JPH04229467A - ディスクドライブのための適応型トラックシーク方法及び装置 - Google Patents

ディスクドライブのための適応型トラックシーク方法及び装置

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Publication number
JPH04229467A
JPH04229467A JP3157001A JP15700191A JPH04229467A JP H04229467 A JPH04229467 A JP H04229467A JP 3157001 A JP3157001 A JP 3157001A JP 15700191 A JP15700191 A JP 15700191A JP H04229467 A JPH04229467 A JP H04229467A
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JP
Japan
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power consumption
count
overshort
maximum
head
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Pending
Application number
JP3157001A
Other languages
English (en)
Inventor
Matthew F Giovanetti
マシュー　フランシス　ジョヴァネッティ
Kenneth F Veseskis
ケニス　フランシス　ヴェセスキス
Fernando A Zayas
ファーナンド　アニバル　ザイアス
Bernardo Rub
バーナード　ラブ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Digital Equipment Corp
Original Assignee
Digital Equipment Corp
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
    • G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
    • G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs

Landscapes

  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ディスクドライブのた
めのトラックシーキングオペレーション、更に言えば、
ディスクドライブのためのトラックシーキングサーボシ
ステムを制御し、トラックシーキングオペレーションに
最適な取得時間を与える方法及び装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】ディスクドライブ内のヘッドが、それに
対応するサーボ制御アクチュエイタにより、あるトラッ
クから他の所定トラックに動かされた場合、そのアクチ
ュエイタを制御するサーボシステムは、そのヘッド速度
をリアルタイムで厳密に監視し且つ制御しなければなら
ない。このため、ヘッドからの読出し信号から位置情報
が引き出される。
【０００３】ヘッドからのアナログ読出し信号はアナロ
グデジタル（Ａ／Ｄ）変換器によってデジタル読出し信
号に変換される。サーボシステムはこのデジタル読出し
信号から位置情報を引き出す。サンプル化されたデータ
制御システムディスクドライブのため、読出し信号に存
在するサーボ位置情報は周期的にサンプル化され、そし
てマイクロプロセッサに移される。マイクロプロセッサ
はこのサンプルによって示された位置と、前のサンプル
によって示された位置との差をとり、その差をサンプル
間隔によって割り算することによって測定速度Ｖｍ　を
計算する。
【０００４】このマイクロプロセッサは、目的トラック
までに残された移動すべきトラック数を適切に与えるシ
ーク速度分布に従って、ヘッドの測定速度Ｖｍ　とヘッ
ドの所望速度との間のなんらかの差を矯正するため用い
られる加速度命令を発生する。このマイクロプロセッサ
命令は、デジタルアナログ変換器によって一定の電流ア
ナログ制御信号に変換される。この制御信号はアクチュ
エイタを駆動し、そのヘッド速度を矯正する。
【０００５】アクチュエイタ対してどのレベルの電流を
命令すべきかを判断するためにマイクロプロセッサによ
って使用されるシーク速度分布は、ヘッドの現在のトラ
ック位置と所定のトラック位置とを比較して、トラック
内のこの差に基づいた所望速度Ｖｄ　を選択するといっ
た工程を用いて満たされる。一般にマイクロプロセッサ
はこのために、トラック内の差に基づいた所望の速度表
を有している。
【０００６】マイクロプロセッサに記憶されたこの所望
速度Ｖｄ　表は一般に、標準以下のアクチュエイタモニ
タを用いて最悪の場合の状態下で動作しているようなデ
ィスクドライブサンプルの実験値に基づくものである。 その結果、普通の状況下で動作中のより大きなシーク性
能ポテンシャルが、好ましくない状態下で動作中の弱い
ドライブよりもより早くシークすることが不可能となる
。
【０００７】
【発明の概要】本発明は、ヘッドオーバショート量、ア
クチュエイタ電力消費、それにアクチュエイタシークタ
イムに基づき、トラックシーキング操作の間のドライブ
の実際の性能に応答し、そのシーク速度分布を適当に変
化させることによってディスクドライブのトラックシー
キングオペレーションを最適化するものである。ヘッド
オーバショート数とアクチュエイタモータ電力レベルは
周期的な連続する時間間隔中監視され、そしてシーク速
度分布は電力レベルとオーバショート数との組合せが特
定の状態に当てはまらない場合にのみ最適化される。
【０００８】
【実施例】図では、参照番号は図面を通じて部分毎に共
通であり、また図１は一般的なトラックシーキングサー
ボシステム２のブロック図である。このトラックシーキ
ングシステム２は、アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換
器４、サンプラー６、マイクロプロセッサ８、デジタル
・アナログ変換器１０、それにアクチュエイタモータ１
２からなる。
【０００９】Ａ／Ｄ変換器４はライン１４上のアナログ
読出し信号を受信する。このアナログ読出し信号は、サ
ーボ制御アクチュエイタ（図示せず）に結合された制御
ヘッド（図示せず）によって作り出される。Ａ／Ｄ変換
器４はこのアナログ読出し信号をライン１６上のデジタ
ル読出し信号に変換する。このデジタル読出し信号内の
デジタル位置情報は周期的にサンプラー６によってサン
プル化される。
【００１０】サンプラー６はマイクロプロセッサ８によ
って受信されたライン１８上の位置サンプルを与える。 このマイクロプロセッサ８は、連続するサンプル位置を
比較してその位置の差をサンプル間隔で割り算すること
によってヘッドＶｍ　の測定速度を決定する。個々の位
置はサンプル内のトラック数情報を認識することによっ
て都合よく判断される。
【００１１】マイクロプロセッサ８はその後、ヘッドが
その現在の位置から所定トラックに置換されるのに適切
であるような適当な一定電流加速度コマンドを決定する
。この加速度コマンドは、マイクロプロセッサ８からＤ
／Ａ変換器に向け、ライン２０上に送信される。Ｄ／Ａ
変換器は、マイクロプロセッサ８からの加速度コマンド
信号を、ライン２２を通じてアクチュエイタモータ１２
を駆動する個々の一定電流信号に変換する。
【００１２】マイクロプロセッサは電流測定ヘッド速度
Ｖｍ　と、所定トラックのヘッドの現在の位置及び所望
の位置とに基づいて、ある所定サンプルにとって適当な
一定電流加速度コマンドを判断する。ヘッドの現在の位
置と所望の位置は個々のトラック番号によって比較され
る。マイクロプロセッサ８はヘッドＶｄ　の所望速度を
シーク速度分布に基づいて決定する。このシーク速度分
布は、目的トラックへのトラック数の関数である所望速
度Ｖｄ　の検索表である。
【００１３】シークの間、個々のサンプル期間の間にマ
イクロプロセッサ８によって発っせられた一定の電流加
速度コマンドは、進むべきトラック数を元にしてシーク
速度表によって決定された所望速度Ｖｄ　と、測定速度
Ｖｍとの差に比例している。図２は、所定の電流測定速
度Ｖｍ　に対する一般的なシーク速度分布をグラフ表示
したものである。ライン２４は目的トラックに進むべき
トラック数の関数として所望速度Ｖｄ　の大きさを表し
ている。
【００１４】図２に示すようなシーク速度分布部分が存
在する場合、マイクロプロセッサ８は、ヘッドの最大の
達成可能終端速度Ｖｔ　を判断する。マイクロプロセッ
サ８はその後、その終端速度Ｖｔ　から目的トラックｘ
ｏ　における最終速度Ｖｏ　に変わりながら移動する距
離をトラック数で判断する。マイクロプロセッサ８は、
終端速度Ｖｔ　と最終速度Ｖｏ　間の適当な所望速度を
判断することによってシーク速度分布表を発生する。
【００１５】ヘッドの終端速度はマイクロプロセッサ８
によって以下の手続きに従って判断される。マイクロプ
ロセッサ８はシステム２にとって最も長いシーク距離を
トラック数で判断する。マイクロプロセッサ８はドライ
ブシステムによって判断された最大許容値に設定された
終端速度Ｖｔ　を用いて、最長のシーク距離上で、一般
に段階型をしている速度分布を作り出す。この終端速度
Ｖｔ　はシークの全距離のほぼ半分の距離に対する分布
に沿って位置決めされる。速度の最終値は最終速度Ｖｏ
　に設定される。
【００１６】マイクロプロセッサ８によってこのように
して確立されたこの終端速度分布は、あるシークのため
に距離のほぼ半分に等しい終端速度を判断するのに用い
られる。マイクロプロセッサ８は、シークの終端速度を
測定するが、シークの実際の全長のほぼ半分の距離にお
ける終端速度を使用する。なぜなら、アクチュエイタモ
ータ１２によって動かされる質量のため、測定されたそ
の終端速度分布は一般に三角形状となるからである。
【００１７】終端速度Ｖｔ　から最終速度Ｖｏ　までの
減速距離は、マイクロプロセッサ８によって以下の手続
きに従って決定される。マイクロプロセッサ８は、終端
速度Ｖｔ　に到達することを保証するようシークそれ自
身の距離よりも幾らか短い距離に対応するシーク長さを
使用し、上に述べたＶｔ　の速度分布を用いて終端速度
Ｖｔ　を決定する。これは「長いシーク」と考えられる
。
【００１８】進むべき距離がトラック数で、終端速度Ｖ
ｔ　から最終速度Ｖｏ　までマイクロプロセッサ８によ
って測定される。これがそのシークのための減速距離で
ある。いづれかの時点において望まれる実際の速度は距
離の平方根に一定値を加算したものに比例するという関
係に基いて、マイクロプロセッサ８は理想のシーク速度
分布を作り出す。これは、 Ｖｄ　＝（Ｋ１　＊　　ｘ１／２　）＋Ｋ２　とう関係
によって表現することが出来、ここで一定値Ｋ１　、Ｋ
２は値Ｖｔ　、ｘｔ　、Ｖｏ　、ｘｏ　の値によって決
定される。
【００１９】マイクロプロセッサ８は、シークの全距離
を得るためのトラック数のために、個々のトラックに対
して所望速度Ｖｄ　の値を発生する。シーク速度分布は
マイクロプロセッサ８によって目的トラックまでに進む
べきトラック数の関数である所望速度Ｖｄ　の値を用い
て作り出される。こうして判断された理想の速度分布値
は、最大減速シークに適用可能である。より好ましい実
施例で用いられる制御減速シークの場合には、サーボシ
ステム２はサーボシステム２のサンプリング特性による
所望速度Ｖｄ　と測定速度Ｖｍ　との間の一定のエラー
を除外されるわけではない。
【００２０】このエラーによってトラックシーキングに
起きるなんらかの不正確さを克服するため、マイクロプ
ロセッサ８はそのシーク速度分布を１サンプル期間だけ
シフトする。タイムシフトされたシーク速度分布を決定
するため、理想のシーク速度分布における所望速度Ｖｄ
　の個々の値に対する時間ｔは、
【００２１】
【数１】
【００２２】という関係に従って、それに対応するｘを
用いて決定される。マイクロプロセッサ８は、時間ｔを
１サンプル期間Ｔだけシフトするため、シフトされた時
間ｔ’＝ｔ＋Ｔとなる。マイクロプロセッサ８は、この
シフトされた時間ｔ’を用い、以下の関係式に従って、
対応する距離ｘのために時間シフトされた所望の速度Ｖ
ｄ　’を判断する。
【００２３】
【数２】
【００２４】図３は、理想のシーク速度分布と対応する
時間シフトされた速度分布をグラフ表示したものである
。ライン２６は、所望速度Ｖｄ　の大きさを目的トラッ
クに進むべきトラック数の関数として表したものである
。ライン２８は、タイムシフトされた所望速度Ｖｄ　’
の大きさを目的トラックに進むべきトラック数の関数と
して表したものである。
【００２５】アクチュエイタモータ１２に対する電力消
費を制御し、アクチュエイタモータ１２のパラメータシ
フトを動作中追跡するため、マイクロプロセッサ８は上
で述べたようにして発生したシーク速度分布を周期的に
更新する必要がある。更にこの実施例により、２つの特
別なシークを実行することなく終端速度Ｖｔ　を調整す
ることが可能となり、その結果、時間を節約することが
出来る。より好ましい実施例では、このような更新はお
よそ１５０ミリ秒以内に達成されるため、一般のドライ
ブ性能に影響を与えることはほとんどない。
【００２６】しかしながらドライブの一般の動作に影響
を与えないことを確実にするため、この周期的な更新数
は最小とされる。マイクロプロセッサ８は、アクチュエ
イタモータ１２の電力消費とシークオーバショート数を
監視するためにその一定電流コマンド信号を追跡するこ
とによってそのような周期的な更新がいつ必要であるか
を判断し、シーク速度分布をどの様にして最適化するか
を決定する。
【００２７】図４は手続きの流れ図であり、これは周期
的なシーク速度分布がいつ必要であるかを判断するため
にマイクロプロセッサ８によって使用されるものである
。１周期に基づき、ドライブ個々の特性による周期時間
間隔に従って、マイクロプロセッサ８は更新を判断する
。マイクロプロセッサ８は、各更新の後に所定期間を終
了させるよう設定されたタイマを監視する。もしそのタ
イマが終了した場合には、マイクロプロセッサ８は速度
シーク分布を再設定する。もしそのタイマが終了しなか
った場合には、マイクロプロセッサ８はアクチュエイタ
１２の電力消費とその時間間隔のヘッドのオーバショー
ト数を測定する。
【００２８】マイクロプロセッサ８はその後、その時間
間隔内に消費された電力Ｐを時間間隔毎に許容されてい
る最大電力Ｐｍ　と比較し、またその時間間隔内のオー
バショート数ＯＶを時間間隔毎に許容されている最大の
オーバショート数ＯＶｍ　と比較する。もしＰがＰｍ　
よりも小さく、しかもＯＶがＯＶｍ　よりも小さい場合
には、マイクロプロセッサ８はその終端速度Ｖｔ　を増
加させる。 もしそうでなければ、マイクロプロセッサ８はＰはＰｍ
　よりも小さく、しかもＯＶはＯＶｍ　より大きいかど
うかを判断する。もしこれら２つの状態が真ならば、マ
イクロプロセッサ８はそのシーク速度分布を最適化する
。
【００２９】もしこれら２つの状態が真ではなければ、
マイクロプロセッサ８はＰはＰｍ　に等しく、しかもＯ
ＶはＯＶｍ　よりも小さいかどうかを判断する。もしそ
うであれば、マイクロプロセッサ８はこの間は更新を実
行しない。もしそうでなければ、マイクロプロセッサ８
はＰはＰｍ　に等しく、しかもＯＶはＯＶｍ　より大き
いかどうかを判断する。もしそうであれば、マイクロプ
ロセッサ８はそのシーク速度分布を最適化する。
【００３０】もしそうでなければ、マイクロプロセッサ
８はＰはＰｍ　より大きく、しかもＯＶはＯＶｍ　より
小さいかどうかを判断する。もしそうであれば、マイク
ロプロセッサ８はその終端速度Ｖｔ　を減少させる。も
しそうでなければ、マクロプロセッサ８はＰはＰｍ　よ
り大きく、しかもＯＶもＯＶｍ　より大きいかどうかを
判断する。もしこれが真であれば、マイクロプロセッサ
８はそのシーウ速度分布を最適化する。もしそうでなけ
れば、マイクロプロセッサ８はこの間は更新の実行しな
い。
【００３１】上述のように、本発明は、アクチュエイタ
１２のための電力とヘッドのオーバショート数を連続す
る周期的な時間間隔の間のシークの間監視し、そのディ
スクドライブに対するシーク速度分布を更新し、そのデ
ィスクドライブに対するシーク時間を実際の動作状態の
下で適切に最適化するものである。このように本明細書
には、シーク動作の間のヘッドオーバショートの頻度と
アクチュエイタモータの電力レベルに従ってそのシーク
速度分布を変形することにより、ディスクドライブのシ
ーク時間を実際の動作状態の下で最適化する方法及び装
置が記述されている。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明を組み入れるのに適当なトラッ
クシーキングサーボシステムのブロック図である。
【図２】図２は、ディスクドライブヘッドの所定の測定
速度Ｖｍ　の、一般のシーク速度分布をグラフで示した
ものであり、所望速度Ｖｄ　を所望のトラックに進むべ
きヘッドのに対するトラック数の関数として示している
。
【図３】図３は、一般のシーク速度分布と、それに対応
するシフトタイムシーク速度分布である。
【図４】図４は、本発明の方法論の流れ図である。
【符号の説明】
４　　アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器６　　サン
プラー ８　　マイクロプロセッサ １０　　デジタル・アナログ変換器 １２　　アクチュエイタモータ

Claims (25)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　ディスクドライブシステム内の少なく
    とも１つのヘッドに対する、初期トラックと前記ディス
    クドライブ内の少なくとも１つのディスク上の複数の他
    のトラックのうちの所定の１つのトラック間でのシーク
    時間を最適化する方法において、所定継続時間の連続す
    る周期的な時間間隔の間アクチュエイタ電力消費と前記
    ヘッドのトラックシーキングオーバショートを監視し、
    前記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費と
    前記オーバショートカウントが所定最大値よりも小さい
    場合には終端アクチュエイタ速度を増加させ、前記時間
    間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前記最大
    電力消費値よりも大きく且つ前記オーバショートカウン
    トが前記最大オーバショートカウントより小さい場合に
    は前記終端アクチュエイタ速度を減少させ、前記時間間
    隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前記最大電
    力消費レベルより小さく且つ前記オーバショートカウン
    トが前記最大オーバショートカウントより大きい場合に
    は前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化し、前記
    時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前記
    最大電力消費レベルと等しく且つ前記オーバショートカ
    ウントが前記最大オーバショートカウントより大きい場
    合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化し、
    前記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が
    前記最大電力消費レベルより大きく且つ前記オーバショ
    ートカウントが前記最大オーバショートカウントより大
    きい場合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適
    化し、前記シーク速度分布の最後の最適化以後のその時
    間間隔が所定時間間隔以上に超過した場合には前記ヘッ
    ドに対する前記シーク速度分布を最適化する段階を備え
    ることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】　　請求項１記載の方法において、前記監
    視段階はアクチュエイタ電流信号のレベルを追跡する段
    階を備える方法。
  3. 【請求項３】　　請求項１記載の方法において、前記監
    視段階はヘッド位置信号のレベルを追跡する段階を備え
    る方法。
  4. 【請求項４】　　請求項１記載の方法において、前記終
    端アクチュエイタ速度を増加させる前記段階はアクチュ
    エイタ電力消費を測定するためにアクチュエイタ電流信
    号のレベルを追跡する段階を備える方法。
  5. 【請求項５】　　請求項１記載の方法において、前記終
    端アクチュエイタ速度を増加させる前記段階はヘッドオ
    ーバショートを検出するためにヘッド位置信号のレベル
    を追跡する段階を備える方法。
  6. 【請求項６】　　請求項１記載の方法において、前記終
    端アクチュエイタ速度を減少させる前記段階はアクチュ
    エイタ電力消費を測定するためにアクチュエイタ電流信
    号のレベルを追跡する段階を備える方法。
  7. 【請求項７】　　請求項１記載の方法において、前記終
    端アクチュエイタ速度を減少させる前記段階はトラック
    オーバショートを検出するためにヘッド位置信号のレベ
    ルを追跡する段階を備える方法。
  8. 【請求項８】　　請求項１記載の方法において、前記時
    間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が最大電
    力消費レベルより小さく且つ前記オーバショートカウン
    トが前記最大オーバショートカウントより大きい場合に
    は前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化する前記
    段階はアクチュエイタ電力消費を測定するためにアクチ
    ュエイタ電流信号のレベルを追跡する段階を備える方法
    。
  9. 【請求項９】　　請求項１記載の方法において、前記時
    間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が最大電
    力消費レベルより小さく且つ前記オーバショートカウン
    トが前記最大オーバショートカウントより大きい場合に
    は前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化する前記
    段階はトラックオーバショートを検出するためにヘッド
    位置信号のレベルを追跡する段階を備える方法。
  10. 【請求項１０】　　請求項１記載の方法において、前記
    時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前記
    最大電力消費レベルと等しく且つ前記オーバショートカ
    ウントが前記最大オーバショートカウントより大きい場
    合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化する
    前記段階はアクチュエイタ電力消費を測定するためにア
    クチュエイタ電流信号のレベルを追跡する段階を備える
    方法。
  11. 【請求項１１】　　請求項１記載の方法において、前記
    時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前記
    最大電力消費レベルと等しく且つ前記オーバショートカ
    ウントが前記最大オーバショートカウントより大きい場
    合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化する
    前記段階はトラックオーバショートを検出するためにヘ
    ッド位置信号のレベルを追跡する段階を備える方法。
  12. 【請求項１２】　　請求項１記載の方法において、前記
    時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前記
    最大電力消費レベルより大きく且つ前記オーバショート
    カウントが前記最大オーバショートカウントより大きい
    場合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化す
    る前記段階はアクチュエイタ電力消費を測定するために
    アクチュエイタ電流信号のレベルを追跡する段階を備え
    る方法。
  13. 【請求項１３】　　請求項１記載の方法において、前記
    時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前記
    最大電力消費レベルより大きく且つ前記オーバショート
    カウントが前記最大オーバショートカウントより大きい
    場合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化す
    る前記段階はトラックオーバショートを検出するために
    ヘッド位置信号のレベルを追跡する段階を備える方法。
  14. 【請求項１４】　　請求項１記載の方法において、前記
    シーク速度分布の最後の最適化以後のその時間間隔が所
    定時間間隔以上に超過した場合には前記シーク速度分布
    を最適化する前記段階は前記最適化の間の時間間隔を計
    る段階を備える方法。
  15. 【請求項１５】　　ディスクドライブシステム内の少な
    くとも１つのヘッドに対する、初期トラックと前記ディ
    スクドライブ内の少なくとも１つのディスク上の複数の
    他のトラックのうちの所定の１つのトラック間でのシー
    ク時間を最適化する方法において、アクチュエイタ電流
    信号のレベルを追跡することによってアクチュエイタ電
    力消費を、そして所定継続時間の連続する周期的な時間
    間隔の間ヘッド位置信号のレベルを追跡することによっ
    てトラックシーキングオーバショートを監視し、前記時
    間間隔のいづれか１つの間、前記アクチュエイタ電流信
    号レベルで感知された前記測定電力消費と前記ヘッド位
    置信号レベルで検出された前記オーバショートカウント
    が所定最大値よりも小さい場合には終端アクチュエイタ
    速度を増加させ、前記時間間隔のいづれか１つの間、前
    記アクチュエイタ電流信号レベルで感知された前記測定
    電力消費が前記最大電力消費値よりも大きく且つ前記ヘ
    ッド位置信号レベルで検出された前記オーバショートカ
    ウントが前記最大オーバショートカウントより小さい場
    合には前記終端アクチュエイタ速度を減少させ、前記時
    間間隔のいづれか１つの間、前記アクチュエイタ電流信
    号レベルで感知された前記測定電力消費が前記最大電力
    消費レベルよりも小さく且つ前記ヘッド位置信号レベル
    で検出された前記オーバショートカウントが前記最大オ
    ーバショートカウントより大きい場合には前記ヘッドに
    対するシーク速度分布を最適化し、前記時間間隔のいづ
    れか１つの間、前記アクチュエイタ電流信号レベルで感
    知された前記測定電力消費が前記最大電力消費レベルと
    等しく且つ前記ヘッド位置信号レベルで検出された前記
    オーバショートカウントが前記最大オーバショートカウ
    ントより大きい場合には前記ヘッドに対するシーク速度
    分布を最適化し、前記時間間隔のいづれか１つの間、前
    記アクチュエイタ電流信号レベルで感知された前記測定
    電力消費が前記最大電力消費レベルより大きく且つ前記
    ヘッド位置信号レベルで検出された前記オーバショート
    カウントが前記最大オーバショートカウントより大きい
    場合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化し
    、前記シーク速度分布の最後の最適化以後のその時間間
    隔が所定時間間隔以上に超過した場合には前記ヘッドに
    対する前記シーク速度分布を最適化する段階を備えるこ
    とを特徴とする方法。
  16. 【請求項１６】　　ディスクドライブシステム内の少な
    くとも１つのヘッドに対する、初期トラックと前記ディ
    スクドライブ内の少なくとも１つのディスク上の複数の
    他のトラックのうちの所定の１つのトラック間でのシー
    ク時間を最適化する装置において、所定継続時間の連続
    する周期的な時間間隔の間アクチュエイタ電力消費と前
    記ヘッドのトラックシーキングオーバショートを監視す
    る手段と、前記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定
    電力消費と前記オーバショートカウントが所定最大値よ
    りも小さい場合には終端アクチュエイタ速度を増加させ
    る手段と、前記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定
    電力消費が前記最大電力消費値よりも大きく且つ前記オ
    ーバショートカウントが前記最大オーバショートカウン
    トより小さい場合には前記終端アクチュエイタ速度を減
    少させる手段と、前記時間間隔のいづれか１つの間、前
    記測定電力消費が前記最大電力消費レベルより小さく且
    つ前記オーバショートカウントが前記最大オーバショー
    トカウントより大きい場合には前記ヘッドに対するシー
    ク速度分布を最適化する手段と、前記時間間隔のいづれ
    か１つの間、前記測定電力消費が前記最大電力消費レベ
    ルと等しく且つ前記オーバショートカウントが前記最大
    オーバショートカウントより大きい場合には前記ヘッド
    に対するシーク速度分布を最適化する手段と、前記時間
    間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前記最大
    電力消費レベルより大きく且つ前記オーバショートカウ
    ントが前記最大オーバショートカウントより大きい場合
    には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化する手
    段と、前記シーク速度分布の最後の最適化以後のその時
    間間隔が所定時間間隔以上に超過した場合には前記ヘッ
    ドに対する前記シーク速度分布を最適化する手段を備え
    ることを特徴とする方法。
  17. 【請求項１７】　　請求項１６記載の装置において、前
    記監視手段は、アナログヘッド位置信号をデジタル位置
    信号に変換するためのアナログ・デジタル変換器と、前
    記デジタル位置信号を周期的にサンプリングして位置信
    号サンプルを与えるサンプラーと、前記位置信号サンプ
    ルを作るためのマイクロプロセッサを備える装置。
  18. 【請求項１８】　　請求項１６記載の装置において、前
    記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費と前
    記オーバショートカウントが所定最大値よりも小さい場
    合には終端アクチュエイタ速度を増加させる手段はマイ
    クロプロセッサを備える装置。
  19. 【請求項１９】　　請求項１６記載の装置において、前
    記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前
    記最大電力消費値よりも大きく且つ前記オーバショート
    カウントが前記最大オーバショートカウントより小さい
    場合には前記終端アクチュエイタ速度を減少させる手段
    はマイクロプロセッサを備える装置。
  20. 【請求項２０】　　請求項１６記載の装置において、前
    記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前
    記最大電力消費値よりも大きく且つ前記オーバショート
    カウントが前記最大オーバショートカウントより小さい
    場合には前記終端アクチュエイタ速度を減少させる手段
    はマイクロプロセッサを備える装置。
  21. 【請求項２１】　　請求項１６記載の装置において、前
    記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前
    記最大電力消費レベルより小さく且つ前記オーバショー
    トカウントが前記最大オーバショートカウントより大き
    い場合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化
    する手段はマイクロプロセッサを備える装置。
  22. 【請求項２２】　　請求項１６記載の装置において、前
    記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前
    記最大電力消費レベルと等しく且つ前記オーバショート
    カウントが前記最大オーバショートカウントより大きい
    場合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化す
    る手段はマイクロプロセッサを備える装置。
  23. 【請求項２３】　　請求項１６記載の装置において、前
    記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前
    記最大電力消費レベルより大きく且つ前記オーバショー
    トカウントが前記最大オーバショートカウントより大き
    い場合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化
    する手段はマイクロプロセッサを備える装置。
  24. 【請求項２４】　　請求項１６記載の装置において、前
    記シーク速度分布の最後の最適化以後のその時間間隔が
    所定時間間隔以上に超過した場合には前記ヘッドに対す
    る前記シーク速度分布を最適化する手段はタイマを備え
    る装置。
  25. 【請求項２５】　　ディスクドライブシステム内の少な
    くとも１つのヘッドに対する、初期トラックと前記ディ
    スクドライブ内の少なくとも１つのディスク上の複数の
    他のトラックのうちの所定の１つのトラック間でのシー
    ク時間を最適化する装置において、所定継続時間の連続
    する周期的な時間間隔の間アクチュエイタ電力消費と前
    記ヘッドのトラックシーキングオーバショートを監視し
    、アナログヘッド位置信号をデジタル位置信号に変換す
    るためのアナログ・デジタル変換器と、前記デジタル位
    置信号を周期的にサンプリングして位置信号サンプルを
    与えるサンプラーと、前記位置信号サンプルを作るため
    のマイクロプロセッサを備える手段と、前記時間間隔の
    いづれか１つの間、前記測定電力消費と前記オーバショ
    ートカウントが所定最大値よりも小さい場合には終端ア
    クチュエイタ速度を増加させる、前記マイクロプロセッ
    サを備える手段と、前記時間間隔のいづれか１つの間、
    前記測定電力消費が前記最大電力消費値よりも大きく且
    つ前記オーバショートカウントが前記最大オーバショー
    トカウントより小さい場合には前記終端アクチュエイタ
    速度を減少させる、前記マイクロプロセッサを備える手
    段と、前記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力
    消費が前記最大電力消費レベルより小さく且つ前記オー
    バショートカウントが前記最大オーバショートカウント
    より大きい場合には前記ヘッドに対するシーク速度分布
    を最適化する、前記マイクロプロセッサを備える手段と
    、前記時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費
    が前記最大電力消費レベルと等しく且つ前記オーバショ
    ートカウントが前記最大オーバショートカウントより大
    きい場合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適
    化する、前記マイクロプロセッサを備える手段と、前記
    時間間隔のいづれか１つの間、前記測定電力消費が前記
    最大電力消費レベルより大きく且つ前記オーバショート
    カウントが前記最大オーバショートカウントより大きい
    場合には前記ヘッドに対するシーク速度分布を最適化す
    る、マイクロプロセッサを備える手段と、前記シーク速
    度分布の最後の最適化以後のその時間間隔が所定時間間
    隔以上に超過した場合には前記ヘッドに対する前記シー
    ク速度分布を最適化する、タイマを備える手段を備える
    ことを特徴とする方法。
JP3157001A 1990-06-29 1991-06-27 ディスクドライブのための適応型トラックシーク方法及び装置 Pending JPH04229467A (ja)

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