JPH042397B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業用ロボツトのワークを把持する
ハンド装置に関するものである。

〔従来の技術〕

産業用ロボツトは作動腕が昇降及び回動し、作
業腕の先端に装着されたハンド装置によりワーク
を把持し、移動し、解除することにより作業を進
行させる。このハンド装置は、例えば実公昭56−
40549号公報に示されるように構成されるが、こ
れと同等の機能を持つものを第６図及び第７図に
より説明する。

図中、１は電動機等を内蔵するロボツト本体、
２は本体１により駆動され昇降する昇降軸、３は
昇降軸２に枢持されて回動する第１腕、４は第１
腕３の先端に回動軸５によつて枢持された第２
腕、６は第２腕４の先端に回動軸７によつて枢持
されたハンド装置、８は空気圧、油圧等により駆
動力を発生する把持用駆動機、９は駆動機８によ
り駆動されると回転する駆動軸、１０Ａ〜１０Ｃ
はそれぞれリンクにより形成され駆動軸９の回転
が減速して伝達される平行クランク機構、１１Ａ
〜１１Ｃはそれぞれ平行クランク機構１０Ａ〜１
０Ｃの先端に装着された把持爪、１２は把持爪１
１Ａ〜１１Ｃにより把持された円柱状のワーク
（作業物体）である。

従来の産業用ロボツトのハンド装置は上記のよ
うに構成され、ハンド装置６の上下位置は昇降軸
２の昇降によつて決まり、前後左右位置は第１腕
３、第２腕４及びハンド装置６の各回動によつて
定まる。また、駆動機８が駆動されると、この駆
動力は駆動軸９に伝達され、駆動軸９は回転す
る。この回転はそれぞれ平行クランク機構１０Ａ
〜１０Ｃに減速して伝達され、平行クランク機構
１０Ａ〜１０Ｃは回動し、把持爪１１Ａ〜１１Ｃ
はワーク１２の中心線に向かって移動してこれを
３点で把持する。駆動機８が前と逆方向に駆動さ
れると、平行クランク機構１０Ａ〜１０Ｃも逆方
向に回動し、把持爪１１Ａ〜１１Ｃはワーク１２
から離れ、ワーク１２は解除される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のような従来の産業用ロボツトのハンド装
置では、円柱状のワーク１２を相対間隙の小さい
丸穴に挿入する場合、ワーク１２の端縁に切削時
等に生じた微小な突起（俗にカエリと呼ばれてい
る）があると、ワーク１２は円滑に丸穴に挿入で
きないという問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされ
たもので、円柱状のワークを丸穴等対象物の空所
に円滑かつ確実に挿入できるようにした産業用ロ
ボツトのハンド装置を提供することを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、この発明において
は、作業腕の先端に装着される産業用ロボツトの
ハンド装置において、所要の角度を挟む一対の案
内ピンとこれに並行する他の一対の案内ピンとを
突設した把持片と、これら二組の案内ピンの中間
位置に対向して位置しこれら両者間を横切る直交
方向に進退自在な把持子とを互いに接離可能に配
設したことを特徴としている。

〔作用〕

この発明によれば、上記構成を有するため、把
持片側の二組の案内ピンとこれらの中間位置にお
ける把持子とによつて挟持されたワークに、該把
持子を進退させることにより回転運動を与えるこ
とができる。

〔実施例〕

第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示す図
で、１〜５，７，１２は第１図と全く同一のもの
である。

図中、１５はハンド装置、１６は回動軸７に固
着されたＬ字状の支持体、１７は支持体１６に固
定され空気圧、油圧等により動作するシリンダ、
１８はシリンダ１７により駆動されるピストン
棒、１９はピストン棒１８に固着され上部に支持
体１６に遊嵌された案内棒２０が固定され下部に
凹部１９ａが形成された把持片、２１は凹所１９
ａに収納されピン２２により把持片１９に枢持さ
れた揺動片、２３は凹所１９ａと揺動片２１の間
に介在するゴム等の弾性体、２４Ａ，２４Ｂはそ
れぞれ揺動片２１に植立され互いに交差して配置
された丸棒状の案内ピン、２４Ｃ，２４Ｄはそれ
ぞれ把持片１９に植立され互いに交差して配置さ
れた丸棒状の案内ピン、２５Ａ〜２５Ｄはそれぞ
れ案内ピン２４Ａ〜２４Ｄに嵌装された円筒状の
把持管、２６Ａ〜２６Ｄはそれぞれ案内ピン２４
Ａ〜２４Ｄに嵌装されそれぞれ把持管２５Ａ〜２
５Ｄの両端部に配置された押ばね、２７は支持体
１６に植立され把持片１９と並行して配置された
案内棒、２８は支持体１６に固定され空気圧、油
圧等によりねじ棒２９を回転させる回動用駆動
機、３０は案内棒２７に遊嵌されねじ棒２９がね
じ込まれ把持管２５Ｂ，２５Ｃの間に配置された
把持子、３１は旋盤等の工作機械、３２は工作機
械３２に設けられ円周上に配置されてワーク１２
を把持するチヤツク、３３はチヤツク３２によつ
て形成される空所である。

上述のように構成された産業用ロボツトのハン
ド装置においては、把持片１９は案内棒２０によ
り案内されピストン棒１８によつて第１図の左右
方向へ移動する。これにより、ワーク１２は把持
管２５Ａ，２５Ｂの交差角内及び把持管２５Ｃ，
２５Ｄの交差角内に挟まれ、かつ把持子３０の外
側に接触することにより把持される。このとき、
揺動片２１は弾性支持されているので、ワーク１
２の把持は確実となる。

このようにワーク１２が把持され、ワーク１２
が挿入されるべき空所３３に接近すると、駆動機
２８が回転し、把持子３０は第３図の矢印Ａ方向
へ、案内棒２７により案内されて移動する。これ
で、ワーク１２は矢印Ｂ方向への回動運動が与え
られ、 ワーク１２は空所３３に容易に挿入され
るようになる。このとき、把持管２５Ａは揺動片
２１の方へ、把持管２５Ｂは案内ピン２４Ｂの先
端方向へ摺動し、ワーク１２の回動運動を助け
る。なお、ワーク１２の回動方向は一方向だけで
なく、途中から逆方向に回動させることも可能で
あり、このようにすれば、ワーク１２の空所３３
への挿入はいつそう円滑になる。

なお、把持子３０のワーク１２と接触する面
に、摩擦係数の高いゴム等を接着すれば、いつそ
う確実にワーク１２に回動運動を与えることがで
きる。

また、案内ピン２４Ａ，２４Ｂとこれらに並設
した案内ピン２４Ｃ，２４Ｄとに対してそれぞれ
嵌合させている各把持管及び発条はワーク１２の
回転を良好にするために設けられたものであり、
必要に応じこれを省略することもできる。

上記実施例では、ワーク１２を挿入する対象物
の空所３３を、旋盤のチヤツク３２で形成される
ものとしたが、丸穴に対しても適用し得ることは
明白である。

第５図は第３図のワーク１２よりも更に小径の
ワーク１２Ａを把持した場合である。

把持管２５Ａ，２５Ｂ及び把持管２５Ｃ，２５
Ｄはそれぞれ交差しており、かつ把持子３０と把
持管２５Ａ〜２５Ｄは接近しても、相互に干渉す
ることはないので、小径のワーク１２Ａも大径の
ワーク１２と同様確実に把持でき、かつ回動運動
を与えることができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、作業腕の
先端に装着される産業用ロボツトのハンド装置に
おいて、所要の角度を挟む一対の案内ピンとこれ
に並行する他の一対の案内ピンとを突設した把持
片と、これら二組の案内ピンの中間位置に対向し
て位置しこれら両者間を横切る直交方向に進退自
在な把持子とを互いに接離可能に配設した構成を
有するものであるから、把持片の二組の所要角度
を挟む案内ピンとこれらに対向する把持子との間
に挟着した円柱状ワークに、把持子を進退させる
ことにより、回転運動を与えることができ、丸孔
等の対象物の空所に円柱状ワークをたとえバリ等
があつても円滑かつ確実に挿入させることが可能
であつて、特にワークに振動等を及ぼすことなく
精密な微小回動を与え得る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボツトのハン
ド装置の一実施例を示す正面図で、第４図の−
線から見た図、第２図は第１図の−線断面
図、第３図は第１図の動作説明図、第４図はこの
発明による産業用ロボツトのハンド装置の概要を
示す側面図、第５図は第３図の他の動作説明図、
第６図は従来の産業用ロボツトのハンド装置の概
要を示す側面図、第７図は第６図のハンド装置の
平面図である。 図中、４は作動腕（第２腕）、１２はワーク、
１５はハンド装置、２５Ａ〜２５Ｄは把持管、２
８は回動用駆動機、３０は把持子、３３は空所で
ある。なお、図中同一符号は同一部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 作業腕の先端に装着される産業用ロボツトの
   ハンド装置において、所要の角度を挟む一対の案
   内ピンとこれに並行する他の一対の案内ピンとを
   突設した把持片と、これら二組の案内ピンの中間
   位置に対向して位置しこれら両者間を横切る直交
   方向に進退自在な把持子とを互いに接離可能に配
   設したことを特徴とする産業用ロボツトのハンド
   装置。