JPH0423320B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0423320B2 JPH0423320B2 JP62125190A JP12519087A JPH0423320B2 JP H0423320 B2 JPH0423320 B2 JP H0423320B2 JP 62125190 A JP62125190 A JP 62125190A JP 12519087 A JP12519087 A JP 12519087A JP H0423320 B2 JPH0423320 B2 JP H0423320B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- trajectory
- guidance
- driver
- Prior art date
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- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は駐車誘導装置、特に、最適の駐車位
置への軌跡を運転者に教示する駐車誘導装置に関
する。
置への軌跡を運転者に教示する駐車誘導装置に関
する。
（従来の技術と問題点）
一般に、自動車にあつては、駐車時の運転操作
が最も困難である。このため、自動車運転免許取
得後の経過年数が少ない運転者等の運転経験の少
ない人は、駐車時に操作を誤ることが多く、車両
をガレージの壁等にぶつける等車体を傷つけるこ
とがあるという問題点があつた。
が最も困難である。このため、自動車運転免許取
得後の経過年数が少ない運転者等の運転経験の少
ない人は、駐車時に操作を誤ることが多く、車両
をガレージの壁等にぶつける等車体を傷つけるこ
とがあるという問題点があつた。
この発明は、上記問題点に鑑みてなされたもの
で、車両を駐車位置へ誘導する駐車誘導装置を提
供し、運転者の誤操作による車体の損傷等を防止
することを目的とする。
で、車両を駐車位置へ誘導する駐車誘導装置を提
供し、運転者の誤操作による車体の損傷等を防止
することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
この発明は、車両を所定の駐車位置に誘導する
駐車誘導装置において、 所定の設定位置から前記駐車位置までの基準誘
導軌跡を記憶する記憶手段と、 車両の前記設定位置を基準とした現在位置を検
出する位置検知手段と、 前記基準誘導軌跡に従い前記位置検知手段によ
り検知された現在位置に応じて少なくとも車両の
進行方向を教示する教示手段と、 を有することが要旨である。
駐車誘導装置において、 所定の設定位置から前記駐車位置までの基準誘
導軌跡を記憶する記憶手段と、 車両の前記設定位置を基準とした現在位置を検
出する位置検知手段と、 前記基準誘導軌跡に従い前記位置検知手段によ
り検知された現在位置に応じて少なくとも車両の
進行方向を教示する教示手段と、 を有することが要旨である。
（作用）
この発明にかかる駐車誘導装置によれば、最適
な駐車位置を得ることができる軌跡を基準誘導軌
跡として記憶させ、この基準誘導軌跡に従い進行
方向を運転者に教示して車両を最適な駐車位置に
導く。したがつて、いかなる運転者も熟練した運
転者と同等の技能で運転でき、運転者の誤動作に
よる小事故が防止され、運転者の技能を問わず車
両を最適な駐車位置に駐車させることができる。
な駐車位置を得ることができる軌跡を基準誘導軌
跡として記憶させ、この基準誘導軌跡に従い進行
方向を運転者に教示して車両を最適な駐車位置に
導く。したがつて、いかなる運転者も熟練した運
転者と同等の技能で運転でき、運転者の誤動作に
よる小事故が防止され、運転者の技能を問わず車
両を最適な駐車位置に駐車させることができる。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
第１図から第６図はこの発明の一実施例にかか
る駐車誘導装置を表し、第１図が駐車位置に駐車
した車両の斜視図、第２図が車両の平面図、第３
図が車両の後部の斜視図、第４図が車両の運転席
廻りの斜視図、第５図が第２図の一部拡大断面
図、第６図がブロツク図である。
る駐車誘導装置を表し、第１図が駐車位置に駐車
した車両の斜視図、第２図が車両の平面図、第３
図が車両の後部の斜視図、第４図が車両の運転席
廻りの斜視図、第５図が第２図の一部拡大断面
図、第６図がブロツク図である。
第１図において、１は立体駐車装置を示し、立
体駐車装置１は、ガイドポスト２およびドライブ
ポスト３によつてリフト板４を昇降動可能に支持
し、リフト板４の上面および下方に車両５が駐車
可能な駐車場所を設定している。リフト板４は、
ドライブポスト３内のチエーンに連結され、この
チエーンを介し駆動されて昇降する。この立体駐
車装置１のドライブポスト３および立体駐車装置
に隣接して建設された屏６には、それぞれ反射板
７，８が設けられている。これら反射板７，８
は、後述するように、車両５の位置検出の目標と
なるものである。
体駐車装置１は、ガイドポスト２およびドライブ
ポスト３によつてリフト板４を昇降動可能に支持
し、リフト板４の上面および下方に車両５が駐車
可能な駐車場所を設定している。リフト板４は、
ドライブポスト３内のチエーンに連結され、この
チエーンを介し駆動されて昇降する。この立体駐
車装置１のドライブポスト３および立体駐車装置
に隣接して建設された屏６には、それぞれ反射板
７，８が設けられている。これら反射板７，８
は、後述するように、車両５の位置検出の目標と
なるものである。
車両５は、第２図および第３図に示すように、
車体９の左右前部および左右後部にそれぞれ接近
センサ１０と位置センサ１１とが配設されてい
る。第３図に示すように、例えば、後方の接近セ
ンサ１０はバンパ１２の角部に設けられ、また後
方の位置センサ１１はストツプランプ１３内に組
み込まれる。接近センサ１０は、浮遊電気容量の
変化で物体を検出し、また位置センサ１１は第５
図に示すように、複数のレンズ１１ａと、各レン
ズ１１ａごとの複数の受光セルから成るセンサ１
１ｂとを有し、検知セル１１ｂが各レンズ１１ａ
から入射する光によつて車体の向きと車庫との距
離を検知する。特に、反射板７，８を設けること
により正確な検知が可能になる。これら接近セン
サ１０および位置センサ１１は、後の第６図に示
すように、マイクロコンピユータから成る制御装
置１４に接続されている。なお、接近センサ１０
は特開昭60−111983号公報等に詳細に記載され、
また、位置センサ１１は特公昭57−8447号公報お
よび特公昭60−5925号公報等に詳細に記載されて
いるため、説明を簡略化している。
車体９の左右前部および左右後部にそれぞれ接近
センサ１０と位置センサ１１とが配設されてい
る。第３図に示すように、例えば、後方の接近セ
ンサ１０はバンパ１２の角部に設けられ、また後
方の位置センサ１１はストツプランプ１３内に組
み込まれる。接近センサ１０は、浮遊電気容量の
変化で物体を検出し、また位置センサ１１は第５
図に示すように、複数のレンズ１１ａと、各レン
ズ１１ａごとの複数の受光セルから成るセンサ１
１ｂとを有し、検知セル１１ｂが各レンズ１１ａ
から入射する光によつて車体の向きと車庫との距
離を検知する。特に、反射板７，８を設けること
により正確な検知が可能になる。これら接近セン
サ１０および位置センサ１１は、後の第６図に示
すように、マイクロコンピユータから成る制御装
置１４に接続されている。なお、接近センサ１０
は特開昭60−111983号公報等に詳細に記載され、
また、位置センサ１１は特公昭57−8447号公報お
よび特公昭60−5925号公報等に詳細に記載されて
いるため、説明を簡略化している。
車両５の車室内には、車室後部のシエルパネル
１５上に後部方向表示器１６が設けられ、また、
第４図に示すように、車室前部のインストルメン
トパネル１７上に画像表示器１８が出没可能に設
けられ、さらに、インストルメントパネル１７の
後面に補正スイツチ１９が、センタコンソール２
０にセツトスイチ２１、リセツトスイツチ２２お
よびセレクタスイツチ２３が設けられ、これら表
示器１６，１８およびスイツチ１９，２１，２
２，２３が制御装置１４に接続されいる。なお、
２４はステアリングホイール２５に設けられたス
タートスイツチであり、このスタートスイツチ２
４も制御装置１４に接続されている。後部方向表
示器１６は、一直線上に配列された複数のランプ
を備え、点灯するランプの位置および数で操舵方
向と角度とを表示する。画像表示器１８は、図示
するようにインストルメントパネル１７上に突出
して作動状態（待期状態）となり、その画面に駐
車位置と関連させて進行方向、操向方向および操
舵角度等を表示する。補正スイツチ１９は後述す
る基準誘導軌跡のデータの修正に用いられ、セツ
トスイツチ２１は基準誘導軌跡のデータの読み込
みに用いられ、セレクタスイツチ２３は基準誘導
軌跡のデータの選択に用いられる。ただし、セツ
トスイツチ２１は、他のスイツチ２２，２３より
も深く埋没するように設けられ、その誤動作の防
止が図られる。
１５上に後部方向表示器１６が設けられ、また、
第４図に示すように、車室前部のインストルメン
トパネル１７上に画像表示器１８が出没可能に設
けられ、さらに、インストルメントパネル１７の
後面に補正スイツチ１９が、センタコンソール２
０にセツトスイチ２１、リセツトスイツチ２２お
よびセレクタスイツチ２３が設けられ、これら表
示器１６，１８およびスイツチ１９，２１，２
２，２３が制御装置１４に接続されいる。なお、
２４はステアリングホイール２５に設けられたス
タートスイツチであり、このスタートスイツチ２
４も制御装置１４に接続されている。後部方向表
示器１６は、一直線上に配列された複数のランプ
を備え、点灯するランプの位置および数で操舵方
向と角度とを表示する。画像表示器１８は、図示
するようにインストルメントパネル１７上に突出
して作動状態（待期状態）となり、その画面に駐
車位置と関連させて進行方向、操向方向および操
舵角度等を表示する。補正スイツチ１９は後述す
る基準誘導軌跡のデータの修正に用いられ、セツ
トスイツチ２１は基準誘導軌跡のデータの読み込
みに用いられ、セレクタスイツチ２３は基準誘導
軌跡のデータの選択に用いられる。ただし、セツ
トスイツチ２１は、他のスイツチ２２，２３より
も深く埋没するように設けられ、その誤動作の防
止が図られる。
なお、上述の表示器１６，１８は、第７図に示
すように２つの矢印状のランプ２６Ｆ，２６Ｂで
進行方向を、円弧状の２組のランプ２６Ｌ，２６
Ｒで操舵方向と角度とをO.Kランプ２６ｃで全て
が一致している状態を表すようにしてもよく、ま
た、第４図のようにステアリングホイール２５に
周方向に配列した複数の発光ダイオード２７を選
択的に点灯させて操舵方向と角度とを表示しても
よい。
すように２つの矢印状のランプ２６Ｆ，２６Ｂで
進行方向を、円弧状の２組のランプ２６Ｌ，２６
Ｒで操舵方向と角度とをO.Kランプ２６ｃで全て
が一致している状態を表すようにしてもよく、ま
た、第４図のようにステアリングホイール２５に
周方向に配列した複数の発光ダイオード２７を選
択的に点灯させて操舵方向と角度とを表示しても
よい。
制御装置１４は、第６図に示すように、CPU，
Ｉ／Ｏ，ROMおよびRAMをデータバースで接
続して成る周知のマイクロコンピユータを有し、
そのＩ／Ｏに前述の４つの接近センサ１０がデー
タセレクタ１０ａを介し、同様に４つの位置セン
サ１１がデータセレクタ１０ａを介し、また、表
示器１６，１８および各スイツチ１９，２１，２
２，２３，２４が接続されている。ROMは、EP
−ROM等の書込可能なメモリから成り、ベスト
車庫入れデータ（基準誘導軌跡）、舵角データお
よび車両の諸元データ等をフイールド別に記憶
し、RAMはシユミレーシヨンデータおよび現操
作データ等をフイールド別に記憶している。ま
た、この制御装置１４のＩ／Ｏには、舵角センサ
２８がＡ／Ｄコンバータ２９を介して、さらに、
距離センサ３０とブレーキスイツチ３１とが接続
されている。舵角センサ２８は、ステアリングシ
ヤフトの回転角度あるいはラツク等のリンクの変
位を検出するポテンシヨメータ等から成り、アナ
ログ信号をＡ／Ｄコンバータ２９へ出力する。距
離センサ３０は変速機の出力軸の回転量に応じた
数のパルス信号を出力するパルサ等から構成され
る。また、ブレーキスイツチ３１は、ブレーキ作
動用のスイツチであり、制御装置１４の出力信号
に基づきブレーキ装置を作動させて車両５を停止
させる。
Ｉ／Ｏ，ROMおよびRAMをデータバースで接
続して成る周知のマイクロコンピユータを有し、
そのＩ／Ｏに前述の４つの接近センサ１０がデー
タセレクタ１０ａを介し、同様に４つの位置セン
サ１１がデータセレクタ１０ａを介し、また、表
示器１６，１８および各スイツチ１９，２１，２
２，２３，２４が接続されている。ROMは、EP
−ROM等の書込可能なメモリから成り、ベスト
車庫入れデータ（基準誘導軌跡）、舵角データお
よび車両の諸元データ等をフイールド別に記憶
し、RAMはシユミレーシヨンデータおよび現操
作データ等をフイールド別に記憶している。ま
た、この制御装置１４のＩ／Ｏには、舵角センサ
２８がＡ／Ｄコンバータ２９を介して、さらに、
距離センサ３０とブレーキスイツチ３１とが接続
されている。舵角センサ２８は、ステアリングシ
ヤフトの回転角度あるいはラツク等のリンクの変
位を検出するポテンシヨメータ等から成り、アナ
ログ信号をＡ／Ｄコンバータ２９へ出力する。距
離センサ３０は変速機の出力軸の回転量に応じた
数のパルス信号を出力するパルサ等から構成され
る。また、ブレーキスイツチ３１は、ブレーキ作
動用のスイツチであり、制御装置１４の出力信号
に基づきブレーキ装置を作動させて車両５を停止
させる。
なお、上述の舵角センサ２８は、アンチスキツ
ド装置の各車輪に設けられた回転速度センサを流
用し、これらセンサの出力信号から左右の車輪の
回転速度を算出して舵角を表示するようにするこ
とも可能である。
ド装置の各車輪に設けられた回転速度センサを流
用し、これらセンサの出力信号から左右の車輪の
回転速度を算出して舵角を表示するようにするこ
とも可能である。
次に、この実施例の作用を第８図を参照して説
明する。
明する。
この駐車誘導装置にあつては、まず、熟練した
運転者の模範的な運転による軌跡をセツトスイツ
チ２１を操作して基準誘導軌跡TmとしてROM
等に記憶させる。この時、制御装置１４は、位置
センサ１１により検出された反射板７，８との距
離を基に車庫位置に対する車体９の位置および角
度を演算して基準誘導軌跡Tmの始点としての設
定位置Psを特定した後、舵角センサ２８および
距離センサ３０により車両５を追跡して終点であ
る駐車位置Peまでの基準誘導軌跡Tmを記憶す
る。
運転者の模範的な運転による軌跡をセツトスイツ
チ２１を操作して基準誘導軌跡TmとしてROM
等に記憶させる。この時、制御装置１４は、位置
センサ１１により検出された反射板７，８との距
離を基に車庫位置に対する車体９の位置および角
度を演算して基準誘導軌跡Tmの始点としての設
定位置Psを特定した後、舵角センサ２８および
距離センサ３０により車両５を追跡して終点であ
る駐車位置Peまでの基準誘導軌跡Tmを記憶す
る。
次に、この駐車誘導装置で車両５を駐車位置ま
で誘導する場合、運転者が車両５の前述の設定位
置Psの近くの位置Pmに位置した時にスタートス
イツチ２４を操作すると、前述のように、制御装
置１４は位置センサ１０により検出された反射板
８，７との距離を基に前述の設定位置Psに対す
る車両５の現在位置Pmを演算する。そして、制
御装置１は、設定位置Psと現在位置Pmとの位置
ずれに対応して基準誘導軌跡Tmを補正し、現在
位置Pmから駐車位置Peに連続する目標誘導軌跡
Ttを決定して該軌跡Ttに従い表示器１６，１８
に操舵方向とともに軌跡Ttからのずれ量として
の操舵角度を表示する。したがつて、運転者は表
示器１６，１８の表示に従いステアリングホイー
ル２５をO.Kランプ２６ｃが常に点灯するように
操舵して熟練した運転車と同等の技能で車両５を
目標誘導軌跡Ttが基準誘導軌跡Tmと一致する車
庫の入口近くまで運転することができる。続い
て、車両５は基準誘導軌跡Tmに従い誘導され
る。すなわち、舵角センサ２８よび距離センサ３
０により制御装置１４は車両５の走行方向と距離
を検知して追跡し、上述のように車両５の位置に
応じて熟練した運転者と同等の技能となるように
表示器１６，１８に操舵方向と操舵角度を表示す
る。また、車両５の進行方向に障害物等が在る場
合、接近センサ１０が障害物を検知してブレーキ
スイツチ３１が作動し、車両５が停止する。
で誘導する場合、運転者が車両５の前述の設定位
置Psの近くの位置Pmに位置した時にスタートス
イツチ２４を操作すると、前述のように、制御装
置１４は位置センサ１０により検出された反射板
８，７との距離を基に前述の設定位置Psに対す
る車両５の現在位置Pmを演算する。そして、制
御装置１は、設定位置Psと現在位置Pmとの位置
ずれに対応して基準誘導軌跡Tmを補正し、現在
位置Pmから駐車位置Peに連続する目標誘導軌跡
Ttを決定して該軌跡Ttに従い表示器１６，１８
に操舵方向とともに軌跡Ttからのずれ量として
の操舵角度を表示する。したがつて、運転者は表
示器１６，１８の表示に従いステアリングホイー
ル２５をO.Kランプ２６ｃが常に点灯するように
操舵して熟練した運転車と同等の技能で車両５を
目標誘導軌跡Ttが基準誘導軌跡Tmと一致する車
庫の入口近くまで運転することができる。続い
て、車両５は基準誘導軌跡Tmに従い誘導され
る。すなわち、舵角センサ２８よび距離センサ３
０により制御装置１４は車両５の走行方向と距離
を検知して追跡し、上述のように車両５の位置に
応じて熟練した運転者と同等の技能となるように
表示器１６，１８に操舵方向と操舵角度を表示す
る。また、車両５の進行方向に障害物等が在る場
合、接近センサ１０が障害物を検知してブレーキ
スイツチ３１が作動し、車両５が停止する。
なお、上述した基準誘導軌跡Tmの部分的変
更、例えば駐車位置Peの変更等は補正スイツチ
１９により行う。また、複数の基準誘導軌跡Tm
をROM等に記憶している場合には、セレクトス
イツチ２３の操作で基準誘導軌跡Tmを選択す
る。
更、例えば駐車位置Peの変更等は補正スイツチ
１９により行う。また、複数の基準誘導軌跡Tm
をROM等に記憶している場合には、セレクトス
イツチ２３の操作で基準誘導軌跡Tmを選択す
る。
また、第９図に示すような縦列駐車時にあつて
も、上述の場合と同様であり、反射板７，８を基
準として位置を検出し、基準誘導軌跡Tmに従つ
て車両５を誘導する。この第９図中の符号は前述
の第８図の符号と対応している。
も、上述の場合と同様であり、反射板７，８を基
準として位置を検出し、基準誘導軌跡Tmに従つ
て車両５を誘導する。この第９図中の符号は前述
の第８図の符号と対応している。
なお、上述した実施例では、表示器１６，１８
により運転者に操舵方向と操舵角度を教示する
が、アクチユエータにより直接に操舵するように
構成することもできることは言うまでもない。
により運転者に操舵方向と操舵角度を教示する
が、アクチユエータにより直接に操舵するように
構成することもできることは言うまでもない。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明にかかる駐車誘
導装置によれば、未熟な運転者にあつても熟練し
た運転者と同等の運転を行うことができるという
効果が得られる。
導装置によれば、未熟な運転者にあつても熟練し
た運転者と同等の運転を行うことができるという
効果が得られる。
第１図から第９図はこの発明の一実施例にかか
る駐車誘導装置を示し、第１図が駐車位置におけ
る車両の斜視図、第２図が車両の平面図、第３図
が車両後部の斜視図、第４図が車両の運転席廻り
の斜視図、第５図が第２図の一部拡大断面図、第
６図がブロツク図、第７図が表示器の他の態様を
示す図、第８図および第９図が作用を説明するた
めの模式図である。 １…立体駐車装置、５…車両、７…反射板、８
…反射板、９…車体、１０…接近センサ、１１…
位置センサ、１１ａ…レンズ、１１ｂ…セル、１
４…制御装置、１６…後部方向表示器、１８…画
像表示器、２１…セツトスイツチ、２４…スター
トスイツチ、２８…舵角センサ、３０…距離セン
サ、Tm…基準誘導軌跡、Tt…目標誘導軌跡。
る駐車誘導装置を示し、第１図が駐車位置におけ
る車両の斜視図、第２図が車両の平面図、第３図
が車両後部の斜視図、第４図が車両の運転席廻り
の斜視図、第５図が第２図の一部拡大断面図、第
６図がブロツク図、第７図が表示器の他の態様を
示す図、第８図および第９図が作用を説明するた
めの模式図である。 １…立体駐車装置、５…車両、７…反射板、８
…反射板、９…車体、１０…接近センサ、１１…
位置センサ、１１ａ…レンズ、１１ｂ…セル、１
４…制御装置、１６…後部方向表示器、１８…画
像表示器、２１…セツトスイツチ、２４…スター
トスイツチ、２８…舵角センサ、３０…距離セン
サ、Tm…基準誘導軌跡、Tt…目標誘導軌跡。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車両を所定の駐車位置に誘導する駐車誘導装
置において、 所定の設定位置から前記駐車位置までの基準誘
導軌跡を記憶する記憶手段と、 車両の前記設定位置を基準とした現在位置を検
出する位置検知手段と、 前記基準誘導軌跡に従い前記位置検知手段によ
り検知された現在位置に応じて少なくとも車両の
進行方向を教示する教示手段と、 を有することを特徴とする駐車誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62125190A JPS63291200A (ja) | 1987-05-22 | 1987-05-22 | 駐車誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62125190A JPS63291200A (ja) | 1987-05-22 | 1987-05-22 | 駐車誘導装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5027852A Division JP2741725B2 (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | 駐車誘導装置の表示器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63291200A JPS63291200A (ja) | 1988-11-29 |
| JPH0423320B2 true JPH0423320B2 (ja) | 1992-04-21 |
Family
ID=14904143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62125190A Granted JPS63291200A (ja) | 1987-05-22 | 1987-05-22 | 駐車誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63291200A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10324812A1 (de) | 2003-06-02 | 2004-12-23 | Robert Bosch Gmbh | Anzeigeanordnung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ausgabe von Fahrerinformationen, insbesondere für eine Einparkhilfe |
| JPWO2015166721A1 (ja) * | 2014-05-02 | 2017-04-20 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6016206U (ja) * | 1983-07-08 | 1985-02-04 | 日産自動車株式会社 | 自動車庫入れ装置 |
-
1987
- 1987-05-22 JP JP62125190A patent/JPS63291200A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63291200A (ja) | 1988-11-29 |
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