JPH0423281U - - Google Patents

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JPH0423281U
JPH0423281U JP6458290U JP6458290U JPH0423281U JP H0423281 U JPH0423281 U JP H0423281U JP 6458290 U JP6458290 U JP 6458290U JP 6458290 U JP6458290 U JP 6458290U JP H0423281 U JPH0423281 U JP H0423281U
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arm
work
robot
wall
tip structure
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JP6458290U
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【図面の簡単な説明】
第１図〜第５図はこの考案の壁面作業用ロボツ
トのアーム先端構造の一実施例にかかり、第１図
は全体の斜視図、第２図は右側面図、第３図はア
ームモジユール先端の部分平面図、第４図及び第
５図は駆動機構部分の斜視図である。第６図はこ
の考案の壁面作業用ロボツトの制御装置の全体構
成図である。 １０……壁面作業用ロボツト、１１……上部移
動機構、１３……仮設横行レール、１４……横行
トロリー、１５……ワイヤ、１６……巻取機、２
０……Ｘ軸モジユール、３０……Ｙ軸モジユール
、４０……Ｚ軸モジユール、５０……アームモジ
ユール（アーム）、６０……β軸モジユール（切
換機構）、６２……ＡＣサーボモータ、６３……
ツールブラケツト、６４……真空吸着パツド、６
５……自動工具交換装置、６６……超音波センサ
、６８……スプロケツト、６９……チエーン、７
０……固着装置、７６……真空吸着パツド、７７
……ＡＣサーボモータ、８０……制御装置、８１
……コントローラ、８８……パソコン、９１……
工具。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 作業面に沿つて移動可能な壁面作業用ロボ
    ツトのアーム先端部に作業工具の工具交換装置と
    アーム固定用の真空吸着パツドとを可動アームと
    可動脚とに切換え得る切換機構を介して設けたこ
    とを特徴とする壁面作業用ロボツトのアーム先端
    構造。 (2) 作業面に沿つて移動可能な壁面作業用ロボ
    ツトの固着装置のアーム先端部に作業壁面に垂直
    な回転軸を介してアーム固着用の真空吸着パツド
    を２個吸着位置を変更可能に設けたことを特徴と
    する壁面作業用ロボツトのアーム先端構造。
JP6458290U 1990-06-19 1990-06-19 Pending JPH0423281U (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019517829A (ja) * 2016-03-29 2019-06-27 エリド テクノロジー インターナショナル ピーティーイー エルティーディー 建物の外壁を清浄するためのシステム及び方法

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JPS58501941A (ja) * 1982-01-11 1983-11-17 インターナショナル・ロボティック・エンジニアリング・インコーポレーテッド 非水平表面に沿って移動できる自動装置
JPS6335394A (ja) * 1986-07-30 1988-02-16 コニカ株式会社 識別用カ−ド
JPH0230476A (ja) * 1988-07-15 1990-01-31 Nippon Bisoo Kk 壁面作業用ロボット

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