JPH03256679A - パレタイジングロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、製品の組立ラインなどで使用するパレタイジ
ングロボットの制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来におけるパレタイジングロボットの制御装置は、制
御装置のメモリ部にあらかじめパレットに関する位置デ
ータ（パレットの原点／終点位置。

行と列の数、配列ピンチなど）を格納しておき、例えば
部品を載せたパレットがコンヘアラインで搬送されて来
て所定位置に停止すると、前記の位置データを基にロボ
ットをパレットの原点から行。

列に沿って所定の順に位置決め移動し、この位置でパレ
タイジング作業を実行して部品の供給を行うようにして
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のように従来装置では、１基のパレットで同種の部
品をパレタイジングすることを前提に、ロボットをパレ
ット内の原点から所定の順序でパレタイジング点に移動
するようにしている。したがって同しロボットで複数種
の部品をパレタイジングする場合には、部品の種類に合
わせてパレットを交換する必要がある。

一方、複数の部品から成る製品の組立工程の能率向上を
図るために、同じパレットにあらかしめ複数種の部品を
載せておき、製品の組立に合わせてパレットから異なる
部品を選択的にパレタイジングして作業を進めることが
できるような要請がある。しかして、従来の制御方式で
は１基のパレットに対しロボットを任意のパレタイジン
グ点に随時移動できず、このような要請に対応すること
ができない。

本発明は上記の点にかんがみなされたものであり、上位
のパレタイジング管理コントローラからの指令を受けて
、ロボットを随時パレット内で指定したパレタイジング
点に移動できるようにして機能の拡大化を図ったパレタ
イジングロボットの制御装置を提供することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

上記ｍＲを解決するために、本発明の制御装置は、上位
のコントローラから送られて来るパレタイジングデータ
を受信する受信部と、パレットの位置データを格納した
メモリ部と、パレタイジングデータをリアルタイムで位
置データに変換する演算処理部と、ロボットの位置決め
制御部、およびサーボ制御部を備え、コントローラから
送られて来たバレタイジングテ゛−夕を基に、ロボット
を随時指定のパレタイジング地点に移動してパレタイジ
ング作業を実行するように構成するものとする。

〔作用〕

上記により、例えば種類の異なる部品をグループ別に分
けて同しパレット内に整列させておき、ロボットをパレ
ットの原点位置からあらかしめ定めた順序にしたがい各
パレタイジング管理に移動してパレタイジング作業を行
っている過程で、パレタイジング管理を行う上位コント
ローラ（プログラマブル・コントローラ、シーケンサな
ど）からパレット内の特定位置を指定してパレタイジン
グデータを与えると、制御装置側ではリアルタイムでコ
ントローラから取り込んだパレタイジングデータを演算
処理部で位置データに変換してロボットを指定のパレタ
イジング点へ移動し、この位置を新たな基点にして順に
パレタイジング作業を実行していく。

これにより、製品の組立に必要な部品ごとにパレットを
交換する必要なく、同しパレット内に種類の異なる組立
部品をグループ別に分けて整列させておくことにより、
パレタイジングを管理する上位コントローラからの指令
でロボットを随時必要な部品が並ぶ地点に移動してパレ
タイジング作業を進めることが可能でとなる。

〔実施例〕

第１図は本発明実施例による制御装置のプロンク図、第
２図はパレット内に表したパレタイジング点の説明図で
ある。

第１図において、１はパレタイジングロボットの制御装
置、２はパレタイジングロボット、３は組立工程でのパ
レタイジング管理を行う上位のコントローラ（プログラ
マブル・コントローラ）、４はパレット搬送ラインおよ
びその周辺装置、５はパレット供給装置である。ここで
、制御部Ｗ１は、コントローラｌから送られて来るパレ
タイジングデータを受信するデータ受信部６と、パレッ
トの位置データ、ロボットの動作値ｌデータ、動作プロ
グラムなどを格納したメモリ部７と、受信部６で取り込
んだパレタイジングデータをパレットの位置データに変
換する演算処理部８と、ロボットの位置決め制御部９と
、ロボットのサーボ制御部１０とから構成されている。

また、前記メモリ部７には、第２図に示すようにバレ７
）１１における部品の各搭載位置に対応するパレタイジ
ング点を番地Ｐ（０，０）〜Ｐ（５，５）で表したパレ
タイジング点の位置データ（パレタイジング原点１行（
Ｙ軸方向）９列（Ｘ軸方向）の数、各パレタイジング点
相互のピッチ間隔など）が格納されている。なお、第２
図で符号１２はパレットの搬送コンベアである。

次に、パレット１１に載せた部品をロボット操作により
パレット１１からデ・パレタイジングして製品を組み立
てる場合を例に、第１図のｍ或によるパレタイジングｍ
御を説明する。なお、図示例ではパレット１１に４種類
の部品（各種の部品ごとに記号を変えて表示しである）
がグループに分けて原点Ｐ（０，０）から順に整列して
搭載されている。

ここで、パレタイジングを実行させると、通常の実行モ
ードでは原点Ｐ（０，０）から最終点Ｐ（ｎ、ｎ）まで
所定の順にロボットを移動してデ・パレタイジング作業
を行う、一方、原点位置から所定の順序にしたがってパ
レタイジング作業を進める過程で、パレタイジング点が
別な部品グループの並ぶ２行４列目のＡ点Ｐ（２，４）
まで進む以前にコントローラ３から制御部′１１．１へ
Ａ点のパレタイジングデータを与えると、制御装置側で
はパレタイジングデータを受信部６より信号処理部８に
取り込んでパレタイジングデータをＡ点の位Ｉデータに
変換し、位置決め制御部９．サーボ制御部１ｏを介して
ロボット２を指定のパレタイジング点（Ａ点）へリアル
タイムで飛び越し移動し、この位置を基点に順にデ・パ
レタイジング作業を進める。同様にコントローラ３より
制御部ｌに随時新たなパレタイジング点（Ｂ点（Ｐ（３
，２）、　　Ｃ点Ｐ（４，３））　０パレタイジングデ
ータを与えると、このデータを基にロボットが新たな指
定位置に飛び越し移動してデ・パレタイジング作業を実
行する。

したがって、あらかしめ整列位置を指定して同しパレッ
ト内に複数種の部品を並べておき、ここで製品の組立工
程に合わせて上位のコントローラからパレタイジングデ
ータを与えることにより、指定された位置に並ぶ部品を
選択的にデ・パレタイジングして製品の組立作業を進め
ることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の制御装置によれば、パレ
タイジング管理を行う上位コントローラからの指令でロ
ボットをパレット内の任意の位置に随時移動してパレタ
イジング作業を実行することができる。したがって、従
来方式のように複数種の部品で製品を組み立てる組立工
程に対して、供給部品の種類ごとにパレットを交換する
必要なしに、あらかしめｌ基のパレットに必要な種類の
部品を搭載しておくことで対応でき、これにより製品の
組立工程の能率向上化に大きく寄与できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例による制御装置のブロック図、第
２図はパレット上に表したパレタイジング点の説明図で
ある０図において、 １：１ｉＩＩ？ｌＩ装置、２；ロボット、３：コントロ
ーラ、６：受信部、７：メモリ部、８：演算処理部、９
：位置決め制御部、１０；サーボｆｉｉ制御部、Ｉ工：
パ第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）上位のコントローラから送られて来るパレタイジン
   グデータを受信する受信部と、パレットの位置データを
   格納したメモリ部と、パレタイジングデータをリアルタ
   イムで位置データに変換する演算処理部と、ロボットの
   位置決め制御部、およびサーボ制御部を備え、コントロ
   ーラから送られて来たパレタイジングデータを基に、ロ
   ボットを随時指定のパレタイジング点に移動してパレタ
   イジング作業を実行することを特徴とするパレタイジン
   グロボットの制御装置。