JPS6190890A

JPS6190890A - 産業用ロボツトのハンド装置

Info

Publication number: JPS6190890A
Application number: JP21111284A
Authority: JP
Inventors: 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1984-10-08
Filing date: 1984-10-08
Publication date: 1986-05-09
Also published as: JPH042397B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は産業用ロボットのワークを把持するハンド装
置に関するものである。

〔従、来の技術〕

産業用ロボットは作動腕が昇降及び回動し、作業腕の先
端に装着されたハンド装置によりワークを把持し、移動
し、解除することにより作業を進行させる。このハンド
装置は、例えば実公昭５６−４０５４９号公報に示され
るように構成されるが、これと同等の機能を持つものを
第６図及び第７図により説明する。

図中、（１）は電動機等を内蔵するロボット本体、（２
）は本体（１）により駆動され昇降する昇降軸、（３）
は昇降軸（２）に枢持されて回動する第１腕、（４）は
第１腕（３）の先端に回動軸（５）によって枢持された
第２腕、（６）は第２腕（４）の先端に回動軸（７）に
よって枢持されたハンド装置、（８）は空気圧、油圧等
により駆動力を発生する把持用駆動機、（９）は駆動機
（８）により駆動されると回転する駆動軸、（ＩＯＡ）
〜（１００）はそれぞれリンクにより形成され駆動軸（
９）の回転が減速して伝達される平行うランク機構、（
ＩＩＡ）〜（１１Ｃ）はそれぞれ平行うランク機構（Ｉ
ＯＡ）〜（１０Ｃ’）の先端に装着された把持爪、（イ
）は把持爪（１１Ａ　）〜（１１０）により把持されだ
円柱状のワーク（作業物体）である。

従来の産築用ロボットのハンド装置は上記のように構成
され、ハンド装置（６）の上下位置は昇降軸（２）の昇
降によって決まシ、前後左右位置は第１腕（３）、第２
腕（４）及びハンド装＠（６）の各回動によって定まる
。また、駆動機（８）が駆動されると、この駆動力は駆
動軸（９）に伝達され、駆動軸（９）は回転する。

この回転はそれぞれ平行うランク機構（ＩＯＡ）〜（１
０Ｃ）に減速して伝達され、平行うランク機構（１０Ａ
）　〜（１００）は回動し、把持爪（１１Ａ）〜（１１
ｃ）はワーク（２）の中心線に向かって移動してこれを
３点で把持する。駆動機（８）が前と逆方向に駆動され
ると、平行うランク機構（ＩＯＡ）〜（１ＯＣ）も逆方
向に回動し、把持爪（ＩＩＡ　）〜（１１０）はワーク
（２）から離れ、ワーク＠は解除される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のような従来の産業用ロボットのハンド装置では、
円柱状のワーク（イ）ｉ対相間隙の小さい丸穴に挿入す
る場合、ワーク＠の端縁に切削時等に生じた微小な突起
（俗にカエリと呼ばれている）があると、ワーク（６）
は円滑に丸穴に挿入できないという問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、円柱状のワークを丸穴等対象物の空所に円滑かつ確実
に挿入できるようにした産業用ロボットのハンド装置を
提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、ハンド
装置に設けられた回動用駆動機により、ワークに回動運
動を与えるようにしたものである。

〔作用〕

この発明による産業用ロボットのハンド装置においては
、回動用駆動機によりル動される把持子が、ワークに接
触してワークに回動連動を与える。

〔実施例〕

第１ン〜第４図はこの発明の一実施例を示す図で、（１
）〜（５）　、　（７）　、（２）は第１図と全く同一
のものである。

図中、αっけハンド装置、ｑＱは回動軸（７）に固着さ
れたＬ字状の支持体、（１７）は支持体ＯＱに固定され
空気圧、油圧等により動作するシリンダ、（至）はシリ
ンダＱηにより駆動されるピストン棒、Ｇ０けピストン
棒（至）に固着され上部に支持体Ｑｆｅに遊嵌された案
内棒翰が固定され下部に凹所（１９ａ）が形成された把
持片、１２１）は凹所（１ｃ＋ａ’）に収納されピン（
イ）により把持片０１に枢持された揺動片、りは凹所（
１９ａ）と揺動片１２１）の間に介在するゴム等の弾性
体、（２４Ａ）。

（２４Ｂ）はそれぞれ揺動片シＤに植立され互すに交差
して配置された丸棒状の案内ピン、（２４ｃ）、（２４
Ｄ）はそれぞれ把持片ａ＊　Ｋ　［立され互いに交差し
て配置された丸棒状の案内ピン（２５Ａ）〜（２５Ｄ）
はそれぞれ案内ピン（２４Ａ）〜（２４Ｄ）に嵌装され
た円筒状の把持管、（２６Ａ）〜（２６Ｄ）はそれぞれ
案内ピン（２４Ａ）〜（２４Ｄ）に嵌装されそれぞれ把
持管（２５Ａ）〜（２５Ｄ）の両端部に配置された押ば
ね、（イ）は支持体αＱに植立され把持片００と並行し
て配置された案内棒、（ハ）は支持体αＧに固定され空
気圧、油圧等によりねじ棒翰を回転させる回動′用駆動
機、（７）は案内棒（財）に遊嵌されねじ棒翰がねじ込
まれ把持管（２５Ｂ）、（２５０）の間に配置された・
把持、子、３１）は旋盤等の工作機械、Ｇ２は工作機械
ｅ２に設けられ円周上に配置されてワーク（イ）を把持
するチャック、（至）はチャック（２）によって形成さ
れる空所である。

上述のように構成された産業用ロボットのノ・ンド装置
にお−ては、把持片０りは案内棒（１）により案内され
ピストン棒０棒によって第１図の左右方向へ移動する。

これにより、ワーク（イ）は把持管（２５ｈ）。

（２５Ｂ）の交差角内及び把持管（２５Ｃり、（２５Ｄ
）の交差角内に挾まれ、かつ把持子（７）の外側に接触
することにより把持される。このとき、揺動片１２１）
は弾性支持されているので、ワーク（イ）の把持は確実
となる。

このようにワーク（２）が把持され、ワークａ′２が挿
入されるべき空所（至）に接近すると、駆動機（至）が
回転し、把持子（至）は第３図の矢印入方向へ、案内棒
（イ）により案内されて移動する。これで、ワーク■は
矢、印Ｂ方向への回動運動が与えられ、ワーク（イ）は
空所（至）に容易に挿入されるようになる。このとき、
把持管（２５Ａ）は揺動片Ｑ１）の方へ、把持管（２５
Ｂ）は案内ピン（２４Ｂ）の先端方向へ摺動し、ワーク
（２）の回動運動を助ける。なお、ワーク０′２の回動
力向は一方向だけでなく、途中から逆方向に回動させる
ことも可能であり、このようにすれば、ワ−り（２）の
空所（至）への挿入はいっそう円滑になる。

なお、把持子翰のワーク（２）と接触する面に、摩擦係
数の高いゴム等を接着すれば、いっそう確実にワーク（
２）に回動運動を与えることができる。

上記実施例では、ワーク（６）を挿入する対象物の空所
０３を、旋盤のチャック（６）で形成されるものとした
が、丸穴に対しても適用し得ることは明白である。

第５図は第３図のワーク（ハ）よシも更に小径のワーク
（１２Ａ）を把持した場合である。

把持管（２５Ａ）　、　（２５Ｂ）及び把持管（２５０
）、　（２５Ｄ）はそれぞれ交差しておシ、かつ把持子
（１）と把持管（２５Ａ）〜（２５Ｄ）は接近しても、
相互に干渉することはないので、小径のワーク（１２Ａ
）も大径のワーク＠と同様確実に把持てき、かつ回動運
動を与えることができる。

〔発明の効果〕

以上述べたとおりこの発明では、産渠用ロボットのハン
ド装置に回動用駆動機を設け、これにより駆動される把
持子を円柱状のワークに接触させ、これに回動運動を与
えるようにしたので、ワークをその端部から対染物の空
所圧円滑かつ確実に挿入することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットのハンド装置の
一実施例を示す正面図で、第４図の１−■線から見た図
、第２図は第１図の■−■線断面図、第３図は第１図の
動作説明図、第４図はこの発明による産業用ロボットの
ハンド装置の概要を示す側面圀、第５図は第３図の他の
動作説明図、第６図は従来の産業用ロボットのハンド装
置の概要を示す側面図、第７図は第６図のハンド装置の
平面図でおるっ図中、（４）は作動腕（第２腕）、（２）はワーク、０
υはハンド装置、（２５Ａ）〜（２５Ｄ　）は把持管、
（ハ）は回動用駆動機、に）は把持子、（ハ）は空所で
ある。なお、図中同一符号は同一部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）作動腕の先端に装着されたハンド装置により円柱
状のワークを把持し、このワークをその端部から対象物
の空所に挿入する作業をするものにおいて、上記ハンド
装置に設けられた回動用駆動機と、上記ワークに接触し
上記駆動機により駆動されて上記ワークに回動運動を与
える把持子とを備えたことを特徴とする産業用ロボツト
のハンド装置。