JPH04236953A - 衝撃波治療装置 - Google Patents
衝撃波治療装置Info
- Publication number
- JPH04236953A JPH04236953A JP3004784A JP478491A JPH04236953A JP H04236953 A JPH04236953 A JP H04236953A JP 3004784 A JP3004784 A JP 3004784A JP 478491 A JP478491 A JP 478491A JP H04236953 A JPH04236953 A JP H04236953A
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- Japan
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- shock wave
- ultrasonic diagnostic
- dimensional
- dimensional detecting
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- Pending
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- Surgical Instruments (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば生体内の結石に
衝撃波を照射して破砕する衝撃波治療装置に関する。
衝撃波を照射して破砕する衝撃波治療装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる装置は超音波診断プローブを被検
体としての生体に接触して生体の内部の断層像を検出し
てこの断層像を画像表示装置に表示させる診断機能を備
えるとともに、複数の自由度を有しかつその先端部に衝
撃波発振部を設けてこの衝撃波発振部を生体に対して位
置決めする位置決め機構を備えている。
体としての生体に接触して生体の内部の断層像を検出し
てこの断層像を画像表示装置に表示させる診断機能を備
えるとともに、複数の自由度を有しかつその先端部に衝
撃波発振部を設けてこの衝撃波発振部を生体に対して位
置決めする位置決め機構を備えている。
【０００３】衝撃波治療を行う場合、まず超音波診断プ
ローブが生体に接触されてその断層像が検出される。こ
の断層像は画像表示装置に映し出され、医師はこの断層
像を見て衝撃波の照射位置及び照射方向を決める。次に
位置決め機構が操作されて衝撃波発振部が先に決めた照
射位置及び照射方向に位置決めされる。このように衝撃
波発振部が位置決めされても、衝撃波の通過領域に肺や
骨等があると、衝撃波のエネルギが損なわれるばかりか
、肺や骨に悪影響を与えてしまう。この場合、衝撃波発
振部の照射位置及び照射方向は再度位置決めされる。 なお、衝撃波発振部の位置決めは生体を移動させる場合
もある。
ローブが生体に接触されてその断層像が検出される。こ
の断層像は画像表示装置に映し出され、医師はこの断層
像を見て衝撃波の照射位置及び照射方向を決める。次に
位置決め機構が操作されて衝撃波発振部が先に決めた照
射位置及び照射方向に位置決めされる。このように衝撃
波発振部が位置決めされても、衝撃波の通過領域に肺や
骨等があると、衝撃波のエネルギが損なわれるばかりか
、肺や骨に悪影響を与えてしまう。この場合、衝撃波発
振部の照射位置及び照射方向は再度位置決めされる。 なお、衝撃波発振部の位置決めは生体を移動させる場合
もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、意図し
た照射位置及び照射方向に位置決めすることは大変難し
く、医師の負担が大きくなる。
た照射位置及び照射方向に位置決めすることは大変難し
く、医師の負担が大きくなる。
【０００５】そこで本発明は、自動的に衝撃波発振部を
所望の照射位置及び照射方向に位置決めできる衝撃波治
療装置を提供することを目的とする。
所望の照射位置及び照射方向に位置決めできる衝撃波治
療装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、診断プローブ
により検出した被検体の断層像を画像表示装置に表示さ
せる機能及び複数の自由度を有する位置決め機構により
衝撃波発振部を被検体に対して位置決めする機能から成
る衝撃波治療装置において、電磁波の放射源と、この放
射源から放射された電磁波を検出してこのときの電磁波
に対する３次元検出位置及び３次元検出方向を求める検
出位置算出手段と、位置決め機構を制御して検出位置算
出手段により求められた３次元検出位置及び３次元検出
方向に前記衝撃波発振部を位置決めする位置決め制御手
段とを備えて上記目的を達成しようとする衝撃波治療装
置である。
により検出した被検体の断層像を画像表示装置に表示さ
せる機能及び複数の自由度を有する位置決め機構により
衝撃波発振部を被検体に対して位置決めする機能から成
る衝撃波治療装置において、電磁波の放射源と、この放
射源から放射された電磁波を検出してこのときの電磁波
に対する３次元検出位置及び３次元検出方向を求める検
出位置算出手段と、位置決め機構を制御して検出位置算
出手段により求められた３次元検出位置及び３次元検出
方向に前記衝撃波発振部を位置決めする位置決め制御手
段とを備えて上記目的を達成しようとする衝撃波治療装
置である。
【０００７】
【作用】このような手段を備えたことにより、放射源か
ら放射され被検体内を透過した電磁波を検出位置算出手
段により検出してこのときの電磁波に対する３次元検出
位置及び３次元検出方向を求め、この３次元検出位置及
び３次元検出方向に従って位置決め制御手段により衝撃
波発振部を同位置に位置決めする。
ら放射され被検体内を透過した電磁波を検出位置算出手
段により検出してこのときの電磁波に対する３次元検出
位置及び３次元検出方向を求め、この３次元検出位置及
び３次元検出方向に従って位置決め制御手段により衝撃
波発振部を同位置に位置決めする。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。
して説明する。
【０００９】図１は衝撃波治療装置の構成図である。診
断ベット１が設けられ、この診断ベット１に近接して超
音波診断装置２が設けられている。この超音波診断装置
２は超音波診断プローブ３を備え、この超音波診断プロ
ーブ３により検出された生体の断面像をＣＲＴディスプ
レイ４に映し出す機能を有している。又、この超音波診
断装置２には衝撃波発振部５の位置決め機構６を駆動し
て位置決め制御する機能を有している。
断ベット１が設けられ、この診断ベット１に近接して超
音波診断装置２が設けられている。この超音波診断装置
２は超音波診断プローブ３を備え、この超音波診断プロ
ーブ３により検出された生体の断面像をＣＲＴディスプ
レイ４に映し出す機能を有している。又、この超音波診
断装置２には衝撃波発振部５の位置決め機構６を駆動し
て位置決め制御する機能を有している。
【００１０】一方、位置決め機構６は各アーム７−１、
７−２…等が連結されて５つの自由度に構成されている
。この位置決め機構６のアーム７−１の先端には衝撃波
発振部５が回動自在に取り付けられている。この衝撃波
発振部５は超音波による衝撃波を放射するものである。
７−２…等が連結されて５つの自由度に構成されている
。この位置決め機構６のアーム７−１の先端には衝撃波
発振部５が回動自在に取り付けられている。この衝撃波
発振部５は超音波による衝撃波を放射するものである。
【００１１】又、この治療装置には３次元ディジタイザ
１０が備えられている。この３次元ディジタイザ１０は
ソース１１、磁界センサ１２及び解析ユニット１３から
構成されている。ソース１１は磁界を放射するもので、
診断ベット１の上面から僅か底部に埋められている。こ
のソース１１は磁界を治療体１の上方に向かって放射す
るように配置されている。又、磁界センサ１２はソース
１１から放射された磁界を検出するもので、超音波診断
プローブ３内に組み込まれている。この磁界センサ１２
には図２に示すように２つのセンサ１２−１、１２−２
が設けられ、これらセンサ１２−１、１２−２は超音波
診断プローブ３の長手方向に沿って配置されている。こ
れらセンサ１２−１、１２−２はソース１１から放射さ
れる磁界Ｈを検出してその磁界強度に応じた各検出信号
を出力するものである。解析ユニット１３は磁界センサ
１２からの各検出信号を受けて磁界を検出したときの磁
界センサ１２の３次元検出位置及び３次元検出方向を求
める機能を有している。この検出方法を図２を参照して
説明すると、ソース１１の配置位置は予め設定されてい
る。従って、センサ１２−１、１２−２からの磁界強度
に応じた各検出信号から各センサセンサ１２−１、１２
−２の位置、つまりセンサ１２−１の位置（ｘａ，ｙａ
，ｚａ）、センサ１２−２の位置（ｘｂ，ｙｂ，ｚｂ）
を求めることができる。従って、これら位置（ｘａ，ｙ
ａ，ｚａ）、（ｘｂ，ｙｂ，ｚｂ）から磁界センサ１２
の３次元検出位置及び３次元検出方向が求められる。こ
の解析ユニット１３は求めた３次元検出位置及び３次元
検出方向を超音波診断装置２の位置決め制御機能に送る
ものとなっている。
１０が備えられている。この３次元ディジタイザ１０は
ソース１１、磁界センサ１２及び解析ユニット１３から
構成されている。ソース１１は磁界を放射するもので、
診断ベット１の上面から僅か底部に埋められている。こ
のソース１１は磁界を治療体１の上方に向かって放射す
るように配置されている。又、磁界センサ１２はソース
１１から放射された磁界を検出するもので、超音波診断
プローブ３内に組み込まれている。この磁界センサ１２
には図２に示すように２つのセンサ１２−１、１２−２
が設けられ、これらセンサ１２−１、１２−２は超音波
診断プローブ３の長手方向に沿って配置されている。こ
れらセンサ１２−１、１２−２はソース１１から放射さ
れる磁界Ｈを検出してその磁界強度に応じた各検出信号
を出力するものである。解析ユニット１３は磁界センサ
１２からの各検出信号を受けて磁界を検出したときの磁
界センサ１２の３次元検出位置及び３次元検出方向を求
める機能を有している。この検出方法を図２を参照して
説明すると、ソース１１の配置位置は予め設定されてい
る。従って、センサ１２−１、１２−２からの磁界強度
に応じた各検出信号から各センサセンサ１２−１、１２
−２の位置、つまりセンサ１２−１の位置（ｘａ，ｙａ
，ｚａ）、センサ１２−２の位置（ｘｂ，ｙｂ，ｚｂ）
を求めることができる。従って、これら位置（ｘａ，ｙ
ａ，ｚａ）、（ｘｂ，ｙｂ，ｚｂ）から磁界センサ１２
の３次元検出位置及び３次元検出方向が求められる。こ
の解析ユニット１３は求めた３次元検出位置及び３次元
検出方向を超音波診断装置２の位置決め制御機能に送る
ものとなっている。
【００１２】次に上記の如く構成された装置での治療に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１３】患者２０は診断ヘッド１上において横にな
る。まず、医師２１は超音波診断プローブ３を手に持っ
て患者に接触させる。この状態に超音波診断プローブ３
から超音波が放射されると、この超音波は患者２０の内
部に伝播し、各組織において反射して再び超音波診断プ
ローブ３に入射する。この超音波診断プローブ３は反射
超音波を受信して電気信号に変換する。超音波診断装置
２では超音波診断プローブ３からの電気信号を断層像に
変換処理してＣＲＴディスブレイ４に映し出す。
る。まず、医師２１は超音波診断プローブ３を手に持っ
て患者に接触させる。この状態に超音波診断プローブ３
から超音波が放射されると、この超音波は患者２０の内
部に伝播し、各組織において反射して再び超音波診断プ
ローブ３に入射する。この超音波診断プローブ３は反射
超音波を受信して電気信号に変換する。超音波診断装置
２では超音波診断プローブ３からの電気信号を断層像に
変換処理してＣＲＴディスブレイ４に映し出す。
【００１４】これと同時に超音波診断プローブ３に組み
込まれた磁界センサ１２はソース１１から放射され、患
者２０の内部を透過した磁界Ｈを検出する。この磁界セ
ンサ１２の各センサ１２−１、１２−２は検出した磁界
強度に応じた各検出信号を出力する。これら検出信号は
解析ユニット１３に送られ、この解析ユニット１３は各
検出信号を受けて上記の如く磁界Ｈを検出したときの磁
界センサ１２の３次元検出位置及び３次元検出方向を求
める。
込まれた磁界センサ１２はソース１１から放射され、患
者２０の内部を透過した磁界Ｈを検出する。この磁界セ
ンサ１２の各センサ１２−１、１２−２は検出した磁界
強度に応じた各検出信号を出力する。これら検出信号は
解析ユニット１３に送られ、この解析ユニット１３は各
検出信号を受けて上記の如く磁界Ｈを検出したときの磁
界センサ１２の３次元検出位置及び３次元検出方向を求
める。
【００１５】しかるに、医師２１が超音波診断プローブ
３を患者２０の皮膚上に移動させて衝撃波を患者２０に
与える照射位置及びその照射方向が決まると、このとき
の解析ユニット１３により求められた３次元検出位置及
び３次元検出方向が超音波診断装置２に取り込まれる。 この超音波診断装置２は取り込んだ３次元検出位置及び
３次元検出方向をメモリに記憶する。超音波診断装置２
の位置決め制御機能はメモリに記憶した３次元検出位置
及び３次元検出方向に衝撃波発振部５が位置決めされる
ように位置決め機構６を駆動する。かくして、衝撃波発
振部５は図４に示すように位置決め機構６の駆動により
移動して上記３次元検出位置及び３次元検出方向に位置
決めされる。かくして、衝撃波発振部５から衝撃波が放
射されて患者２０の結石等が粉砕される。
３を患者２０の皮膚上に移動させて衝撃波を患者２０に
与える照射位置及びその照射方向が決まると、このとき
の解析ユニット１３により求められた３次元検出位置及
び３次元検出方向が超音波診断装置２に取り込まれる。 この超音波診断装置２は取り込んだ３次元検出位置及び
３次元検出方向をメモリに記憶する。超音波診断装置２
の位置決め制御機能はメモリに記憶した３次元検出位置
及び３次元検出方向に衝撃波発振部５が位置決めされる
ように位置決め機構６を駆動する。かくして、衝撃波発
振部５は図４に示すように位置決め機構６の駆動により
移動して上記３次元検出位置及び３次元検出方向に位置
決めされる。かくして、衝撃波発振部５から衝撃波が放
射されて患者２０の結石等が粉砕される。
【００１６】このように上記一実施例においては、ソー
ス１１から放射され患者２０内を透過した磁界Ｈを磁界
センサ１２により検出してこのときの超音波診断プロー
ブ３の３次元検出位置及び３次元検出方向を求め、この
３次元検出位置及び３次元検出方向に従って衝撃波発振
部５を同位置に位置決めするようにしたので、患者２０
の診断と同時に衝撃波発振部５の衝撃波を患者に与える
３次元検出位置及び３次元検出方向を求めることができ
、かつこの位置に衝撃波発振部５を自動的に位置決めし
てその焦点位置を合わせることができる。従って、医師
２１の負担が減少して治療時における衝撃波治療装置の
操作性を向上できる。
ス１１から放射され患者２０内を透過した磁界Ｈを磁界
センサ１２により検出してこのときの超音波診断プロー
ブ３の３次元検出位置及び３次元検出方向を求め、この
３次元検出位置及び３次元検出方向に従って衝撃波発振
部５を同位置に位置決めするようにしたので、患者２０
の診断と同時に衝撃波発振部５の衝撃波を患者に与える
３次元検出位置及び３次元検出方向を求めることができ
、かつこの位置に衝撃波発振部５を自動的に位置決めし
てその焦点位置を合わせることができる。従って、医師
２１の負担が減少して治療時における衝撃波治療装置の
操作性を向上できる。
【００１７】なお、本発明は上記一実施例に限定される
ものでなくその要旨を変更しない範囲で変形してもよい
。例えば、磁界センサ１２は超音波診断プローブ３に組
み込んだが、磁界センサ１２を個別に用いてもよい。 また、診断プローブは超音波に限らず、Ｘ線を用いたも
のでもよい。また、本実施例では位置のみが検出できる
磁界センサを２つ用いることで位置と方向を検出してい
るが、１つの磁界センサで位置と方向を同時に検出でき
るものを用いてもよいのはいうまでもない。
ものでなくその要旨を変更しない範囲で変形してもよい
。例えば、磁界センサ１２は超音波診断プローブ３に組
み込んだが、磁界センサ１２を個別に用いてもよい。 また、診断プローブは超音波に限らず、Ｘ線を用いたも
のでもよい。また、本実施例では位置のみが検出できる
磁界センサを２つ用いることで位置と方向を検出してい
るが、１つの磁界センサで位置と方向を同時に検出でき
るものを用いてもよいのはいうまでもない。
【００１８】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、自
動的に衝撃波発振部を所望の照射位置及び照射方向に位
置決めできる衝撃波治療装置を提供できる。
動的に衝撃波発振部を所望の照射位置及び照射方向に位
置決めできる衝撃波治療装置を提供できる。
【図１】本発明に係る衝撃波治療装置の一実施例を示す
構成図。
構成図。
【図２】同装置における衝撃波を被検体に与える３次元
検出位置及び３次元検出方向を求める作用を説明するた
めの図。
検出位置及び３次元検出方向を求める作用を説明するた
めの図。
【図３】同装置での診断状態を示す図。
【図４】同装置での衝撃波による治療の状態を示す図。
１…診断ベット、２…超音波診断装置、３…超音波診断
プローブ３、４…ＣＲＴディスプレイ、５…衝撃波発振
部、６…位置決め機構、７−１，７−２…アーム、１０
…３次元ディジタイザ、１１…ソース、１２…磁界セン
サ、１３…解析ユニット、２０…患者、２１…医師。
プローブ３、４…ＣＲＴディスプレイ、５…衝撃波発振
部、６…位置決め機構、７−１，７−２…アーム、１０
…３次元ディジタイザ、１１…ソース、１２…磁界セン
サ、１３…解析ユニット、２０…患者、２１…医師。
Claims (1)
- 【請求項１】 診断プローブにより検出した被検体の
断層像を画像表示装置に表示させる機能及び複数の自由
度を有する位置決め機構により衝撃波発振部を前記被検
体に対して位置決めする機能から成る衝撃波治療装置に
おいて、電磁波の放射源と、この放射源から放射された
電磁波を検出してこのときの前記電磁波に対する３次元
検出位置及び３次元検出方向を求める検出位置算出手段
と、前記位置決め機構を制御して前記検出位置算出手段
により求められた３次元検出位置及び３次元検出方向に
前記衝撃波発振部を位置決めする位置決め制御手段とを
具備したことを特徴とする衝撃波治療装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3004784A JPH04236953A (ja) | 1991-01-19 | 1991-01-19 | 衝撃波治療装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3004784A JPH04236953A (ja) | 1991-01-19 | 1991-01-19 | 衝撃波治療装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04236953A true JPH04236953A (ja) | 1992-08-25 |
Family
ID=11593436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3004784A Pending JPH04236953A (ja) | 1991-01-19 | 1991-01-19 | 衝撃波治療装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04236953A (ja) |
-
1991
- 1991-01-19 JP JP3004784A patent/JPH04236953A/ja active Pending
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