JPH04236837A - 減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【利用分野及び発明の概要】本発明は、減速機、特に、
遊星歯車伝動機構を利用した形式の減速機に関し、歯車
伝動部におけるバックラッシュによるガタ付きなどの伝
動不良を除去できるようにするものであり、更には、組
立の際におけるこのための調整作業を不要にするもので
ある。

【０００２】

【従来技術及び課題】遊星歯車伝動機構を利用した形式
の減速機は、一般的に、図６に示すように、入力軸１に
具備させた太陽歯車１１に複数の遊星歯車２，２をかみ
合わせると共に、これら遊星歯車２，２をケーシング４
に具備させた内歯車４１にかみ合わせている。そして、
前記遊星歯車２，２のぞれぞれは、ケーシング４の側壁
や、このケーシング４とは別個に回動自在に設けたディ
スク部等の軸取付け板３１に設けた軸部５によって回動
自在に支持されている。なお、同図のものは出力軸３に
軸取付け板３１を具備させたものである。上記形式の減
速機では、簡便な構成によって小型化でき且入力軸と出
力軸とを同軸に設定できる利点がある。ところが、この
ものでは、歯車伝動によって減速するものであることか
ら、歯車伝動部にバックラッシュが生じ、これが原因と
なつて騒音が生じたり伝動精度不良が生じる。

【０００３】かかる不便を解消するものとして、既に、
特開昭６３−１３９３９号公報に開示されたものがあり
、このものでは、前記遊星歯車２，２のそれぞれを支持
し且軸取付け板３１に配設した支持軸５，５の一部を偏
心軸５１とし、各偏心軸５１の偏心方向の姿勢を組立時
点で調節するようにしている。この従来のものでは、前
記各偏心軸５１の偏心方向姿勢を調節して固定すること
により各遊星歯車２，２とこれがかみ合う歯車との間で
バックラッシュによるガタ付きが生じないように組み付
けることが可能となり、前記ガタ付きが生じない状態で
減速伝動できる。ところが、この従来のものでは、減速
機の組み立てに際して、偏心軸５１の偏心方向姿勢を格
別に調節する必要がある。また、長期間使用していると
、各歯車伝動部の摩耗によって新たにバックラッシュに
よるガタ付きが生じることとなり、この場合には、前記
各偏心軸５１の偏心方向を再調整する必要がある。

【０００４】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、『入力軸１と出力軸３との間に太陽歯車１１及び
内歯車４１にかみ合う遊星歯車２，２を介在させ、この
遊星歯車２，２を軸取付け板３１に具備させた支持軸５
，５によって回転自在に支持した減速機』において、バ
ックラッシュによるガタ付きが長期にわたって生じない
ようにすると共に、前記ガタ付きの生じない状態に組み
付ける際の調整を不要にすることをその課題とする。 ［請求項１の発明］

【０００５】

【技術的手段】上記課題を解決するために講じた本発明
の技術的手段は『隣接する遊星歯車２，２の一方の支持
軸５を、軸取付け板３１に取付けた固定軸５２と、この
固定軸５２に対してねじ対偶し且前記遊星歯車２を回動
自在に支持する偏心筒５３と、この偏心筒５３を前記固
定軸５２の軸線方向に付勢する付勢手段５４と、から構
成し、前記ねじ対偶部の捩れ角度を小さく設定すると共
に、前記付勢手段５４による付勢方向に移動したときの
偏心筒５３の振れ方向を隣接する他方の遊星歯車２側に
設定した』ことである。

【０００６】

【作用】本発明の上記技術的手段は次のように作用する
。遊星歯車２，２は、共に支持軸５，５によって回動自
在（自転自在）に支持されていることから、太陽歯車１
１と内歯車４１にかみ合った状態で歯車伝動し、遊星歯
車伝動機構を構成する。この伝動の際、隣接する遊星歯
車２，２の少なくとも一方は、固定軸５２に対して偏心
状態に支持された偏心筒５３によって自転自在に支持さ
れている。しかも、この偏心筒５３は前記固定軸５３と
ねじ対偶すると共に軸線方向に付勢され、これらの対偶
関係と付勢方向とが所定の関係に設定されていることか
ら、偏心筒５３が常時固定軸５２を中心にして一方に振
れるように付勢され且この振れの方向が、隣接する他方
の遊星歯車２側に向くように設定されている。

【０００７】従って、自転位置が軸取付け板３１との関
係で取付けられた遊星歯車２の歯と、これに隣接し且上
記のように前記遊星歯車２の方向に振れるように付勢さ
れた一方の遊星歯車２の歯とによって、これらにかみ合
う太陽歯車１１及び内歯車４１の歯が挟まれることとな
る。しかも、この挟む力が常時前記付勢力によって付与
される。これにより伝動状態では、太陽歯車１１と、、
対の遊星歯車２，２及び内歯車４１との間のかみ合い部
にバックラッシュによるガタ付きが生じないものとなる
。また、かみ合い部の歯が摩耗しても、前記付勢力によ
って新たなかみ合い状態におけるバックラッシュによる
ガタ付きも除去されたものとなる。また、このかみ合い
関係は、遊星歯車２を自転自在に支持する偏心筒５３の
偏心度合いと固定軸５２とのねじ対偶関係によって決定
されるが、前記偏心度合いやねじ対偶部の捩れ角度を予
め所定の度合いに設定すれば遊星歯車２，２を対応する
支持軸５，５に組み付けるだけでバックラッシュによる
ガタ付きの生じない状態に組み付けられる。また、偏心
筒５３と付勢手段５４とのねじ対偶部の捩れ角度を小さ
く設定しているから、伝動時において遊星歯車２の振れ
方向の付勢力に対して反対方向の力が作用しても、逆方
向に振れる心配がない。

【０００８】

【効果】本発明は上記構成であるから次の特有の効果を
有する。かみ合い部の歯が摩耗しても、前記付勢力によ
って新たなかみ合い状態におけるバックラッシュによる
ガタ付きも除去されたものとなるから、長期にわたって
伝動誤差か生じないものとなる。遊星歯車２，２を対応
する支持軸５，５に組み付けるだけでバックラッシュに
よるガタ付きの生じない状態に組み付けられるから、組
立時の調整が不要となる。

【０００９】［請求項２の発明］この請求項２の発明は
、上記請求項１の発明と同様の課題を解決するものであ
り、隣接する遊星歯車２，２の一方の軸受け構造を他の
構成とすることにより支持軸５を簡素化するものである
。

【技術的手段】この請求項２の発明の技術的手段は、『
隣接する遊星歯車２，２の一方の支持軸５を、軸取付け
板３１に取付けた偏心軸５１とし、この偏心軸５１を前
記軸取付け板３１に対してねじ対偶させると共に、この
偏心軸５１を軸線方向に付勢する付勢手段付勢手段５４
を軸取付け板３１との間に設け、前記ねじ対偶部の捩れ
角度を小さく設定すると共に、前記付勢手段５４による
付勢方向に移動したときの偏心軸５１の振れ方向を隣接
する他方の遊星歯車２側に設定した』ことである。

【作用】この請求項２の発明の上記技術的手段を採用す
るものでは、偏心軸５１が上記請求項１の発明における
偏心筒５３と同様に機能し、付勢手段５４の作用により
この偏心軸５１に支持された遊星歯車２が常時他方の遊
星歯車２側に振れる様に付勢される。

【効果】上記請求項１の発明と同様の効果を有すると共
に、支持軸５が一体の軸によって構成されるから、支持
軸５の構成が簡素化できる。

【００１０】

【実施例】図１から図３に示す実施例は、請求項１の発
明の実施例であり、この実施例では、出力軸３に具備さ
せた軸取付け板３１に遊星歯車２，２を自転自在に支持
させ、これら遊星歯車２，２をケーシング４に設けた内
歯車４１にかみ合わせるようにしたものである。そして
、前記各遊星歯車２は軸取付け板３１に取付けた支持軸
５，５によって自転自在に支持されている。この実施例
では、前記軸取付け板３１には４つの遊星歯車２，２が
９０度間隔で配設され、自転位置が軸取付け板３１に対
して固定された遊星歯車２と、この位置が遊星歯車２の
公転方向に振れるように付勢された遊星歯車２とが交互
に配設されている。後者の遊星歯車２を支持する支持軸
５は、軸取付け板３１に固定し且これから突出させた固
定軸５２と、この固定軸５２を貫通させる軸穴５５を具
備する偏心カラーとから構成され、この偏心カラーが偏
心筒５３となる。前記軸穴５５の内周面は、図２に示す
ように、捩れスプラインとなっており、固定軸５２の前
記軸穴５５との対偶部も同様に捩れスプラインとなって
いる。そして、これら捩れスプライン相互がかみ合って
固定軸５２と偏心筒５３とがねじ対偶している。

【００１１】前記偏心筒５３と軸取付け板３１との間に
は付勢手段５４としての皿バネが介装され、この皿バネ
の付勢力によって前記偏心筒５３が常時進出方向に付勢
されている。これにより、この偏心筒５３にまわり対偶
する遊星歯車２が公転方向に振れるように付勢されるこ
ととなる。他方の、自転位置が固定された遊星歯車２は
、通常の支持構造を採っており、軸取付け板３１から突
出させた固定軸がそのまま支持軸５となり、この支持軸
５に対して同軸となるように遊星歯車２がまわり対偶状
態に支持されている。以上の構成により、自転位置が固
定された遊星歯車２と、自転位置が公転方向に振れるよ
うに付勢された遊星歯車２とが交互に連続することとな
る。

【００１２】なお、後者の遊星歯車２は、図３に示すよ
うに、偏心カラーの外周面における偏心量のもっとも大
きい部分、つまり、最大偏心位置Ｐが遊星歯車２，２の
公転軌道Ｌの半径方向Ｒから僅かに公転方向後方（前者
の自転位置が固定された遊星歯車２に対して反対方向）
にずれた（０〜０．５ｍｍ）位置に設定されている。以
上の構成により、付勢手段５４の付勢力によって一方の
遊星歯車２が自転位置が軸取付け板３１において固定さ
れた他方の遊星歯車２の方向に振れるように付勢される
こととなる。なお、軸穴５５及び固定軸５２に形成した
捩れスプラインの捩れ角度は、この実施例では１度〜１
０度程度に設定してある。伝動時に遊星歯車２に過負荷
が加わった場合の衝撃荷重を吸収させようとするときに
は、前記振れ角度を４〜８度程度に設定するのが良い。 衝撃荷重が加わった場合に、その分力が付勢手段５４の
付勢力に抗して遊星歯車２を軸取付け板３１側に押し込
むこととなるからである。

【００１３】次に、図４〜図５に示す実施例２は、上記
請求項２の実施例に相当するものであり、太陽歯車１１
、内歯車４１の配設位置及び遊星歯車２，２の配設位置
は、上記実施例１と同様となっている。また、軸取付け
板３１における自転位置が固定された遊星歯車２，２と
、この自転位置が振れるように構成された遊星歯車２，
２との配列関係も上記実施例１と同様である。

【００１４】上記実施例１との相違点は、後者の遊星歯
車２，２の軸支持構造にあり、この実施例２では、スプ
ライン軸５６の先端に偏心頭部５７を形成して偏心軸５
１を構成し、前記スプライン軸５６を軸取付け板３１に
ねじ対偶状態に貫通させた構成としている。そして、こ
の軸取付け板３１と前記偏心頭部５７との間に皿バネか
らなる付勢手段５４を介装している。これにより、偏心
軸５１か前記偏心頭部５７側に突出するように付勢され
る。なお、この実施例においても、スプライン軸５６及
びこれが対偶する軸穴３２に形成したスプラインは実施
例１のそれと同様に僅かに捩れたものとなっており、偏
心軸５１が進出方向に付勢されると、軽最大偏心位置Ｐ
が図４の矢印方向に振れるように付勢される。これによ
り、軸取付け板３１とかみ合う２の歯は隣接する２（軸
取付け板３１における自転位置固定のもの）に向かって
付勢されることとなり、上記実施例１と同様の作用効果
を有するものとなる。

【００１５】なお、上記いずれの実施例でも、偏心筒５
３及び偏心軸５１の中心は各遊星歯車の中心に一致する
。従って、固定軸５２の中心及びスプライン軸５６の中
心は遊星歯車２，２の中心の配列円周よりも内側に位置
する。特に、この実施例の偏心軸５１の支持構造には特
徴がある。スプライン軸５６を小径部としてこれを軸穴
３２の小径部にねじ対偶させ、両者の大径部相互を円筒
対偶させている。したがってこの円筒対偶部によって偏
心軸５１の取り付け位置精度が確保される。つまり、ス
プラインのかみ合わせによるねじ対偶部における嵌合公
差は小さくできないが円筒対偶部ではこの公差を小さく
できることから、軸取付け板３１に対する偏心軸５１の
取付け位置の精度が確保できるのである。ねじ対偶部と
円筒対偶部とを組み合わせた前記構成は、上記第１実施
例における固定軸５２と遊星歯車２との嵌合部にも採用
できる。

【００１６】また、出力軸３と一体の軸取付け板３１に
具備させたが、これを既述の従来例のようにケーシング
４の側壁に配列する構成としてもよく、遊星歯車２，２
を装備する他の形式の減速機としても良い。さらに、隣
接する遊星歯車２，２をともに公転軌道方向に振れるよ
うに設けてその振れ方向を対向方向に設定し、常時前記
振れ方向の付勢力を作用させるようにしても良い。また
、振れ方向の付勢力を付与する構成としては上記実施例
以外に他の公知の機構を利用することができる。さらに
は、各歯車をヘリカルギヤ等他の形式の歯車とすること
もできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１の縦断正面図

【図２】そのＸ
−Ｘ断面図

【図３】偏心軸部によって支持された遊星歯車２の軸部
詳細図

【図４】本発明の実施例２の縦断正面図

【図５】そのＹ
−Ｙ断面図

【図６】従来例の説明図

【符号の説明】

（１）‥‥‥入力軸　　　　　　　　（５）‥‥‥支持
軸（３）‥‥‥出力軸　　　　　　　　（５１）‥‥‥
偏心軸（１１）‥‥‥太陽歯車　　　　（５２）‥‥‥
固定軸（４１）‥‥‥内歯車　　　　　　（５３）‥‥
‥偏心筒（２）‥‥‥遊星歯車　　　　　　（５４）‥
‥‥付勢手段（３１）‥‥‥軸取付け板

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】入力軸１と出力軸３との間に太陽歯車１１
   及び内歯車４１にかみ合う遊星歯車２，２を介在させ、
   この遊星歯車２，２を軸取付け板３１に具備させた支持
   軸５，５によって回転自在に支持した滅速機において、
   隣接する遊星歯車２，２の少なくとも一方の支持軸５を
   、軸取付け板３１に取付けた固定軸５２と、この固定軸
   ５２に対してねじ対偶し且前記遊星歯車２を回動自在に
   支持する偏心筒５３と、この偏心筒５３を前記固定軸５
   ２の軸線方向に付勢する付勢手段５４とから構成し、前
   記ねじ対偶部の捩れ角度を小さく設定すると共に、前記
   付勢手段５４による付勢方向に移動したときの偏心筒５
   ３の振れ方向を隣接する他方の遊星歯車２側に設定した
   減速機。
2. 【請求項２】入力軸１と出力軸３との間に太陽歯車１１
   及び内歯車４１にかみ合う遊星歯車２，２を介在させ、
   この遊星歯車２，２を軸取付け板３１に具備させた支持
   軸５，５によって回転自在に支持した減速機において、
   隣接する遊星歯車２，２の一方の支持軸５を、軸取付け
   板３１に取付けた偏心軸５１とし、この偏心軸５１を前
   記軸取付け板３１に対してねじ対偶させると共に、この
   偏心軸５１を軸線方向に付勢する付勢手段５４を軸取付
   け板３１との間に設け、前記ねじ対偶部の捩れ角度を小
   さく設定すると共に、前記付勢手段５４による付勢方向
   に移動したときの偏心軸５１の振れ方向を隣接する他方
   の遊星歯車２側に設定した減速機。