JPH0422325A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、挿入部を磁気的に誘導する内視鏡装置に関す
る。

［従来の技術］ 近年、医療分野及び工業分野において内視鏡が広く用い
られるようになった。

前記内視鏡による検査あるいは診断を行うためには、挿
入部を体腔内等に挿入することが必要になる。この場合
、挿入経路が屈曲している場合が多いので、挿入作業に
熟練した術者でないと、挿入に時間がかかることがある
。

これに対処するに、特開昭５５　１３３２３７号公報や
西独特許出願公開第１２６２２７６号等に示されるよう
に、内視鏡の挿入部に強磁性体あるいは磁石を設け、こ
の挿入部を、体外の磁力発生装置により、目的部位まで
磁気的に誘導することが提案されている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、内視鏡画像を見ながら体外の磁力発生装
置を操作することは煩雑であり、また、磁力発生装置を
操作して挿入したい方向へ挿入部の先端部を向けるには
相当の熟練が必要になる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、自動
的に、挿入部の磁気的な誘導を行うことができるように
した内視鏡装置を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段コ 本発明の内′ｐＡＭ装置は、被検体に挿入される挿入部
の少なくとも一部に、磁気的に誘導される被誘導部か設
けられ、被検体外に、前記挿入部を磁気的に誘導するた
めに前記被誘導部に作用する磁力を発生する磁力発生手
段が設けられたものにおいて、前記挿入部の挿入方向を
検出する挿入方向検出手段と、前記挿入方向検出手段に
よって検出された挿入方向に前記挿入部が誘導されるよ
うに市ｆ記磁力発生手段を制御する制御手段とを備えた
ものである。

［作用］ 本発明では、挿入方向検出手段によって挿入部の挿入方
向が検出され、制御手段によって、前記挿入方向に挿入
部が誘導されるように磁力発生手段が制御される。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第８図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は内視鏡装置の構成を示す説明図、第２図は挿入部の
先端側の断面図、第３図は磁力発生装置を示す説明図、
第４図はモニタの表示画面を示す説明図、第５図は挿入
方向の検出方法におけるステップｌを示すフローチャー
ト、第６図は挿入方向の検出方法におけるステップ２を
示すフローチャート、第７図は挿入方向の検出方法にお
けるステップ３を示すフローチャート、第８図は湾曲方
向補正装置のブロック図である。

第１図に示ずように、内視鏡装置は、内視鏡としてビデ
オスコープ１を備えている。このビデオスコープｌは、
細長で可視性の挿入部２と、この挿入部２の後端に連設
された操作部３とを備えている。前記操作部３からは、
側方に、可視性を有するユニバーサルコード４が延設さ
れ、このユニバーサルコード４の先端部に、コネクタ５
が設けられている。このコネクタ５は、光源装置６と映
像信号処理回路７とモータ制御回路８と湾曲方向補正装
置２１とを内蔵した制御装置４５に接続されるようにな
っている。

また、前記挿入部２の先端部には、被誘導部としての磁
性体３０か設けられている。また、体外には、磁力発生
手段としての磁力発生装置５０と、可動連結手段５２を
介して前記磁力発生装置５０に連結されたモータ等から
なる駆動装置５１とが設（つられている。

第２図に示すように、前記ビデオスコープ１の挿入部２
は、先端側に硬性の先端部３１を有し、この先端部３１
の後方に極軟性部３２と軟性部３３が順次連設されてい
る。前記先端部３１は、円柱状の先端部本体３４を有し
、この先端部本体には、観察窓と照明窓とが設けられて
いる。前記観察窓の内側には対物レンズ系３５が設けら
れ、この対物レンズ系３５の結像位置に固体撮像素子、
例えばＣＣＤ３６が配設されている。このＣＣＤ３６は
、挿入部２．操作部３及びユニバーサルコード４内を挿
通された信号線３７を介して、前記制御装置４５内の映
像信号処理回路７に接続されるようになっている。また
、前記照明窓の内側にはライトガイド３８の先端面か配
置されている。

このライトガイド３８は、挿入部２．操作部３及びユニ
バーサルコード４内を挿通されて入射端部はコネクタ５
に接続されている。そして、このライトガイド３８の入
射端部に、制御装置４５内の光源装置６から出射された
照明光が入射するようになっている。

また、前記先端部本体３４の外周部には、前記磁性体３
０からなるツーｌ〜３０ａが取り付けられている。また
、極軟性部３２の外周部には、バルーン３９が取り付け
られている。

前記ＣＣＤ　１５は、前記映像信号処理回路７によって
駆動されると共に、このＣＣＤ１５の出力信号は、前記
映像信号処理回路７で信号処理されるようになっている
。この映像信号処理回路７から出力される映像信号は、
モニタ］−１に入力されると共に、Ａ／Ｄ変換器１０に
よってデジタル量に変換された後、電子計算機９に入力
され、この電子計Ｘ機９内の図示しないメモリ内に取り
込まれるようになっている。そして、前記モニタ１１に
、内視鏡像が表示されると共に、前記電子計算機９によ
って、内視鏡の挿入方向の検出が行われるようになって
いる３ 前記電子計ｐ−機９により検出された挿入方向の情報は
、湾曲方向補正装置２１を経てモータ制御回路８に入力
され、このモータ制御手段８は前記駆動装置５１を制御
して磁力発生装置５０を移動させることによって挿入部
２を磁気的に誘尋するようになっている。

前記磁力発生装置５０は、第３図に示すように、人体５
３を挟んで上下に対向する２つの磁力発生部５０ａ、５
０ｂを有し、この磁力発生部５０ａ。

５０ｂは、可動連結手段５２としてのアーム５２ａを介
して駆動装置５１に連結されている。前記磁力発生部５
０ａ、５０ｂは、挿入部２の先端部に設けられた磁性体
３０との間で磁力が生じるように磁界を発生させる。前
記駆動装置５１は、前記アーム５２ａ及び磁力発生部５
０ａ、５０ｂを、円筒座標上のｒ、ｈ、θ方向に自由に
移動させることができるようになっている。このような
構成により、磁力発生部５０ａ、５０ｂを、人体５３に
対して任意の位置に配置でき、また任意の方向に任意の
距離だけ移動させることができる。

次に、本実施例て用いられる内視鏡の挿入方向の検出方
法について説明する。

内視鏡の場合、照明光学系と観察光学系とか近接し且つ
略同一方向を向いていることから、内視鏡像の賄いとこ
ろが遠いところであるということができる。従って、第
１図に示すように、大腸１２等の管腔状の物へ内視鏡の
挿入部を挿入する場合、第４図のように得られた内視鏡
画像１８の最も暗い所（以下、暗所と記す。）２０に向
けて内視鏡の挿入部２を挿入すれば良い。

本実施例の内視鏡の挿入方向の検出方法は、この考えに
基づいており、電子計算機９に取り込まれた原画から、
画素数の責なる複数の画像を形成するステップ１と、前
記ステップ１によって形成された複数の画像において、
画素数の少ない画像から順に、その画像における各画素
の明度を検査し、所定の画素数の画像における暗い領域
を抽出するステップ２と、前記ステップ２で求めた領域
の近傍の領域であって、求める明度範囲内の領域を、前
記ステップ２で求めた領域に併合するステップ３とを備
えている。

前記ステップ１を、第５図を参照して説明する。

第５図に示すように、原画の全画素がｎＸｎて構成され
ている場合、ステ・ツブＳｌｌで、２×２画素の領域の
明度（以下、グレーレベルと記す。）の平均を求め、ｎ
　／　２　Ｘ　ｎ　／　２画素の画像３得る。

次に、ステップＳ１２で、ステップＳｌｌで得られた画
像の画素が１か否かが判定され、画素数が１ではない場
合には、得られた画像について、更に、前記ステップＳ
ｌｌを行い、画素数が１の場合には、ステップ１を終了
し、ステップ２へ進む。

このように、ステップ１では、画素数が１になるまで、
徐々に画素数の少ない画像を形成して、りオドツウリー
＜Ｑｕａｄ−Ｔｒｅｅ）を作成する。

次に、第６図を参照して、ステップ２について説明する
。

第６図に示すように、まず、ステ・ツブＳ２１で、２×
２画素の画像（階層）から、求めるグレーレベルに最も
近い値のノード（ｎ　ｏ　ｄ　ｔ２　、節）を抽出する
。次に、ステップＳ２２て、前記ステップＳ２１を行っ
た階層が検査を終結して良い階ＪＥ７か否かが判定され
る。終結して良い階層であるーζある場合には、ステッ
プ３２３で、前記ステップＳ２１で抽出されたメートの
グレーレベルは、求めるグレーレベル範囲に入っている
か否かが判定される。入っている場合には、ステップＳ
２４て、ステップＳ２１で抽出されたノードのグレーレ
ベルとそのノードの４つの子ノートのグレーレベルの差
が、一定値に以内に入っているか否かが判定される。入
っている場合には、そのノードを暗い領域として登録し
、ステップ２を終了し、ステップ３へ進む。一方、前記
ステップＳ２２で、終結して良い階層ではないと判定さ
れた場合、及び前記ステップ３２３で、求めるグレーレ
ベル範囲に入っていないと判定された場合は、次のツウ
リーレベル（Ｔｒｅｅ　　Ｌｅｖｅｌ）、すなわち、次
に画素数の多い画像（りオドツウリーにおける下の階層
）において、ステップＳ２１以降を実行する。この場合
、ステップＳ２１では、１の階層においてステップＳ２
１で抽出されたノードに対応する４つの子ノードの中か
ら、求めるグレーレベルに鼓も近い値のノードを抽出す
る。また、航記ステップＳ２４で、一定値に以内に入っ
ていないと判定された場合には、ステップＳ２６で、そ
の階層が検査を終結して良い階層の底が否がが判定され
る。このステップＳ２６で、終結して良い階層の底では
ないと判定された場合には、前述のように、次のツウリ
ーレベルにおいて、ステップＳ２１以降を実行する。ま
た、前記ステップＳ２６で、終結して良い階層の底であ
ると判定された場合には、ステップ２７で、−股上の階
層に戻り（これを、バックトラック（ＢＡＣＫ　　ＴＲ
ＡＣＫ）と呼ぶ。）、例えば、既に前記ステップＳ２１
を行ったノードと同じ親ノードに属する残りの３つの子
ノードの中から、求めるグレーレベルに最も近い値のノ
ードから順にステップＳ２１以降を実行する。

次に、第７図を参照して、ステップ３について説明する
。

まず、ステップＳ３１で、前記ステップ２て得られた領
域の近傍のノーｌ−のグレーレベルを検査する。次に、
ステップＳ３２で、求めるグレーレベル範囲内に入って
いる領域があるが否がが判定され、ある場合には、ステ
ップ８３３で、その領域を、ステップ２で既に得られた
領域に併合し、再びステップＳ３１へ戻る。以上のステ
ップ８３１〜３３３は、求めるグレーレベル範囲に入る
ものがなくなるまで続けられる。一方、前記ステップＳ
３２で、求めるグレーレベル範囲内に入っている領域が
ないと判定された場合には、ステップＳ３４で、より高
い精度の検査が必要が否がが判定され、必要ないと判定
された場合には、ステップ３を終了する。一方、ステッ
プＳ３４で、より高い精度の検査が必要であると判定さ
れた場合には、次のツフリーレベル、すなわち下の階層
へ進み、ステップ８３１〜Ｓ３３の近傍検査を行う。

このように、ステップ１及びステップ２によって抽出さ
れ、場合によっては、更に、ステップ３て併合された暗
い領域を、内視鏡の挿入方向とすることにより、簡単に
、内視鏡の挿入方向を検出することができる。

尚、以上の内視鏡の挿入方向の検出方法は、本出願人が
先に提出した特願平１−２３４５０号に詳しく述べられ
ている。

第４図に、モニタ１−１の表示画面１７を示す。

表示画面１７内には、内視鏡画像１８が表示され、その
他には、ＩＤ、ＮＯ（認識番号）や、ＮＡＭＥ　（名前
）等が表示されるようになっている。

更に、本実施例では、前記表示画面１７に、上下左右の
各方向に対応するマーカ１９とＸ−Ｙ軸を表示している
。

このように、本実施例では、ＣＣＤ３６の出力信号が映
像信号処理回路７．Ａ／Ｄコンバータ１０及び電子計算
機９によって処理されて、暗所方向が検出される。この
暗所方向の情報は、湾曲補正装置２１にて、磁力発生装
置５０における絶対座標に変換され、内視鏡の誘導方向
として、モータ制御回路８に入力されるにのモータ制御
υ１路８によって駆動装置５１が制御され、磁力発生装
置５０の磁力発生部５０ａ、５０ｂが所定の位置に移動
される。そして、この磁力発生部５０ａ５０［）と、ビ
デオスコープ１カ挿入部２の先端部に設けられた磁性体
３０との間に発生する磁力によって、航記挿入部２か、
検出された挿入方向に向け°Ｃ目的位置まで誘導される
。

ここで、第８図を用いて、＠記湾曲補正装置２１の精成
について説明する。

前記湾曲方向補正装置２１は　操作スイッチ２３と、こ
の操作スイッチ２３の操作により、モニタ１】の表示画
面１７上に表示されるＸ−Ｙ軸を発生ずるＸ−Ｙ軸発生
手段２４と、前記操作スイッチ２３の操作に応じて、湾
曲方向のずれを検出する方向すれ検出部２５と、前記方
向ずれ検出部２５からのずれ情報に応じて、電子計ｊＩ
＆Ｍ９から入力される内視鏡の挿入方向を座標変換する
座標変換部２６とを備えている。前記Ｘ−Ｙ軸発生手段
２４の出力は、映像信号処理口１Ｍ８７内の混合器４７
にて、映像信号に混合され、モニタ１１にＸＹ軸が表示
されるようになっている。また、前記座標変換部２６で
座標変換された挿入方向の情報が、モータ制御回路８に
入力されるようになっている。

次に、第４図を参照して、前記湾曲方向補正装置２１の
操作及び作用について説明する。

湾曲方向補正装置２１の操作スイ・・Ｉチ２３を操作す
ると、Ｘ−Ｙ軸発生手段２４によって、モニタ１１の表
示画面１７上に、Ｘ−Ｙ軸が表示される。ここで、操作
スイッチ２３を操作すると、ＸＹ軸は、原点○を中心に
回転する。

電子計算機９で検出された暗所２０は、モニタ１１の表
示画面１７上のＸ−Ｙ座標として与えられる。そして、
前記暗所２０が表示画面１７の中心○に位置するように
駆動袋２５１を制御するわけであるが、このとき、表示
画面１７の座標と駆動装置５］の座標は一致していない
。そこで、次のようにして座標のずれを補正する。すな
わち、まず、駆動装置５１を適当に駆動させ、そのとき
の暗所２０の移動の方向Ｂを検出する。この方向Ｂは、
Ｘ軸またはＹ軸が方向Ｂと平行になるように操作スイッ
チ２３によってＸ−Ｙ軸を回転させることにより、方向
ずれ検出部２５て検出することができる。また、暗所２
０の理想の移動方向Ａも、同様にして方向ずれ検出部２
５で検出する。

そして、この方向ずれ検出部２５で、前記方向Ａと方向
Ｂどの方向ずれを求め、この方向ずれに基づいて、座標
変換部２６にて座標のずれを補正する。　前記座標変換
部２６は、電子計算機９から送られてくる暗所方向であ
る目標座標（Ｘ、Ｙ）を、駆動装置５１０円筒座標（ｒ
、ｈ、θ）に変換する。また、その際、前述の座標のず
れも補正する。このようにして、挿入部２の先端部を暗
所方向に向けることができる。

また、このように挿入部２の湾曲方向を決定する機能の
他に、前記座標変換部２６には、挿入部２の進行方向を
決定する機能もある。すなわち、前記目標座標が与えら
れるＸ−Ｙ座標系と直交するＺ座標軸、すなわち進行方
向の座標軸を想定し、この２座標軸トのＺ座標と、前記
目標座標（ＸＹ）とにより進行方向を決定し、それを駆
動装置５１の円筒座源（ｒ−、ｈ−、θ゛）に変換する
。

尚、前記２座標は、挿入部２の進行速度等に応じて術者
が入力する。

このようにして、挿入部２は、常に暗所が内視鏡画像１
８°の中心に位置するように姿勢制＃（湾曲制御）され
ながら、検出された挿入方向に向けて進行していくこと
になる。

このように、本実施例よれば、ビデオスコープ１の挿入
部２の挿入方向を検出して、この挿入方向に挿入部２の
先端部が向くように挿入部２を湾曲させ、且つ、挿入部
２を挿入方向に誘導していくので、略完全自動的に挿入
部２を磁気的に誘導しながら挿入していくことができる
。

また、ビデオスコープ１の挿入部２には磁性体３０を取
り付けるだけの構造で、外部に前記挿入部２を誘導する
装置を配設しているので、挿入部２の大径化、複雑化が
防止される。

第９図ないし第１３図は本発明の第２実施例に係り、第
９図は挿入部を管腔内に挿入した状態を示す説明図、第
１０図は第９図の状態における内視鏡画像を示す説明図
、第１１図は挿入部を管腔内に挿入した他の状態を示す
説明図、第１２図は第１１図の状態における内視鏡画像
を示す説明図、第１３図は本実施例の要部の構成を示す
ブロック図である。

第９図に示すように、管腔５７内に挿入したビデオスコ
ープ１の挿入部２の先端部に対して、管腔５７の湾曲部
５８が遠方にある場合には、第１０図に示すように、内
視鏡歯１象１８中の暗所２０の暗さレベルは高い（暗い
）　これに対し、第１１図に示すように、前記挿入部２
の先端部に対して、管腔５７の湾曲部５８が近傍にある
場合には、第１２図に示すように、内視鏡画像１８中の
暗所２０の暗さレベルは低い（明るい）。本実施例は、
このような性質を利用して、内視鏡画像１８中の暗所２
０の暗さを数値評価し、暗所２０の暗さレベルが高いほ
ど挿入部２の挿入スピードを大きくし、暗さレベルが低
いほどゆっくり挿入するように、駆動装置５１を制御す
るようにしたものである。

本実施例の構成は、第１３図に示すように、電子計算機
９とモータ制御回路８との間に晴さレベル換算部５９を
設けたものであり、その他の横或は第１実施例と同様で
ある。前記暗さレベル換算部５９は、電子計算機９から
送られる暗所に対応するＣＣＤ３６の出力信号レベルか
ら、暗所の暗さレベルを求める。そして、暗さレベル換
算部５つは、駆動装置５１に、前記暗さレベルに応じた
モータの回転の制御信号を送る。すなわち、暗さレベル
換算部５つは、暗さレベルが高いはどモータの回転数が
高く、暗さレベルが低いはどモータの回転数が低くなる
ように、駆動装置５１を制御する。

このように、本実施例によれば、管腔５７の湾曲部５８
が近づくと挿入部２の挿入スピードが遅くなるので、穿
孔等、生体を傷つける虞がなくなり、安全である。

その他の作用及び効果は、第１実施例と同様である。

第１４図は本発明の第３実施例におけるカプセル型内視
鏡及びその制御装置を示す説明図である。

カプセル型内視鏡１５０は、前端部及び後端部が球面状
に形成された円柱状のカプセル本体１５１を有している
。このカプセル本体１５１の罰端面の中央部には、観察
窓が設けられ、この観察窓の内側に対物レンズ１５２が
設けられている。この対物レンズ１５２の結像位置には
、ＣＣＤ　１５３が設けられている。また、前記観察窓
の周囲には、複数の照明窓が設けられ、各照明窓の内側
にはＬＥＤ　１５４が設けられている。また、前記カプ
セル本体１５１内の後端側には、前記ＣＣＤ　］５３及
びＬＥＤｌ　５４を駆動する駆動回路１５６と、被検体
外に配置される制御装置１６０との間で前記ＣＣＤ　］
、　５３の出力信号や各種の指令信号の送受信を行う送
受信部１５７と、カプセル型内視鏡１５０の各構成要素
に電力を供給する電池を有する電源部１５８とが設けら
れている。才な、前記カプセル本体１５１内の外周側に
は、永久磁石（または強磁性体）１５９か設けられてい
る。

＋ｉｉｒ記制御装置１６０は、６７ｒ記カプセル型内視
鏡Ｉ５０の送受（ｅＥ部１５７との間て、無線または有
線で゛、（、−１号の送受信を行う送受信部１（）１と
、前記バ受イハ部１６１，１５７を介して、カプセル型
内視鏡１５０に対して各種の指令信号を送る操作手段１
（）２と、前記送受信部１６１を介して入力されるＣ　
ＣＵ’）　１５３の出力信号を信号処理して映像信号に
変換する映像信号処理回路７とを備えている１、そして
　前記映像化７）処理回′Ｉ＠７からの映像１３号が、
第１一実施例と同様に、モニタ１１とＡ′Ｄコンバータ
１０とに入５カされるようになっている。

また、図示し７ないが、第１実施例と同様の磁力発生装
置５０．駆動装置５１．可動連結手段５２モ一タ制御回
路８．電子計算機９及び湾曲方向補丁回ｉｉ！８２１も
設けられている。

本実施例では、第１一実施例と同様に、ＣＣＤ　１５３
によって撮像した内視鏡画像から暗所、すなわち挿入方
向を検出し、磁力発生装置５０から磁界を発生させて、
この磁力発す装Ｍ　５０とカプセル型内視釦１ら（２の
永久磁石１５９との間に磁力を発生させ、磁力発生装置
５０を移動させてカプセル型内視鏡］、　５０をｍ＋記
押挿入方向誘作する。

尚、カプセル本体１５１内に、前記対物トング１ら２．
ｃｃＩ）１５３．ＬＥＤ　］　］５４の観察に必要な要
素に代えて、ρＦ１センヅや温度センサ等のセンサを設
け、胃内ρ１（、腸内［）　Ｈ、温度等を検出するよう
に（２ても良い、また　カプセル本体１５１内に、腸液
等を採取するｌ：めの採取手段や施薬手段を設けても良
い。

その他の構成１作用及び効果は第１実施例と同様である
。

尚、本発明は、上記各実施例に限定されず、例えば、挿
入方向検出手段としては超音波等を用いて空洞部の方向
を検出するものであっても良い。

また、内視鏡としては、先端部に固体撮像素子を有する
ビデオスコープに限らず、イメージガイドにて接眼部に
像を伝達する光学式の内視鏡でも良く、この内視鏡の接
眼部に外付はテレビカメラを接続することにより、第１
実施例と同様に挿入方向をすることができる。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、内視鏡の挿入部の
挿入方向を検出し、この挿入方向に挿入部が誘導される
ように外部の磁力発生手段を制御するようにしたので、
自動的に、挿入部の磁気的な誘導を行うことかできると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第８図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は内視鏡装置の構成を示す説明図、第２図は挿入部の
先端側の断面図、第３図は磁力発生装置を示す説明図、
第４図はモニタの表示画面を示す説明図、第５図は挿入
方向の検出方法におけるステップ１を示すフローチャー
ト、第６図は挿入方向の検出方法におけるステップ２を
示すフローチャート、第７図は挿入方向の検出方法にお
けるステップ３を示すフローチャート、第８図は湾曲方
向補正装置のブロック図、第９図ないし第１３図は本発
明の第２実施例にイ系り、第９図は挿入部を管腔内に挿
入した状態を示す説明図、第１０図は第９図の状態にお
ける内視鏡画像を示す説明図、第１１図は挿入部を管腔
内に挿入した他の状態を示す説明図、第１２図は第１１
図の状態における内視鏡画像を示す説明図、第１３図は
本実施例の要部の構成を示すブロック図、第１４図は本
発明の第３実施例におけるカプセル型内視鏡及びその制
御装置を示す説明図である。 １・・ビデオスコープ　２・・・挿入部８・モータ制御
回路　９・・電子計算機５０・・・磁力発生装置　５１
・駆動装置第１！１ 第２！！Ｉ 第３図 第４図 第８図 第５図 第６図 第７図 第９図 第１３図 第１０図 第１４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被検体に挿入される挿入部の少なくとも一部に、磁気的
   に誘導される被誘導部が設けられ、被検体外に、前記挿
   入部を磁気的に誘導するために前記被誘導部に作用する
   磁力を発生する磁力発生手段が設けられた内視鏡装置に
   おいて、 前記挿入部の挿入方向を検出する挿入方向検出手段と、
   前記挿入方向検出手段によって検出された挿入方向に前
   記挿入部が誘導されるように前記磁力発生手段を制御す
   る制御手段とを備えたことを特徴とする内視鏡装置。