標位置に磁気
ヘッドを移動する際に最も適した目標速度を発生し、速
度エラー検出回路１６に送出する。

【０００９】一方、位置信号作成回路１９出力信号をも
とにして、速度検出回路１５は実際に磁気ヘッド１１が
移動している速度を算出し、速度エラー検出回路１６に
出力する。

【００１０】速度エラー検出回路１６では、目標速度発
生回路１４出力信号と速度検出回路１５出力信号との差
に応じたシーク電流を発生し、パワーアンプおよび切替
部１８を介してボイスコイルモータ１２に供給し、磁気
ヘッド１１を移動する。

【００１１】ＭＰＵ２１は、トラッククロシングパルス
発生回路２０よりの信号を処理し、磁気ヘッド１１が目
標位置に達すると、速度制御より位置制御に切替えるよ
うコアース／ファイン切替信号をパワーアンプおよび切
替部１８に送出し、ボイスコイルモータ１２にポジショ
ンエラー検出回路１７出力が接続される。

【００１２】磁気ヘッド１１が目標位置で停止するとシ
ーク動作は完了する。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、磁気
ヘッドのシーク時の速度制御においては、ボイスコイル
モータ１２のコイルに流す電流をｉ、コイルの長さをＬ
、磁石による磁束密度をＢとすると、フレーミングの法
則に従った 　　　　Ｆ＝ＢＬｉ　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　……（
１）なる力Ｆが発生するものとして、目標速度発生回路
１４より目標速度を発生していた。

【００１４】しかし、磁束密度Ｂはモータが回転してコ
イルが移動すると、コイル位置における磁束密度Ｂの値
が変化する。すなわち、モータの磁石はコイルが回動移
動した場合の全てに対して一定にすることは困難であり
、磁石の中心部は高く、両端部では低くなる。この傾向
は、特に小形化が要求されるモータほど差が大きくなる
。

【００１５】磁束密度Ｂが一定でないために生じる問題
点を、図７および８を参照して説明する。図７はヘッド
位置とＢＬとの関係の説明図、図８は磁気ヘッドのシー
ク時間の説明図である。

【００１６】図７は、式（１）のＢＬ積（以後、磁気定
数と呼ぶ）とヘッド位置Ｐとの関係の一例を示したもの
であり、Ｐは磁気ヘッドが置かれているトラック番号で
示している。ヘッド位置がトラック番号の中央部では磁
気定数ＢＬは高く、かつ一定である。また両端部に近づ
くに従って低下する。

【００１７】そこで、例えば、磁気定数ＢＬが一定で高
い、トラック番号６５より１０５までシークさせた場合
は、図８のＡで示すように、時間とともに磁気ヘッドが
移動し、目標位置１０５に移動して時間Ｔ３で停止して
シークを完了する。

【００１８】すなわち、目標位置までの約半分位いまで
は磁気ヘッドを移動する速度が加速されるように、また
、残りの半分を減速が行なわれるよう目標速度発生回路
１４で目標速度が発生される。

【００１９】その後、ＭＰＵ２１は磁気ヘッドが目標位
置に達したことを検出すると、サーボの制御を速度制御
より位置制御に切替えるよう指令を発する。すなわち、
ボイスコイルモータ１２にはポジションエラー検出回路
１７出力に対応するシーク電流を流す。

【００２０】磁気定数ＢＬが一定でない場合、例えばト
ラック番号１０５より１４５までシークさせた場合は、
図８のＢで示すように、時間とともに磁気ヘッドが移動
する。

【００２１】すなわち、目標速度発生回路１４は磁気定
数ＢＬが一定であるとして目標速度を発生する。しかし
、ヘッドが移動し、トラック番号１２０より磁気定数Ｂ
Ｌが低下し始める。

【００２２】磁気定数ＢＬが低下すると、式（１）で示
したように、力Ｆが低下し、減速させる力が低下し、ヘ
ッド位置が中央部のときの曲線Ａで示す速度制御時間Ｔ
２より少ないＴ１で速度制御を完了し、位置制御に移る
（図７において、←印で示した範囲をシークした場合の
速度制御時間の一例を←→間の数値で示す）。

【００２３】このため、目標位置に近ずいても磁気ヘッ
ドの移動速度が０に近ずかず、オーバーシュートを発生
する。このオーバーシュート部分は位置制御で行なわれ
るため長時間となり、シーク時間が増大するという問題
がある。

【００２４】また、逆にトラック番号１４５より１０５
にシークした場合は加速が十分に得られず、アンダーシ
ュートとなり、やはりシーク時間が増大する。

【００２５】本発明はボイスコイルモータの磁気ヘッド
位置に対応した磁気定数の変化を補償し、シーク時間を
短縮させるように改良した磁気ディスク装置のサーボ制
御方式を提供することを目的とする。

【００２６】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明が採用した手段を図１を参照して説明する。 図１は本発明の原理図である。

【００２７】図１において、１は補償値測定手段であり
、磁気ヘッド１１位置に対応するボイスコイルモータ１
２の磁気定数ＢＬの変化を補償するための補償値を測定
する。

【００２８】２は補償値メモリであり、前記補償測定手
段１で測定した補償値を格納する。

【００２９】３はＢＬ補償手段であり、シーク時に、磁
気ヘッド位置に対応する補償値を、前記補償値メモリ２
より読出してボイスコイルモータ１２に供給するシーク
電流を補償する。

【００３０】

【作用】磁気ディスク装置の通常動作開始前、またはデ
ータのリード／ライト動作が行なわれていない空時間な
どを利用して、補償値測定手段１を用いて補償値を測定
し、補償値テーブル２に格納する。

【００３１】上位装置より磁気ディスク装置にデータの
リード／ライト指令が行なわれると、磁気ディスク装置
はシークを開始し、ＢＬ補償手段３はシーク時の磁気ヘ
ッド位置に対応する補償値を補償値メモリ２より読出し
てボイスコイルモータに供給するシーク電流を補償する
。

【００３２】以上のように、磁気ヘッド位置に対する磁
気定数の変化を補償する補償値を格納し、シーク時に磁
気ヘッド位置に対応する補償値を読出してシーク電流を
補償するようにしたので、シーク特性が一定となり、磁
気トラックの両端近くでのシーク時間を短縮することが
できる。

【００３３】

【実施例】本発明の実施例を図２〜図５を参照して説明
する。図２は本発明の実施例の構成図、図３および４は
実施例の補償値測定手段のフローチャート、図５は同実
施例の速度制御中時間測定フローチャートである。

【００３４】［実施例の構成］図２において、補償値測
定手段１、補償値メモリ２およびＢＬ補償手段３は図１
で説明したとおりである。

【００３５】また、磁気ディスク１０、磁気ヘッド１１
、ボイスコイルモータ１２、制御電流検出回路１３、目
標速度発生回路１４、速度検出回路１５、速度エラー検
出回路１６、ポジションエラー検出回路１７、パワーア
ンプおよび切替部１８、位置信号作成回路１９、トラッ
ククロシングパルス発生回路２０およびマイクロプロセ
ッサ（ＭＰＵ）２１は図６で説明したとおりである。

【００３６】［実施例の動作］まず、補償法の原理を説
明する。基準（ヘッド位置が中央部）となるヘッド位置
における磁気定数をＢＬｓ　とし、基準位置より離れた
位置の磁気定数をＢＬｐ　とすると、基準位置における
ボイスコイルモータ１２によって磁気ヘッド１１を移動
させるために働く力Ｆｓ　は、式（１）を用いて　　　
　Ｆｓ　＝ＢＬｓ　ｉ　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　……（２）ま
た、基準位置より離れた位置で働く力Ｆｐ　は　　　　
Ｆｐ　＝ＢＬｐ　ｉ　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　……（３）で与
えられる。

【００３７】そこで、Ｆｓ　とＦｐ　が等しければ、基
準位置より離れた位置での磁気ヘッド１１を移動する速
度と基準位置での磁気ヘッド１１を移動する速度が等し
くなる。

【００３８】したがって、補償係数を（ＢＬｐ　）とし
、式（３）を 　　　　Ｆｐ　＝（ＢＬｐ　）ＢＬｐ　ｉ　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　……（４）とし
式（２）と式（４）を等しくすると　　　　ＢＬｓ　ｉ
＝（ＢＬｐ　）ＢＬｐ　ｉ　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　……（５）式（５）より 　　　　（ＢＬｐ　）＝ＢＬｓ　／ＢＬｐ　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　……（６）として
求められる。

【００３９】式（６）の意味は、磁気定数がＢＬｐ　で
は、ボイスコイルモータ１２に供給するシーク電流を（
ＢＬｐ　）倍すれば、基準位置（磁気定数がＢＬｓ　）
と同じ力が働き、その結果、同じ速度を得ることができ
る。

【００４０】補償値メモリ２には、この（ＢＬｐ　）の
値を格納する。なお基準位置での（ＢＬｐ　）は式（６
）のＢＬｐ　がＢＬｓ　となるため、１．０となる。す
なわち、シーク電流の増減がない。

【００４１】つぎに、補償値測定手段１での処理を、図
３〜図５で示すフローに従って説明する。なお図４のス
タート＊は図３で示す＊と接続する。

【００４２】処理Ｓ１１　　処理Ｓ１１では、補償値メ
モリ２の格納データを全て１．０にセットし、処理Ｓ１
２に移る。

【００４３】処理Ｓ１２　　基準（フォワード（ＦＷＤ
）方向中央部）となる位置に磁気ヘッド１１を位置付け
る。例えば図７で、トラック番号が増加する方向をＦＷ
Ｄ方向とすれば、中央が９０であるから、トラック番号
７５に磁気ヘッドを位置づける。

【００４４】さらにくわしく、図７を例にとって、説明
する。あらかじめトラックを複数のゾーンに分割する。 図７で示す例では１０トラックを１ゾーンとしている。 トラックの中央は９０であるから、トラック番号９１〜
１００に対する補償値の測定を開始する。トラック番号
９１〜１００に対するシークはシーク開始位置がトラッ
ク番号７５、目標シーク終了位置がトラック番号１１５
として測定する。

【００４５】また、次のゾーンであるトラック番号１０
１〜１１０に対するシーク開始位置は８５、目標シーク
終了位置は１２５と、順次シーク距離を同一にとり、補
償値を測定する。

【００４６】処理Ｓ１３　　処理Ｓ１３は図５（Ａ）で
示すフローに従って速度制御時間測定Ｆが実施される。 図５で示す処理は後で説明する。

【００４７】処理Ｓ１４　　処理Ｓ１３で測定された基
準時間を図示しないレジスタＴにセットして処理Ｓ１５
に移る。

【００４８】処理Ｓ１５　　処理Ｓ１５ではＦＷＤ方向
の全ての測定が終了したか否かの判定を行い、ＹＥＳの
場合は、図４で示す処理Ｓ２４、ＮＯの場合は処理Ｓ１
６に移る。

【００４９】処理Ｓ１６　　処理Ｓ１６では磁気ヘッド
をＦＷＤ方向に１ゾーン進めて位置づける。すなわち、
前回のシーク開始位置がトラック番号７５であるから、
今回はトラック番号８５に磁気ヘッドを位置付ける。

【００５０】処理Ｓ１７　　処理Ｓ１７では今回の測定
対象ゾーンより１ゾーン前で測定し、補償値メモリ２に
格納されているデータを図示しないＢＬレジスタにセッ
トする。

【００５１】図７を参照して説明すると、トラック番号
９１から１００に対するゾーンの補償値を測定するには
、トラック番号７５から１１５までシークを行って測定
する。次に、トラック番号１０１から１１０に対するゾ
ーンの補償値の測定はトラック番号８５より１２５まで
シークを行って測定する。

【００５２】しかし、処理Ｓ１７では、シーク開始前に
セットする補償値の初期値として、前回測定したゾーン
、すなわちトラック番号９１から１００に対する測定値
をＢＬレジスタにセットする。

【００５３】隣接するゾーンの補償値の差は少ないから
、このように前回測定した補償値を初期値としてセット
することによって、以後説明するように、測定値を測定
する時間を大幅に短縮できる。

【００５４】処理Ｓ１８　　図５（Ａ）で示す処理が行
なわれ、速度制御中時間が測定される。

【００５５】処理Ｓ１９　　処理Ｓ１９では、処理Ｓ１
４でレジスタＴにセットされた基準時間と処理Ｓ１８で
測定された時と等しいか否かの判定が行なわれる。ＹＥ
Ｓの場合は処理Ｓ２０に、ＮＯの場合は処理Ｓ２１に移
る。

【００５６】処理Ｓ２１　　処理Ｓ２１では処理Ｓ１８
での測定時間がレジスタＴの値より大か否かの判定を行
い、ＮＯの場合は処理Ｓ２２に、ＹＥＳの場合は処理Ｓ
２３に移る。

【００５７】処理Ｓ２２　　処理Ｓ２２では、図示しな
いＢＬレジスタに格納されているデータ値に一定の小さ
い値Δｘ、例えば０．０１、を加算して処理Ｓ１８に移
る。

【００５８】処理Ｓ２３　　処理Ｓ２３では、図示しな
いＢＬレジスタに格納されている値に−Δｘを加算して
処理Ｓ１８に移る。

【００５９】処理Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２１，Ｓ２２また
はＳ２３で構成されるループを何回か巡回すると、処理
Ｓ１９の結果がＹＥＳとなり処理Ｓ２０に移る。

【００６０】処理Ｓ２０　　処理Ｓ２０では、図示しな
いＢＬレジスタに格納されている補償値を、対象とする
ゾーンをアドレスとする補償値メモリ２に格納して処理
Ｓ１５に移る。

【００６１】ＦＷＤ方向の全ての補償値の測定が終了す
ると、図４で示す処理Ｓ２４に移る。

【００６２】処理Ｓ２４　　処理Ｓ２４では基準（リバ
ース（ＲＥＶ）方向中央部）となる位置に磁気ヘッド１
１を位置ずける。すなわち、図７で示す例では、ＦＷＤ
方向としてトラック番号９１から１００に対するゾーン
の測定は終了しているため、トラック番号９０から８１
に対するゾーンのシーク開始位置であるトラック番号１
０５に磁気ヘッド１１を位置付ける。

【００６３】処理Ｓ２５　　図５（Ｂ）に示すフローに
従って速度制御中時間測定Ｒが実施される。

【００６４】処理Ｓ２６　　処理Ｓ２５で測定された基
準時間を、図示しないレジスタＴにセットする。

【００６５】処理Ｓ２７　　ＲＥＶ方向の全ての測定が
終了したか否かの判定を行い、ＹＥＳの場合は処理を終
了し、ＮＯの場合は処理Ｓ２８に移る。

【００６６】処理Ｓ２８　　磁気ヘッド位置を、前回よ
り１ゾーン逆方向に進めて位置付ける。

【００６７】処理Ｓ２９　　図示しないＢＬレジスタに
、前回ゾーンで測定した補償値を、補償値メモリ２より
流出してセットする。

【００６８】処理Ｓ３０　　図５（Ｂ）で示す処理が実
行される。

【００６９】処理Ｓ３１〜Ｓ３５　　処理Ｓ３１からＳ
３５は、それぞれ処理Ｓ１９からＳ２３に対応する処理
と同様の処理が行なわれる。

【００７０】また、速度制御中時間測定は、図５に示す
フローに従って処理が行なわれる。図５（Ａ）はＦＷＤ
方向、（Ｂ）はＲＥＶ方向の速度制御中時間測定フロー
チャートである。

【００７１】処理ＳＳ１　　処理ＳＳ１では、図示しな
い時間測定カウンタをリセットする。

【００７２】処理ＳＳ２　　処理ＳＳ２でＦＷＤ方向の
シークをスタートする。

【００７３】処理ＳＳ３　　処理ＳＳ３では処理ＳＳ２
のシークスタートと同時に、図示しない時間測定カウン
タのカウントを開始する。

【００７４】処理ＳＳ４　　処理ＳＳ４では速度制御が
終了したか否かの判定を行なう。速度制御終了は、マイ
クロプロセッサ２１よりパワーアンプおよび切替部１８
に送出されるコアース／ファイン切替信号によって知る
ことができる。

【００７５】処理ＳＳ５　　速度制御が終了したことに
よって、前述の図示しない時間測定カウンタのカウント
を停止させる。

【００７６】処理ＳＳ６　　速度制御が終了した後、位
置制御が行なわれる。処理ＳＳ６では位置制御も終了し
、シーク動作が全て終了した後、処理を終了する。

【００７７】また、図５（Ｂ）のＲＥＶ方向の速度制御
中時間測定Ｒでは処理ＳＳ１１から処理ＳＳ１６が実行
される。処理ＳＳ１１から処理ＳＳ１６の処理は、図５
（Ａ）で示すように、それぞれ処理ＳＳ１から処理ＳＳ
６で示す処理と同様の処理が行なわれる。ただし、処理
ＳＳ１２ではＲＥＶ方向のシークが開始される。

【００７８】以上説明した処理によって、補償値が全て
補償値メモリ２に格納される。

【００７９】また、以上説明した補償値の測定処理は、
磁気ディスク装置が通常の動作開始前、またはデータの
リード／ライト動作用が行なわれていない空時間などを
利用して行なわれる。

【００８０】つぎにＢＬ補償手段３について説明する。 上位装置よりＭＰＵ２１にデータのリード／ライト指令
が与えられると、ＭＰＵはリード／ライトデータを格納
するヘッド番号を算出してシークを開始する。

【００８１】シークを開始すると、ＭＰＵ２１は位置信
号作成回路１９およびトラッククロッシングパルス発生
回路２０によって現在の磁気ヘッド位置を算出し、目標
速度発生回路１４に対して、目標速度を発生するよう指
令する。

【００８２】ＢＬ補償手段３は、前記した現在の磁気ヘ
ッド位置を知り、現在の磁気ヘッド位置に対する補償値
を補償値メモリ２より読出し、速度エラー検出回路１６
出力を補償する。

【００８３】磁気ヘッドがシークによって移動すると、
ＢＬ補償手段３は、移動した位置に対する補償値を補償
値メモリ２より読出し、速度エラー検出回路１６出力を
補償する。

【００８４】なお、磁気定数ＢＬの補償方法を、実施例
では速度エラー検出回路１６の出力で補償するようにさ
せていたが、パワーアンプおよび切替部１８のパワーア
ンプの利得を変化させる方法、また、減衰器を挿入し、
ボイスコイルモータ１２に供給するシーク電流を変化さ
せる方法など、色々の方法が考えられる。

【００８５】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、そ
の発明の主旨に従った各種の変形が可能である。

【００８６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
の諸効果が得られる。

【００８７】■磁気ヘッド位置に対する磁気定数の変化
を補償する補償値を格納し、シーク時に磁気ヘッド位置
に対応する補償値を読出してシーク電流を補償するよう
にしたので、シーク特性が一定となり、磁気トラックの
両端近くでのシーク時間を大幅に短縮することができる
。

【００８８】■磁気定数の変化を補償する補償値を、同
一トラック間隔でシーク開始位置をづらし、速度制御中
時を基準時間が等しくなるよう補償値を求めるようにし
たので、複雑な計算を行なう必要がなく、測定が容易と
なる。

【００８９】■補償値の測定を、測定開始時に与える初
期補償値を、測定目標トラックゾーンの以前に測定した
隣接トラックゾーンの値とするようにしたので、補償値
測定時間を大幅に短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理図である。

【図２】本発明の実施例の構成図である。

【図３】同実施例の補償値測定手段のフローチャートで
ある。

【図４】同実施例の補償値測定手段のフローチャートで
ある。

【図５】同実施例の速度制御中時間測定フローチャート
である。

【図６】従来例の構成図である。

【図７】ヘッド位置とＢＬとの関係の説明図である。

【図８】磁気ヘッドのシーク時間の説明図である。

【符号の説明】

１　　　　補償値測定手段 ２　　　　補償値メモリ ３　　　　ＢＬ補償手段 １０　　磁気ディスク １１　　磁気ヘッド １２　　ボイスコイルモータ １３　　制御電流検出回路 １４　　目標速度発生回路 １５　　速度検出回路 １６　　速度エラー検出回路 １７　　ポジションエラー検出回路 １８　　パワーアンプおよび切替部 １９　　位置信号作成回路

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　目標速度と実速度との差信号に応じた
   シーク電流をボイスコイルモータ１２に供給して磁気ヘ
   ッド１１を目標トラック位置に向けて速度制御するサー
   ボループを備えた磁気ディスク装置のサーボ制御方式に
   おいて、■磁気ヘッド１１位置に対応するボイスコイル
   モータ１２の磁気定数ＢＬの変化を補償するための補償
   値を測定する補償値測定手段１と、■磁気ヘッド１１位
   置に対応した前記補償値測定手段１で測定した補償値を
   格納する補償値メモリ２と、■磁気ディスク装置のシー
   ク時に、磁気ヘッド１１位置に対応する補償値を、前記
   補償値メモリ２より読出してボイスコイルモータ１２に
   供給するシーク電流を補償するＢＬ補償手段３と、を備
   えたことを特徴とする磁気ディスク装置のサーボ制御方
   式。
2. 【請求項２】　　前記補償値測定手段２が、■基準とな
   る２ヶ所のトラックを決定してシーク動作を行なわせて
   速度制御時間を測定し、■前記■と同一トラック間隔で
   シーク開始位置をづらして速度制御時間を測定し、■前
   記■および■で測定した速度制御時間が等しくなるよう
   補償値を出力する、ようにしたことを特徴とする請求項
   １記載の磁気ディスク装置のサーボ制御方式。
3. 【請求項３】　　前記補償値測定手段２が、■シーク開
   始位置を順次トラック番号が増加する方向または減少す
   る方向に移動させ、■前記速度制御時間測定時に、前記
   補償値の初期値を１つ前のシーク時の補償値、とするこ
   とを特徴とする請求項２記載の磁気ディスク装置のサー
   ボ制御方式。