JPH04229308A - パレタイジングの教示方法 - Google Patents
パレタイジングの教示方法Info
- Publication number
- JPH04229308A JPH04229308A JP41457690A JP41457690A JPH04229308A JP H04229308 A JPH04229308 A JP H04229308A JP 41457690 A JP41457690 A JP 41457690A JP 41457690 A JP41457690 A JP 41457690A JP H04229308 A JPH04229308 A JP H04229308A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- palletizing
- workpiece
- teaching
- coordinate system
- points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1669—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパレタイジング用の動作
プログラムを教示するパレタイジングの教示方法に関し
、特に教示方法を簡易化したパレタイジングの教示方法
に関する。
プログラムを教示するパレタイジングの教示方法に関し
、特に教示方法を簡易化したパレタイジングの教示方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットは多くの工場で使用されるよう
になり、特に生産ラインで複数のロボットが使用される
場合が多くなっている。このような生産ラインでは生産
ラインの立ち上がり時間、あるいは組み換え等をより短
縮することが要請される。従って、パレタイジング用の
動作プログラムを作成する場合でも、より短時間に教示
を行うことが必要である。
になり、特に生産ラインで複数のロボットが使用される
場合が多くなっている。このような生産ラインでは生産
ラインの立ち上がり時間、あるいは組み換え等をより短
縮することが要請される。従って、パレタイジング用の
動作プログラムを作成する場合でも、より短時間に教示
を行うことが必要である。
【０００３】一般に、パレタイジングすべきワーク配列
の４点あるいは５点を教示する必要があった。例えば、
ワーク配列が直方体の場合は直方体の下面の頂点の４点
及び上面の頂点１点を教示している。このためにロボッ
トの数が多い場合は動作プログラムの教示に時間がかか
る。
の４点あるいは５点を教示する必要があった。例えば、
ワーク配列が直方体の場合は直方体の下面の頂点の４点
及び上面の頂点１点を教示している。このためにロボッ
トの数が多い場合は動作プログラムの教示に時間がかか
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、パレタイジン
グの教示前にはワーク座標系が設定されており、ワーク
配列はこのワーク座標系に平行に配置される場合が一般
的である。本発明はこのような点に鑑みてなされたもの
であり、少ない教示点でパレタイジングの動作プログラ
ムを教示できるパレタイジングの教示方法を提供するこ
とを目的とする。
グの教示前にはワーク座標系が設定されており、ワーク
配列はこのワーク座標系に平行に配置される場合が一般
的である。本発明はこのような点に鑑みてなされたもの
であり、少ない教示点でパレタイジングの動作プログラ
ムを教示できるパレタイジングの教示方法を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボットのパレタイジング用の動作プロ
グラムを教示するパレタイジングの教示方法において、
ワーク座標系を設定し、ワーク配列によって決まるスタ
ック・パターンを選択し、前記ワーク配列の行数、列数
及び段数の配列データを入力し、前記ワーク配列の特定
の２点を教示し、前記ワーク座標系、前記スタック・パ
ターン、前記配列データ及び前記２点からパレタイジン
グ用の動作プログラムを生成することを特徴とするパレ
タイジングの教示方法が、提供される。
決するために、ロボットのパレタイジング用の動作プロ
グラムを教示するパレタイジングの教示方法において、
ワーク座標系を設定し、ワーク配列によって決まるスタ
ック・パターンを選択し、前記ワーク配列の行数、列数
及び段数の配列データを入力し、前記ワーク配列の特定
の２点を教示し、前記ワーク座標系、前記スタック・パ
ターン、前記配列データ及び前記２点からパレタイジン
グ用の動作プログラムを生成することを特徴とするパレ
タイジングの教示方法が、提供される。
【０００６】
【作用】ワーク配列はワーク座標系に平行に配置される
のが一般的であるので、ワーク座標系を使用して、ワー
ク配列の２点のみを教示して、パレタイジングの動作プ
ログラムを教示する。このために、予めワーク配列に応
じたスタック・パターンを用意しておき、教示された２
点とスタック・パターンとワーク座標系と配列データか
らワーク配列を認識して、パレタイジング用の動作プロ
グラムを生成する。
のが一般的であるので、ワーク座標系を使用して、ワー
ク配列の２点のみを教示して、パレタイジングの動作プ
ログラムを教示する。このために、予めワーク配列に応
じたスタック・パターンを用意しておき、教示された２
点とスタック・パターンとワーク座標系と配列データか
らワーク配列を認識して、パレタイジング用の動作プロ
グラムを生成する。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明を実施するためのロボットシステ
ムの全体図である。ロボット制御装置１０には教示操作
盤１１が接続されており、この教示操作盤１１で、パレ
タイジング用の動作プログラムを教示する。ロボット制
御装置１０にはロボット３０が接続されている。ロボッ
ト３０はロボット制御装置１０によって制御される。ロ
ボット３０のアーム３１の先端にはハンド３２があり、
ワークをパレタイジングする。図では把持用のハンドが
示されているが、ワークによって吸引用のハンド等を使
用することもできる。
明する。図２は本発明を実施するためのロボットシステ
ムの全体図である。ロボット制御装置１０には教示操作
盤１１が接続されており、この教示操作盤１１で、パレ
タイジング用の動作プログラムを教示する。ロボット制
御装置１０にはロボット３０が接続されている。ロボッ
ト３０はロボット制御装置１０によって制御される。ロ
ボット３０のアーム３１の先端にはハンド３２があり、
ワークをパレタイジングする。図では把持用のハンドが
示されているが、ワークによって吸引用のハンド等を使
用することもできる。
【０００８】テーブル４０には、ワーク配列５０がある
。テーブル４０及びワーク配列５０等を認識するために
、ワーク座標系４１が教示される。ワーク座標系４１の
教示はハンド３２に代えて、教示用の治具を設けて行う
。通常はテーブル４０の３点を教示することにより行う
。ワーク配列５０はワーク座標系４１に平行に配列され
る。また、ワーク配列は一般にそのスタック・パターン
が決まっている。ここではスタック・パターンは直方体
である。このようなスタック・パターンは予めロボット
制御装置内の図示されていないメモリに格納しておく。
。テーブル４０及びワーク配列５０等を認識するために
、ワーク座標系４１が教示される。ワーク座標系４１の
教示はハンド３２に代えて、教示用の治具を設けて行う
。通常はテーブル４０の３点を教示することにより行う
。ワーク配列５０はワーク座標系４１に平行に配列され
る。また、ワーク配列は一般にそのスタック・パターン
が決まっている。ここではスタック・パターンは直方体
である。このようなスタック・パターンは予めロボット
制御装置内の図示されていないメモリに格納しておく。
【０００９】ここでは、直方体の底面の１点Ｐ１とこれ
に対抗する上面の１点Ｐ２を選択する。この２点と、直
方体のスタック・パターン、ワーク座標系４１からロボ
ット制御装置はワーク配列の位置と姿勢を認識できる。 次に入力されたワーク配列の行数、列数、段数からパレ
タイジング用の動作プログラムを生成することができる
。
に対抗する上面の１点Ｐ２を選択する。この２点と、直
方体のスタック・パターン、ワーク座標系４１からロボ
ット制御装置はワーク配列の位置と姿勢を認識できる。 次に入力されたワーク配列の行数、列数、段数からパレ
タイジング用の動作プログラムを生成することができる
。
【００１０】図１は本発明のパレタイジングの教示方法
の教示のフローチャートである。図において、Ｓに続く
数値はステップ番号を示す。 〔Ｓ１〕ワーク座標系４１を設定する。ワーク座標系４
１の設定はハンド３２に代えて教示用の治具を設けて、
テーブル４０の３点を教示して行う。 〔Ｓ２〕スタック・パターンを選択する。ここでは直方
体のスタック・パターンを選択する。 〔Ｓ３〕ワーク配列５０の行数、列数、段数の配列デー
タを教示操作盤１１から入力する。ここでは行数は３、
列数は３、段数は２である。 〔Ｓ４〕ワーク配列５０の２点Ｐ１及びＰ２を教示する
。この教示はハンドの先端に教示用の治具を設けて行う
。 〔Ｓ５〕ワーク配列５０がワーク座標系４１に平行かど
うか確認し、ずれていたりして修正動作が必要か調べる
。修正動作が不要の場合はＳ７へ、必要な場合はＳ６へ
進む。 〔Ｓ６〕ワーク配列５０がワーク座標系４１と平行でな
い場合等はそのための修正データを教示操作盤１１から
入力する。 〔Ｓ７〕ワーク座標系、スタック・パターン、配列デー
タ、教示点（２点）、修正データから、ロボット制御装
置１０はパレタイジングの動作プログラムを生成する。
の教示のフローチャートである。図において、Ｓに続く
数値はステップ番号を示す。 〔Ｓ１〕ワーク座標系４１を設定する。ワーク座標系４
１の設定はハンド３２に代えて教示用の治具を設けて、
テーブル４０の３点を教示して行う。 〔Ｓ２〕スタック・パターンを選択する。ここでは直方
体のスタック・パターンを選択する。 〔Ｓ３〕ワーク配列５０の行数、列数、段数の配列デー
タを教示操作盤１１から入力する。ここでは行数は３、
列数は３、段数は２である。 〔Ｓ４〕ワーク配列５０の２点Ｐ１及びＰ２を教示する
。この教示はハンドの先端に教示用の治具を設けて行う
。 〔Ｓ５〕ワーク配列５０がワーク座標系４１に平行かど
うか確認し、ずれていたりして修正動作が必要か調べる
。修正動作が不要の場合はＳ７へ、必要な場合はＳ６へ
進む。 〔Ｓ６〕ワーク配列５０がワーク座標系４１と平行でな
い場合等はそのための修正データを教示操作盤１１から
入力する。 〔Ｓ７〕ワーク座標系、スタック・パターン、配列デー
タ、教示点（２点）、修正データから、ロボット制御装
置１０はパレタイジングの動作プログラムを生成する。
【００１１】このようにしてワーク配列の２点のみを教
示することにより、簡単にパレタイジング用の動作プロ
グラムを生成することができる。上記の説明ではスタッ
ク・パターンは直方体としたが、円柱状のスタック・パ
ターンを選択することもできる。このときは円柱の底面
の中心及び円柱の上面の円周状の１点の２点を教示する
ことにより、ロボット制御装置はパレタイジングの動作
プログラムを生成する。
示することにより、簡単にパレタイジング用の動作プロ
グラムを生成することができる。上記の説明ではスタッ
ク・パターンは直方体としたが、円柱状のスタック・パ
ターンを選択することもできる。このときは円柱の底面
の中心及び円柱の上面の円周状の１点の２点を教示する
ことにより、ロボット制御装置はパレタイジングの動作
プログラムを生成する。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ワーク
座標系と教示されたワーク配列の２点等からパレタイジ
ング用の動作プログラムを生成するようにしたので、教
示が簡単になる。この結果生産ライン等の立ち上げ期間
、組み換え時間等が短縮される。
座標系と教示されたワーク配列の２点等からパレタイジ
ング用の動作プログラムを生成するようにしたので、教
示が簡単になる。この結果生産ライン等の立ち上げ期間
、組み換え時間等が短縮される。
【図１】本発明のパレタイジングの教示方法の教示のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図２】本発明を実施するためのロボットシステムの全
体図である。
体図である。
１０ ロボット制御装置
１１ 教示操作盤
３０ ロボット
３１ アーム
３２ ハンド
４０ テーブル
４１ ワーク座標系
５０ ワーク配列
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボットのパレタイジング用の動作プ
ログラムを教示するパレタイジングの教示方法において
、ワーク座標系を設定し、ワーク配列によって決まるス
タック・パターンを選択し、前記ワーク配列の行数、列
数及び段数の配列データを入力し、前記ワーク配列の特
定の２点を教示し、前記ワーク座標系、前記スタック・
パターン、前記配列データ及び前記２点からパレタイジ
ング用の動作プログラムを生成することを特徴とするパ
レタイジングの教示方法。 - 【請求項２】 前記動作プログラムの生成前に前記ワ
ーク座標系と前記ワーク配列の差分を修正する修正動作
を含むことを特徴とする請求項１記載のパレタイジング
の教示方法。 - 【請求項３】 前記スタック・パターンは直方体とし
、前記直方体の底面の頂点と、上面の頂点を教示するこ
とを特徴とする請求項１記載のパレタイジングの教示方
法。 - 【請求項４】 前記スタック・パターンは円筒状とし
、前記円柱の底面の中心及び前記円中の上面の円周上の
点を教示することを特徴とする請求項１記載のパレタイ
ジングの教示方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41457690A JPH04229308A (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | パレタイジングの教示方法 |
| EP19920901874 EP0519082A4 (en) | 1990-12-27 | 1991-12-26 | Method of teaching palletizing |
| PCT/JP1991/001776 WO1992012470A1 (fr) | 1990-12-27 | 1991-12-26 | Procede d'apprentissage de la palettisation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41457690A JPH04229308A (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | パレタイジングの教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04229308A true JPH04229308A (ja) | 1992-08-18 |
Family
ID=18523039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41457690A Pending JPH04229308A (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | パレタイジングの教示方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0519082A4 (ja) |
| JP (1) | JPH04229308A (ja) |
| WO (1) | WO1992012470A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19740775A1 (de) * | 1997-09-17 | 1999-03-18 | Focke & Co | Steuerungssystem für insbesondere Palettieranlagen mit Robotern |
| CN109318225A (zh) * | 2017-08-01 | 2019-02-12 | 中达电子零组件(吴江)有限公司 | 用于控制码垛机器人的方法、装置及系统 |
| CN110322746A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-10-11 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 用于工业机器人技能鉴定的实训操作台 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6126109A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-05 | Hitachi Ltd | パレタイジング・ロボツト・システムにおけるテイ−チング方式 |
| JPS6472205A (en) * | 1987-09-14 | 1989-03-17 | Hitachi Ltd | Robot teaching method |
-
1990
- 1990-12-27 JP JP41457690A patent/JPH04229308A/ja active Pending
-
1991
- 1991-12-26 WO PCT/JP1991/001776 patent/WO1992012470A1/ja not_active Ceased
- 1991-12-26 EP EP19920901874 patent/EP0519082A4/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0519082A4 (en) | 1993-02-24 |
| EP0519082A1 (en) | 1992-12-23 |
| WO1992012470A1 (fr) | 1992-07-23 |
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